CN220137575U - 扩展板及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种扩展板及机器人，扩展板用于扩展机器人的I/O端口，包括I/O扩展电路，包括：控制单元、输入接口和输出接口、通信端子以及标识单元。输入接口包括多个输入端子，用于控制单元连接；输出接口包括多个输出端子，用于与控制单元连接；输入端子和输出端子组成扩展的I/O端口；通信端子设置在输入接口或输出接口中，用于与控制单元和机器人的控制器连接；标识单元与控制单元连接，用于生成标识信息；其中，通信端子还用于在通信端子与其他扩展板通信连接时，控制单元获取标识单元生成的标识信息发送给控制器，控制器将标识信息作为其他扩展板的标识信息，根据标识信息能与其他扩展板进行I/O信号传输。进而提升机器人的I/O端口数量。

Description

扩展板及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人通信技术领域，尤其涉及一种扩展板及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的功能逐渐增多，需要机器人本身预留有较多的I/O(Input/Output)接口以实现相应的功能。而现有的机器人的控制器预留给外部使用I/O引脚比较少。容易导致控制器I/O引脚不足，需要额外增加I/O信号的问题。而现有的I/O扩展板基本是使用I2C(Inter－Integrated Circuit)进行连接的，受限于I2C总线较短的通讯距离以及I2C用于实现一对一通信连接，导致连接的扩展板难以满足机器人的功能需求。

发明内容

本实用新型提供了一种扩展板及机器人，旨在解决现有的机器人的控制器预留给外部使用I/O引脚比较少，导致控制器I/O引脚不足的问题。

第一方面，本实用新型一种扩展板，所述扩展板用于扩展机器人的I/O端口；所述扩展板包括I/O扩展电路，所述I/O扩展电路包括：

控制单元；

输入接口和输出接口，所述输入接口包括多个输入端子，所述输入端子与所述控制单元连接；所述输出接口包括多个输出端子，所述输出端子与所述控制单元连接；所述输入端子和所述输出端子组成扩展的I/O端口，所述输入端子用于将接收到的输入信号发送给所述控制单元，所述输出端子用于将所述控制单元生成的输出信号进行输出；

多个通信端子，所述通信端子设置在所述输入接口或所述输出接口中，所述通信端子与所述控制单元连接，所述通信端子还用于与所述机器人的控制器连接；

标识单元，所述标识单元与所述控制单元连接，所述标识单元用于生成标识信息；

其中，所述通信端子还用于与其他扩展板通信连接，在所述通信端子与其他扩展板通信连接时，所述控制单元获取所述标识单元生成的所述标识信息，将所述标识信息发送给所述控制器，所述控制器将所述标识信息作为其他扩展板的标识信息，用于根据所述标识信息完成与其他扩展板的I/O信号传输。

第二方面，本实用新型提供了一种机器人，所提供的机器人包括控制器和扩展板，所述扩展板用于扩展机器人的I/O端口；所述扩展板包括如本实用新型任一项实施例所述的I/O扩展电路。

本实用新型提供了一种扩展板及机器人，扩展板用于扩展机器人的I/O端口；扩展板包括I/O扩展电路，I/O扩展电路包括：控制单元；输入接口和输出接口，输入接口包括多个输入端子，输入端子与控制单元连接；输出接口包括多个输出端子，输出端子与控制单元连接；输入端子和输出端子组成扩展的I/O端口，输入端子用于将接收到的输入信号发送给控制单元，输出端子用于将控制单元生成的输出信号进行输出；多个通信端子，通信端子设置在输入接口或输出接口中，通信端子与控制单元连接，通信端子还用于与机器人的控制器连接；标识单元，标识单元与控制单元连接，标识单元用于生成标识信息；其中，通信端子还用于与其他扩展板通信连接，在通信端子与其他扩展板通信连接时，控制单元获取标识单元生成的标识信息，将标识信息发送给控制器，控制器将标识信息作为其他扩展板的标识信息，用于根据标识信息完成与其他扩展板的I/O信号传输。采用本实用新型实施例所提供的扩展板，能够通过在通信端子与其他扩展板通信连接时获取标识单元生成的标识信息发送给控制器，进而使得机器人的控制器能与多个扩展板通信连接，大幅提升机器人的I/O端口数量。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种扩展板的结构示意框图；

