CN220077806U - 胎筒转运装置和转运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种胎筒转运装置及转运系统，胎筒转运装置包括驱动组件和抓取组件，驱动组件与抓取组件驱动连接，且抓取组件具有多个机械爪，多个机械爪中的至少一个机械爪为可伸缩结构，抓取组件具有拾取位置和伸入位置；当抓取组件在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，多个机械爪中的至少两个机械爪之间的距离改变，且至少一个机械爪的长度改变。本实用新型中的胎筒转运装置，通过调节机械爪之间的距离和机械爪的长度，从而实现了胎筒转运装置能够同时适应胎筒夹取和轮胎卸料的需求，降低成本的同时，减小了设备占用的空间。

Description

胎筒转运装置和转运系统

技术领域

本实用新型涉及轮胎加工制造设备技术领域，具体而言，涉及一种胎筒转运装置和转运系统。

背景技术

传统两次法成型机在制作轮胎过程中，一段制作胎筒完成后，由胎筒输送装置输送至二段成型位。由操作工进行将胎筒放置到成型鼓上，并且在成型鼓上完成生胎制作后，由操作工将轮胎卸下，该工作劳动强度大。

为提高两次法轮胎的自动化程度，同时减小操作工的工作强度，各厂家采用不同的方案进行实现，其中机器人采用是一种趋势。目前对于胎筒夹取与卸胎通常采用相互独立的两个机器人进行实现，但是，这样的方式设备成本高、占用空间大。

因此，现有技术中存在胎筒夹取和卸胎过程中采用相互独立的两个机器人导致的设备成本高、占用空间大的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种胎筒转运装置和转运系统，以解决现有技术存在的胎筒夹取和卸胎过程中采用相互独立的两个机器人导致的设备成本高、占用空间大的技术问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了胎筒转运装置，包括：驱动组件；抓取组件，驱动组件与抓取组件驱动连接，且抓取组件具有多个机械爪，多个机械爪中的至少一个机械爪为可伸缩结构，抓取组件具有拾取位置和伸入位置；当抓取组件在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，多个机械爪中的至少两个机械爪之间的距离改变，且至少一个机械爪的长度改变。

进一步地，抓取组件包括至少两个连接臂，每个连接臂上分别设置有至少一个机械爪，驱动组件与连接臂驱动连接，以使连接臂能够相对驱动组件运动。

进一步地，连接臂两个，两个连接臂相对设置并能够沿相互靠近或者相互远离的方向运动，且机械爪设置在两个连接臂相互靠近的一侧。

进一步地，当抓取组件在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，同一连接臂上的机械爪的距离不变。

进一步地，机械爪包括顺次连接的固定段和弯折段，固定段与连接臂连接，弯折段能够相对固定段转动，当抓取组件在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，固定段和弯折段之间的夹角改变。

进一步地，机械爪还包括第一驱动部，第一驱动部设置在固定段上并与弯折段远离固定段的一端驱动连接。

进一步地，机械爪远离其所在的连接臂的一侧具有拾取斜面，拾取斜面与连接臂的长度方向之间具有大于0度的夹角。

进一步地，每个连接臂上分别设置有两个机械爪，且其中一个连接臂上的两个机械爪与另一个连接臂上的两个机械爪对称设置。

进一步地，抓取组件还包括至少一个活动板，至少一个连接臂远离驱动组件的一端具有活动板，活动板的至少一部分能够相对连接臂转动。

进一步地，驱动组件包括：安装梁，抓取组件活动设置在安装梁上并能够沿安装梁的长度方向运动；第二驱动部，第二驱动部设置在安装梁上并与抓取组件驱动连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了转运系统，包括：转运机器人和上述任一项的胎筒转运装置，且转运机器人与胎筒转运装置连接并能够带动胎筒转运装置运动。

应用本实用新型的胎筒转运装置时，胎筒由胎筒输送装置输送到指定位置后，包括多个机械爪的抓取组件在驱动组件的驱动下运动，从而使得抓取组件能够在拾取位置和伸入位置之间运动；在胎筒位于待抓取位置后，抓取组件抵达拾取位置，多个机械爪在驱动组件的驱动下运动，从而使得多个机械爪能够与胎筒的外周壁抵接，完成对胎筒的拾取；被拾取的胎筒在机器人的带动下被运送至成型位并完成上料；此时，抓取组件在驱动组件的驱动下向伸入位置运动，同时，多个机械爪中的至少两个机械爪之间的距离变小，同时，至少一个机械爪的长度在可伸缩结构的作用下变长，从而使得机械爪能够伸入轮胎的内圈中并与轮胎的内圈抵接支撑，从而通过机械爪与轮胎内圈之间的摩擦力实现对轮胎的卸胎操作。本实用新型中的胎筒转运装置，通过调节机械爪之间的距离和机械爪的长度，从而实现了胎筒转运装置能够同时适应胎筒夹取和轮胎卸料的需求，降低成本的同时，减小了设备占用的空间。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的胎筒转运装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的胎筒转运装置的夹取状态示意图；以及

