CN220147566U - 一种水下机器人推进装置 - Google Patents
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Abstract
一种水下机器人推进装置，包括推进器、机仓以及推进器连接结构；所述推进器共4个，水平方向与竖直方向分别设置2个，该推进器的电机可以实现正转反转；所述机仓为密封的抗压腔室结构，其内设置推进器控制器、处理器以及电源；所述推进器连接结构包括两个机翼和导流通道。本实用新型通过推进器的正转、反转以及多个推进器之间转速不同的配合，可以实现水下机器人的原地转向，需要进行角度调整时可以固定其位置只旋转其角度，在水域复杂的环境可以更好的实现水下作业任务；在配合感应器使用时，可以更好的追踪目标物的运动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种水下机器人推进装置。
背景技术
现有的水下机器人主要是用于水域空间的实时监测和探查，但是目前的水下机器人比较笨重，在进行转向时需要一定的空间和时间完成机器人的转向和姿态矫正，在水域环境较为复杂或者空间小的水域环境中，目前的水下机器人就不能很好的完成转向与移动，在监测任务进行时可能还会面临损坏仪器的风险；由于目前水下机器人的自由度低，在其进行实时监测的过程中，很容易出现丢失监测目标的情况，再一次搜寻监测目标的难度较大，导致该次监测过程的失败。
实用新型内容
本实用新型的技术目的是，提供一种水下机器人的推进装置，用于解决现有技术中存在的技术问题：水下机器人的自由度不高，导致机器人的转向困难，在监测过程中追踪目标物的能力较低。
为实现上述技术目的，本实用新型一种水下机器人推进装置，包括：推进器、机仓和连接结构；
所述推进器包括：第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器；
所述机仓为密封的腔室，其内设置有水下控制端、感应器和处理器；
所述连接结构包括：左机翼、右机翼、连接部以及导流通道；
进一步地，所述第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器均为无刷直流电机；所述第一推进器与第二推进器位于同一平面内，其转动轴心线位于同一竖直面上，推进器以机仓为轴对称设置在左机翼与右机翼上；所述第三推进器与第四推进器位于同一平面内，其转动轴心线位于同一水平面上，平行排列设置在机仓下方；
进一步地，所述第一推进器、第二推进器控制机器人在竖直方向上的移动；所述第三推进器、第四推进器控制机器人在水平方向的移动；
进一步地，所述机仓为密闭的空腔结构，其内设置有推进器的电源、感应器和处理器；所述推进器的控制端与第一推进器、第二推进器、第三推进器以及第四推进器电连接，可以实现推进器中电机的正转、反转，以及调节推进器的电压与电流，改变推进器的转速；
进一步地，所述左机翼固定连接于机仓的左侧，其内设置有连接第一推进器的通道；所述右机翼固定连接于机仓的右侧，其内设置有连接第二推进器的通道；
进一步地，所述导流通道设置有两个管道，分别用来固定第三推进器与第四推进器，两个管道之间有隔开两个推进器的结构；所述导流通道设置在机仓的下方位置，通过连接部加固；
进一步地，所述连接部设置于左机翼、机仓、右机翼的下方，固定导流通道的同时，起到更好的防水效果；
进一步地，装置整体呈流线型，所述机仓前侧略扁，减小移动时的阻力；所述左机翼、右机翼其端口位置处厚度均小于其与机仓连接位置的厚度；
进一步地，所述机仓、左机翼、右机翼可以设置多个、多种感应器；
本实用新型装置与现有技术相比，具有以下有益效果：
本实用新型共设置四个推进器，每个推进器都具有单独的控制电路，可以实现推进器的正转与反转，同时可以调节改推进器的工作电压，进一步控制推进器的动力大小，通过内置的处理器完成数据的处理与整合，达到快速转向的效果，还可以设置多重传感器，如陀螺仪、矢量传感器等，配合使用可以让机器人完成难度较高的动作，用以匹配复杂度较高的水域环境。
附图说明
图1为本实用新型一种水下机器人推进装置的仰视图；
图2为本实用新型一种水下机器人推进装置的俯视图；
图3为本实用新型一种水下机器人推进装置的前视图；
图4为本实用新型一种水下机器人推进装置的后视图；
图5为本实用新型一种水下机器人推进装置的左侧视图；
图6为本实用新型一种水下机器人推进装置上升时的工作原理图；
图7为本实用新型一种水下机器人推进装置向左翻转时的工作原理图；
图8为本实用新型一种水下机器人推进装置左转弯时的工作原理图；
图9为本实用新型一种水下机器人推进装置前进时的工作原理图；
图中：1、第一推进器；2、左机翼；3、机仓；4、感应器；5、右机翼；6、第二推进器；7、连接部；8、第三推进器；9、第四推进器；10、导流通道。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参阅图1-5，本实用新型一种水下机器人推进装置，包括：推进器、机仓3和连接结构；
所述推进器包括：第一推进器1、第二推进器6、第三推进器8以及第四推进器9；所述第一推进器1、第二推进器6、第三推进器8以及第四推进器9均为无刷直流电机；所述第一推进器1与第二推进器6位于同一平面内，其转动轴心线位于同一竖直面上，推进器以机仓3为轴对称设置在左机翼2与右机翼5上；所述第三推进器8与第四推进器9位于同一平面内，其转动轴心线位于同一水平面上，平行排列设置在机仓3下方；