图2是本实用新型实施例提供的一种标识单元的结构示意框图；

图3是本实用新型实施例提供的一种标识单元的电路示意图；

图4是本实用新型实施例提供的另一种扩展板的结构示意框图；

图5是本实用新型实施例提供的另一种扩展板的结构示意框图；

图6是本实用新型实施例提供的另一种扩展板的结构示意框图；

图7是本实用新型实施例提供的另一种扩展板的结构示意框图；

图8是本实用新型实施例提供的另一种扩展板的结构示意框图；

图9是本实用新型实施例提供的一种隔离单元的电路示意图；

图10是本实用新型实施例提供的一种输入接口的电路示意图；

图11是本实用新型实施例提供的一种输出接口的电路示意图；

图12是本实用新型实施例提供的一种机器人的结构示意框图。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

应当理解，为了便于清楚描述本实用新型实施例的技术方案，在本实用新型的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一开关和第二开关仅仅是为了区分不同的开关，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

还应当进理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为便于理解本实用新型实施例，下面对本实用新型实施例中涉及到的一些词汇作简单说明。

1.控制器局域网络(Controller Area Network,CAN):CAN是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准(ISO 11898)，是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

2.RS-485总线：在要求通信距离为几十米到上千米时，广泛采用RS-485串行总线标准。RS-485采用平衡发送和差分接收，因此具有抑制共模干扰的能力。加上总线收发器具有高灵敏度，能检测低至200mV的电压，故传输信号能在千米以外得到恢复。RS-485采用半双工工作方式，任何时候只能有一点处于发送状态，因此，发送电路须由使能信号加以控制。RS-485用于多点互连时非常方便，可以省掉许多信号线。应用RS-485可以联网构成分布式系统。RS-485的"节点数"主要是依"接收器输入阻抗"而定；根据规定，标准RS-485接口的输入阻抗为≥12KΩ，相应的标准驱动节点数为32个。为适应更多节点的通信场合，有些芯片的输入阻抗设计成1/2负载(≥24KΩ)、1/4负载(≥48KΩ)甚至1/8负载(≥96KΩ)，相应的节点数可增加到64个、128个和256个。以泓格的I/O模块为例，每个485网络最多的节点为256个，加中继I-7510后，每个485网只要工作在不同的波特率:1200，2400，4800，9600，19200，38400，57600，115200之下，就可以允许相同的地址号。所以中继模块不但可以使通讯距离增加，还可以增加节点数。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

现有的机器人的控制器预留给外部使用I/O引脚比较少。容易导致控制器I/O引脚不足，需要额外增加I/O信号的问题。而现有的I/O扩展板基本是使用I2C进行连接的，受限于I2C总线较短的通讯距离以及I2C用于实现一对一通信连接，导致连接的扩展板难以满足机器人的功能需求。

为解决上述问题，请参阅图1，图1展示了本实用新型实施例提供的一种扩展板100的结构示意框图。扩展板100用于扩展机器人200的I/0端口，扩展板100包括I/O扩展电路10，I/O扩展电路10包括：控制单元11、输入接口12和输出接口13、多个通信端子14以及标识单元15。输入接口12包括多个输入端子121，输入端子121与控制单元11连接。输出接口13包括多个输出端子131，输出端子131与控制单元11连接。输入端子121和输出端子131组成扩展的I/O端口，输入端子121用于将接收到的输入信号发送给控制单元11，输出端子131用于将控制单元11生成的输出信号进行输出。通信端子14设置在输入接口12或输出接口13中，通信端子14与控制单元12连接，通信端子14还用于与机器人200的控制器210连接。标识单元15与控制单元11连接，标识单元15用于生成标识信息。通信端子14还用于与其他扩展板100通信连接，在通信端子14与其他扩展板100通信连接时，控制单元11获取标识单元15生成的标识信息，将标识信息发送给控制器210，控制器210将标识信息作为其他扩展板100的标识信息，用于根据标识信息完成与其他扩展板100的I/O信号传输。