图3示出了根据本实用新型的胎筒转运装置的卸胎状态示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、驱动组件；20、抓取组件；21、连接臂；22、机械爪；221、固定段；222、弯折段；223、第一驱动部；2211、支撑肋片；30、活动板；31、气缸。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

为了解决现有技术存在的胎筒夹取和卸胎过程中采用相互独立的两个机器人导致的设备成本高、占用空间大的技术问题,本实用新型提供了一种胎筒转运装置和转运系统。

如图1至图3所示，本实用新型的胎筒转运装置，包括驱动组件10和抓取组件20，其中驱动组件10与抓取组件20驱动连接，从而使得抓取组件20能够在驱动组件10驱动下运动，抓取组件20具有多个机械爪22，多个机械爪22中的至少一个机械爪22为可伸缩结构，抓取组件20具有拾取位置和伸入位置；当抓取组件20在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，多个机械爪22中的至少两个机械爪22之间的距离改变，且至少一个机械爪22的长度改变。

应用本实用新型的胎筒转运装置时，胎筒由胎筒输送装置输送到指定位置后，包括多个机械爪22的抓取组件20在驱动组件10的驱动下运动，从而使得抓取组件20能够在拾取位置和伸入位置之间运动；在胎筒位于待抓取位置后，抓取组件20抵达拾取位置，多个机械爪22在驱动组件10的驱动下运动，从而使得多个机械爪22能够与胎筒的外周壁抵接，完成对胎筒的拾取；被拾取的胎筒在机器人的带动下被运送至成型位并完成上料；此时，抓取组件20在驱动组件10的驱动下向伸入位置运动，同时，多个机械爪22中的至少两个机械爪22之间的距离变小，同时，至少一个机械爪22的长度在可伸缩结构的作用下变长，从而使得机械爪22能够伸入轮胎的内圈中并与轮胎的内圈抵接支撑，从而通过机械爪22与轮胎内圈之间的摩擦力实现对轮胎的卸胎操作。本实用新型中的胎筒转运装置，通过调节机械爪22之间的距离和机械爪22的长度，从而实现了胎筒转运装置能够同时适应胎筒夹取和轮胎卸料的需求，降低成本的同时，减小了设备占用的空间。

进一步地，抓取组件20包括至少两个连接臂21，每个连接臂21上分别设置有至少一个机械爪22，驱动组件10与连接臂21驱动连接，以使连接臂21能够相对驱动组件10运动，而机械爪22设置在连接臂21上，因此，机械爪22能够随连接臂21一起在驱动组件10的驱动下运动，这样的布局方式，使得对机械爪22的驱动更加便捷。

具体地，连接臂21可以为两个，两个连接臂21相对设置并能够沿相互靠近或者相互远离的方向运动，且机械爪22设置在两个连接臂21相互靠近的一侧，从而通过驱动连接臂21沿相互靠近或相互远离的方向运动实现对连接臂21上的机械爪22之间的距离的调节。

在本申请的一个实施方式中，当抓取组件20在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，同一连接臂21上的机械爪22的距离不变，也就是说，机械爪22与连接臂21固定连接，从而在方便加工的同时，也能够保障机械爪22与连接臂21的刚度。并且，当抓取组件20由伸入位置切换至拾取位置时，不同的连接臂上的机械爪之间的距离变大。而当抓取组件由拾取位置切换至伸入位置时，不同的连接臂上的机械爪之间的距离变小，同时机械爪的长度边长，从而保证机械爪能够伸入到轮胎的内圈。

进一步地，机械爪22包括顺次连接的固定段221和弯折段222，固定段221与连接臂21连接，弯折段222能够相对固定段221转动，当抓取组件20在拾取位置和伸入位置之间进行切换时，固定段221和弯折段222之间的夹角改变，从而通过改变固定段221和弯折段222之间的夹角改变机械爪22的长度。当然，机械爪22的结构还可以采用其它能够实现长度变化的机械结构，本申请中对其具体结构不进行限定。

具体地，机械爪22还可以包括第一驱动部223，第一驱动部223设置在固定段221上并与弯折段222远离固定段221的一端驱动连接。其中，第一驱动部223例如可以是气缸或油缸，通过气缸或油缸驱动弯折段222，从而实现弯折段222相对固定段221转动，实现对机械爪22的长度地调节。