所述机仓3为密闭的空腔结构，其内设置有推进器的电源、感应器4和处理器；所述推进器的控制端与第一推进器1、第二推进器6、第三推进器8以及第四推进器9电连接，可以实现推进器中电机的正转、反转，以及调节推进器的电压与电流，改变推进器的转速；所述感应为水下摄像头，设置于机仓3上；
所述连接结构包括：左机翼2、右机翼5、连接部7以及导流通道10；所述左机翼2固定连接于机仓3的左侧，其内设置有连接第一推进器1的通道；所述右机翼5固定连接于机仓3的右侧，其内设置有连接第二推进器6的通道；所述导流通道10设置有两个管道，分别用来固定第三推进器8与第四推进器9，两个管道之间有隔开两个推进器的结构；所述导流通道10设置在机仓3的下方位置，通过连接部7加固；所述连接部7设置于左机翼2、机仓3、右机翼5的下方，固定导流通道10的同时，起到更好的防水效果；
参阅图6，具体的，所述第一推进器1向下加速水流，给本新型的左机翼2一个向上的推力；所述第二推进器6向上加速水流，给本新型的右机翼5一个向下的推力；两个作用力一起作用于本新型，完成装置的向左翻转；
优选的，第一推进器1的转速设置为1000转每分钟，第二推进器6的转数设置为1000转每分钟，本新型的装置在翻转过程中，其空间位置不发生改变；
参阅图7，具体的，所述第一推进器1向下加速水流，给本新型的左机翼2一个向上的推力；所述第二推进器6向下加速水流，给本新型的右机翼5一个向上的推力；两个作用力一起作用于本新型，完成装置的向上移动；
参阅图8，具体的，所述第三推进器8向后加速水流，给本新型的左边部分一个向前的推力；所述第四推进器9向前加速水流，给本新型的右边部分一个向后的推力；两个作用力一起作用于本新型，完成装置的向左转向；
优选的，第三推进器8的转速设置为1000转每分钟，第四推进器9的转数设置为1000转每分钟，本新型的装置在转向过程中，其空间位置不发生改变；
参阅图9，具体的，所述第三推进器8向后加速水流，给本新型的左边部分一个向前的推力；所述第四推进器9向后加速水流，给本新型的右边部分一个向前的推力；两个作用力一起作用于本新型，完成装置的向前移动；
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施方式。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (7)
1.一种水下机器人推进装置，其特征在于，包括：推进器、机仓(3)和连接结构；
所述推进器包括：第一推进器(1)、第二推进器(6)、第三推进器(8)以及第四推进器(9)；
所述机仓(3)为密封的腔室，其内设置有水下控制端、感应器(4)和处理器；
所述连接结构包括：左机翼(2)、右机翼(5)、连接部(7)以及导流通道(10)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述推进器的控制端与第一推进器(1)、第二推进器(6)、第三推进器(8)以及第四推进器(9)电连接，可以实现推进器中电机的正转、反转，以及调节推进器的电压与电流，改变推进器的转速。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述第一推进器(1)、第二推进器(6)、第三推进器(8)以及第四推进器(9)均为无刷直流电机；所述第一推进器(1)与第二推进器(6)位于同一平面内，其转动轴心线位于同一竖直面上，推进器以机仓(3)为轴对称设置在左机翼(2)与右机翼(5)上；所述第三推进器(8)与第四推进器(9)位于同一平面内，其转动轴心线位于同一水平面上，平行排列设置在机仓(3)下方。
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述第一推进器(1)、第二推进器(6)控制机器人在竖直方向上的移动；所述第三推进器(8)、第四推进器(9)控制机器人在水平方向的移动。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述左机翼(2)固定连接于机仓(3)的左侧，其内设置有连接第一推进器(1)的通道；所述右机翼(5)固定连接于机仓(3)的右侧，其内设置有连接第二推进器(6)的通道。
6.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述导流通道(10)设置有两个管道，分别用来固定第三推进器(8)与第四推进器(9)，两个管道之间有隔开两个推进器的结构；所述导流通道(10)设置在机仓(3)的下方位置，通过连接部(7)加固。
7.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进装置，其特征在于，所述机仓(3)、左机翼(2)、右机翼(5)可以设置多个、多种感应器(4)。
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2022
- 2022-08-09 CN CN202222102645.9U patent/CN220147566U/zh active Active
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