具体地，本实用新型实施例所提供的扩展版100包括用于扩展机器人200的I/O端口的输入端口12和输出端口13。扩展板100的控制单元11用于输入端子121接收到的输入信号通过通信端子14发送至控制器210完成外部的输入，控制单元11还用于在接收到控制器210发送的输出请求时生成输出信号经输出端子131输出，例如当机器人200对外部传感器要进行控制时，控制器210通过通信端子14发送输出请求至控制单元11，控制单元11能够解析输出请求生成对应的输出信号经输出端子131输出。而在多个扩展板100均与控制器210通信连接时，由于多个扩展板100与控制器210处于同一条总线中，例如处于CAN总线中，此时若没有对各扩展板100添加相应的标识，例如编号，则难以确定输出信号或者输入信号的具体执行对象。本实用新型实施例通过采用标识单元15生成的标识信息，能够有效对多个扩展板100进行管理，使得机器人的I/O端口数量大幅提升。

需要说明的是，与控制器210连接的其它扩展版100可以与本实用新型实施例所提供的扩展板100结构相同均包括控制单元11、输入接口12和输出接口13、多个通信端子14以及标识单元15。与控制器210连接的其它扩展版100也可以与本实用新型实施例所提供的扩展板100结构不同，但只需要其能完成与控制器210和扩展板100的通讯连接，以扩展机器人的I/O端口即可。

在一些实施例中，通信端子14通过CAN总线与控制单元11、控制器210以及其他扩展板100连接。在一些实施例中，通讯端子14通过RS-485总线与控制单元11、控制器210以及其他扩展板100通信连接。通过CAN或者RS-485总线均能实现将多个扩展板100与控制器210进行连接，大幅提升机器人200的I/O端口数量。

在一些实施例中，控制单元11和控制器210为微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)，进而能够实现I/O数据的传输与通信。

在一些实施例中，如图2所示，图2是本实用新型实施例提供的一种标识单元15的结构示意框图。如图2所示，所提供的标识单元15包括：多个拨码开关151，拨码开关151的第一端接地。多个电阻152，电阻152的第一端与拨码开关151的第二端连接，电阻152的第二端连接控制单元11。其中，在拨码开关151导通时，拨码开关151会生成子标识信息，用于根据多个拨码开关151生成的子标识信息组成标识信息。

每个拨码开关用于标示一个数据位，例如有四个拨码开关分别以二进制的形式对子标识信息进行赋值，那么第一个拨码开关151开启时标识子标识信息为1、第二个拨码开关151开启时标识子标识信息为2、第三个拨码开关151开启时标识子标识信息为4、第四个拨码开关151开启时标识子标识信息为8。而标识信息则为各拨码开关的子标识信息之和。使用本实用新型实施例所提供的扩展板100，通过在连接新的其它扩展板100时对拨码开关151进行调整，即可对新连接到扩展板100进行标识信息的修改，实现控制器210根据标识信息完成与其他扩展板100的I/O信号传输。

示例性的，如图3所示，图3是本实用新型实施例提供的一种标识单元15的电路示意图。在SW1内包括4个拨码开关151，分别与四个电阻R2、R4、R12与R20连接，当其中一个拨码开关151导通时，会经所连接的电阻152将子标识信息至控制单元11的输入端MCU_VCC。

需要说明的是，在一些实施例中，与拨码开关151连接的电阻152的阻值可以不同，例如分别为一个电阻151的2倍、4倍和8倍，这样控制单元11的输入端MCU_VCC就能根据接收到的电压大小判断导通的拨码开关151以及对应的标识信息。在一些实施例中，与拨码开关151连接的电阻152的阻值可以相同，控制单元11根据累加的电压大小判断此时导通了几个拨码开关151，进而确定对应的标识信息。故本实用新型实施例对电阻152的阻值大小不作限制。

在一些实施例中，如图4所示，图4是本实用新型实施例提供的另一种扩展板100的结构示意框图。如图4所示，I/O扩展电路10还包括：第一开关161，第一开关161的第一端与控制单元11连接，第一开关161的第二端接地；第二开关162，第二开关162的第一端接地，第二开关162的第二端与控制单元11连接；第三开关163，第三开关163的输入端与输入端子121连接，用于接收输入信号，第三开关163的第一输出端连接第一开关161的受控端，第三开关163的第二输出端连接第二开关162的受控端。其中，当第三开关163的第一输出端导通时，输入信号经第一开关161流入控制单元11。当第三开关163的第二输出端导通时，输入信号经第二开关162流入控制单元11。

由于在实际工作过程中，需要根据实际信号的要求选择NPN/PNP的功能切换，通过第一开关161和第二开关162采用不同的开关类型，第三开关163完成在工作过程中的切换过程，进而使得本实用新型所提供的扩展板100能够实现I/O输入过程的NPN/PNP的功能切换。

需要说明的是，当如图4所示采用一个第三开关163与多个输入端子121连接时，第三开关163能用于同时控制多个输入端子的NPN/PNP的功能切换。当采用一个第三开关163与一个输入端子121连接时，每个第三开关163用于控制每个输入端子的NPN/PNP的功能切换。

示例性的，如图5所示，图5是本实用新型实施例提供的另一种扩展板100的结构示意框图。如图5所示，第一开关161包括第一三极管Q1，第二开关162包括第二三极管Q2。第一三极管Q1的发射极E与控制单元11连接，第一三极管Q1的集电极C接地，第一三极管Q1的基极B连接第三开关163的第一输出端。第二三极管Q2的集电极C与控制单元11连接，第二三极管Q2的发射极E接地，第二三极管Q2的基极B连接第三开关163的第二输出端。进而在第三开关163与第一三极管Q1连接时为NPN模式，在第三开关163与第二三极管Q2连接时为PNP模式，使得本实用新型所提供的扩展板100能够实现I/O输入过程的NPN/PNP的功能切换。

在一些实施例中，如图6所示，图6是本实用新型实施例提供的另一种扩展板100的结构示意框图。如图6所示，I/O扩展电路10还包括：第四开关164，第四开关164的第一端与输出端子131连接，第四开关164的第二端接地；第五开关165，第五开关165的第一端接地，第五开关165的第二端与输出端子131连接；第六开关166，第六开关166的输入端与控制单元11连接，用于接收控制单元11生成的输出信号，第六开关166的第一输出端连接第四开关164的受控端，第六开关166的第二输出端连接第五开关165的受控端。其中，当第六开关166的第一输出端导通时，输出信号经第四开关164流入输出端子131。当第六开关166的第二输出端导通时，输出信号经第五开关165流入输出端子131。

由于在实际工作过程中，需要根据实际信号的要求选择NPN/PNP的功能切换，通过第四开关164和第五开关165采用不同的开关类型，第六开关166完成在工作过程中的切换过程，进而使得本实用新型所提供的扩展板100能够实现I/O输出过程的NPN/PNP的功能切换。

需要说明的是，当如图6所示采用一个第六开关166与控制单元11连接时，第六开关166用于控制每个输出端子131的NPN/PNP的功能切换。当采用多个第六开关166与控制单元11连接时，第三开关163用于同时控制多个输出端子131的NPN/PNP的功能切换。

示例性的，如图7所示，图7是本实用新型实施例提供的另一种扩展板100的结构示意框图。如图5所示，第四开关164包括第三三极管Q3，第五开关165包括第四三极管Q4。第三三极管Q3的发射极E与输出端子131连接，第三三极管Q3的集电极C接地，第三三极管Q3的基极B连接第六开关166的第一输出端。第四三极管Q4的集电极C与输出端子131连接，第四三极管Q4的发射极E接地，第四三极管Q4的基极B连接第六开关166的第二输出端。进而在第六开关166与第三三极管Q3连接时为NPN模式，在第六开关166与第四三极管Q4连接时为PNP模式，使得本实用新型所提供的扩展板100能够实现I/O输出过程的NPN/PNP的功能切换。

在一些实施例中，如图8所示，图8是本实用新型实施例提供的另一种扩展板100的结构示意框图。在图8中，所提供的扩展板100还包括：隔离单元17，隔离单元17的第一端与控制单元11连接，隔离单元17的第二端与通信端子14连接。通过增加电源隔离设计，可以提高控制单元11与通信端子14通讯的抗干扰能力，避免地回流烧毁I/0扩展电路10和限制干扰的幅度。

示例性的，如图9所示，图9是本实用新型实施例提供的一种隔离单元17的电路示意图。在图9中，CAN_L和CAN_H为当通信端子14通过CAN总线与控制单元11、控制器210以及其他扩展板100通信连接时的端子，CAN1_RX和CAN1_TX为控制单元11内部的通信端，通过采用隔离芯片U8将通信端子14与控制单元11间实现电源隔离设计，可以提高控制单元11与通信端子14间通讯的抗干扰能力，避免地回流烧毁I/0扩展电路10和限制干扰的幅度。

在一些实施例中，如图10所示，图10是本实用新型实施例提供的一种输入接口12的电路示意图。在图10中，输入接口12内包括1至24编号的24个输入端子121，用于接收外部输入信号。

在一些实施例中，如图11所示，图11是本实用新型实施例提供的一种输出接口13的电路示意图。在图11中，输出接口13包括1至24编号的24个输出端子131，用于将控制单元11发送的输出信号进行输出，以及25和26编号的通信端子14，用于与控制单元11、控制器210以及其它扩展板通讯连接。还包括27至31编号的供电端子24V_IN和GND，用于连接外部电源。

需要说明的是，图11中设置的25和26编号的通讯端子14和27至31编号的供电端子24V_IN和GND也可以设置在图10所展示的输入接口中，均可实现控制单元11与控制器210的通信。

本实用新型提供了一种扩展板，采用本实用新型所提供的扩展板，能够通过在通信端子与其他扩展板通信连接时获取标识单元生成的标识信息发送给控制器，进而使得机器人的控制器能与多个扩展板通信连接，大幅提升机器人的I/O端口数量。

请参阅图12，图12是本实用新型实施例提供的一种机器人200的结构示意图。如图12所示，机器人200包括：控制器210和扩展板100，扩展板100用于扩展机器人200的I/O端口，扩展板100包括本实用新型任一项实施例所提供的I/O扩展电路10。

在一些实施例中，I/O扩展电路10可参照图1至图11的示例进行设置。例如，I/O扩展电路10包括上述实施例所述的控制单元11、输入接口12和输出接口13、多个通信端子14以及标识单元15。I/O扩展电路10的具体设置方式可参照本实用新型说明书记载的对应实施例，本实施例在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种扩展板，其特征在于，所述扩展板用于扩展机器人的I/O端口；所述扩展板包括I/O扩展电路，所述I/O扩展电路包括：

控制单元；

输入接口和输出接口，所述输入接口包括多个输入端子，所述输入端子与所述控制单元连接；所述输出接口包括多个输出端子，所述输出端子与所述控制单元连接；所述输入端子和所述输出端子组成扩展的I/O端口，所述输入端子用于将接收到的输入信号发送给所述控制单元，所述输出端子用于将所述控制单元生成的输出信号进行输出；

多个通信端子，所述通信端子设置在所述输入接口或所述输出接口中，所述通信端子与所述控制单元连接，所述通信端子还用于与所述机器人的控制器；

标识单元，所述标识单元与所述控制单元连接，所述标识单元用于生成标识信息；

其中，所述通信端子还用于与其他扩展板通信连接，在所述通信端子与其他扩展板通信连接时，所述控制单元获取所述标识单元生成的所述标识信息，将所述标识信息发送给所述控制器，所述控制器将所述标识信息作为其他扩展板的标识信息，用于根据所述标识信息完成与其他扩展板的I/O信号传输。

2.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述标识单元包括：

多个拨码开关，所述拨码开关的第一端接地；

多个电阻，所述电阻的第一端与所述拨码开关的第二端连接，所述电阻的第二端连接所述控制单元；

其中，在所述拨码开关导通时，所述拨码开关会生成子标识信息，用于根据多个所述拨码开关生成的子标识信息组成所述标识信息。

3.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述I/O扩展电路还包括：

第一开关，所述第一开关的第一端与所述控制单元连接，所述第一开关的第二端接地；

第二开关，所述第二开关的第一端接地，所述第二开关的第二端与所述控制单元连接；

第三开关，所述第三开关的输入端与所述输入端子连接，用于接收所述输入信号，所述第三开关的第一输出端连接所述第一开关的受控端，所述第三开关的第二输出端连接所述第二开关的受控端；

其中，当所述第三开关的第一输出端导通时，所述输入信号经所述第一开关流入所述控制单元；当所述第三开关的第二输出端导通时，所述输入信号经所述第二开关流入所述控制单元。

4.根据权利要求3所述的扩展板，其特征在于，所述第一开关包括第一三极管，所述第二开关包括第二三极管；

所述第一三极管的发射极与所述控制单元连接，所述第一三极管的集电极接地，所述第一三极管的基极连接所述第三开关的第一输出端；

所述第二三极管的集电极与所述控制单元连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极连接所述第三开关的第二输出端。

5.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述I/O扩展电路还包括：

第四开关，所述第四开关的第一端与所述输出端子连接，所述第四开关的第二端接地；

第五开关，所述第五开关的第一端接地，所述第五开关的第二端与所述输出端子连接

第六开关，所述第六开关的输入端与所述控制单元连接，用于接收所述输出信号，所述第六开关的第一输出端连接所述第四开关的受控端，所述第六开关的第二输出端连接所述第五开关的受控端；

其中，当所述第六开关的第一输出端导通时，所述输出信号经所述第四开关流入所述输出端子；当所述第六开关的第二输出端导通时，所述输出信号经所述第五开关流入所述输出端子。

6.根据权利要求5所述的扩展板，其特征在于，所述第四开关包括第三三极管，所述第五开关包括第四三极管；

所述第三三极管的发射极与所述输出端子连接，所述第三三极管的集电极接地，所述第三三极管的基极连接所述第六开关的第一输出端；

所述第四三极管的集电极与所述输出端子连接，所述第四三极管的发射极接地，所述第四三极管的基极连接所述第六开关的第二输出端。

7.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述扩展板还包括：

隔离单元，所述隔离单元的第一端与所述控制单元连接，所述隔离单元的第二端与所述通信端子连接。

8.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述通信端子通过CAN总线与所述控制单元、控制器以及其他扩展板通信连接。

9.根据权利要求1所述的扩展板，其特征在于，所述通信端子通过RS-485总线与所述控制单元、控制器以及其他扩展板通信连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括控制器和扩展板，所述扩展板用于扩展机器人的I/O端口；所述扩展板包括如权利要求1-9中任一项所述的I/O扩展电路。