为了保障抓取过程中胎筒的外表面受力均匀，机械爪22远离其所在的连接臂21的一侧具有拾取斜面，拾取斜面与连接臂21的长度方向之间具有大于0度的夹角，从而使得多个机械爪22在驱动组件10驱动下与胎筒的外周壁抵接时，各个机械爪22的拾取斜面能够与胎筒的外周壁相切，从而使得胎筒的外表面受力均匀，避免因为受力不均导致的胎筒变形。

可选地，固定段221的与拾取斜面相反的一侧还可以设置至少一个支撑肋片2211，支撑肋片2211在机械爪22伸入轮胎内圈后能够支撑在轮胎的子口上，从而实现对轮胎的固定。

具体地，每个连接臂21上分别设置有两个机械爪22，且其中一个连接臂21上的两个机械爪22与另一个连接臂21上的两个机械爪22对称设置，从而使得连接臂21的加工成本更低。同时，每个连接臂21上分别设置两个机械爪22，四个左右对称的机械爪22也更有利于对胎筒抓取过程中的受力分布，进一步减少胎筒因受力不均导致的形变。

为了降低抓取过程中胎筒因重力产生形变，抓取组件20还包括至少一个活动板30，至少一个连接臂21远离驱动组件10的一端具有活动板30，活动板30的至少一部分能够相对连接臂21转动，从而在抓取组件20抵达拾取位置后，活动板30在气缸31的驱动下转动到打开状态，活动板30支撑在被连接爪抓取的胎筒的下表面，从而为胎筒提供支撑，保持胎筒的圆度。也就是说，在本申请中活动板30和气缸31共同组成了起辅助作用的辅助爪。

进一步地驱动组件10可以包括安装梁和第二驱动部，其中，抓取组件20活动设置在安装梁上并能够沿安装梁的长度方向运动，第二驱动部设置在安装梁上并与抓取组件20驱动连接，从而能够驱动抓取组件20沿安装梁的长度方向运动。

本实用新型还提供一种转运系统，包括：转运机器人和前述的胎筒转运装置，且转运机器人与胎筒转运装置连接并能够带动胎筒转运装置运动，从而实现对胎筒的夹取和轮胎的卸料。

应用本实用新型的胎筒转运装置对胎筒进行转运时，转运机器人运动至夹取胎筒等待位，驱动组件10驱动抓取组件20运动至夹取胎筒等待位；活动板30在气缸驱动下成开合状态；随后，转运机器人运动至夹取胎筒位，驱动组件10带动连接臂21闭合至夹取值；活动板30由气缸驱动至夹取位，转运机器人带动抓取组件20完成对胎筒的抓取，并将胎筒运送到成型位，驱动组件10驱动抓取组件20运动至夹取胎筒等待位，同时活动板30在气缸驱动下成开合状态；转运机器人运动至卸胎等待位，驱动组件10驱动抓取组件20闭合至卸胎等待位；此时，活动板30在气缸驱动下成开合状态，同时，弯折段222在第一驱动部223的驱动下运动至打开位，实现对机械爪22的长度的延长；转运机器人运动至卸胎位，驱动组件10驱动抓取组件20运动至卸胎位，随后传递环夹爪打开，轮胎传递到连接臂21上，转运机器人带动轮胎运动至卸胎位，弯折段222收回，转运机器人带动轮胎至放胎位，驱动组件10驱动抓取组件20闭合至卸胎等待位，完成对轮胎的卸胎。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

1、本实用新型中的胎筒转运装置和转运系统通过设置驱动组件和抓取组件解决了现有技术存在的胎筒夹取和卸胎过程中采用相互独立的两个机器人导致的设备成本高、占用空间大的技术问题；

2、通过设置一个机器人实现胎筒夹取和卸胎，成本大幅降低，并且占用空间小；

3、通过增加辅助爪的设置，有效避免的在胎筒转运过程中胎筒的有效变形。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种胎筒转运装置，其特征在于，包括：

驱动组件(10)；

抓取组件(20)，所述驱动组件(10)与所述抓取组件(20)驱动连接，且所述抓取组件(20)具有多个机械爪(22)，多个所述机械爪(22)中的至少一个所述机械爪(22)为可伸缩结构，所述抓取组件(20)具有拾取位置和伸入位置；

当所述抓取组件(20)在所述拾取位置和所述伸入位置之间进行切换时，多个所述机械爪(22)中的至少两个所述机械爪(22)之间的距离改变，且至少一个所述机械爪(22)的长度改变。

2.根据权利要求1所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述抓取组件(20)包括至少两个连接臂(21)，每个所述连接臂(21)上分别设置有至少一个所述机械爪(22)，所述驱动组件(10)与所述连接臂(21)驱动连接，以使所述连接臂(21)能够相对所述驱动组件(10)运动。

3.根据权利要求2所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述连接臂(21)两个，两个所述连接臂(21)相对设置并能够沿相互靠近或者相互远离的方向运动，且所述机械爪(22)设置在两个所述连接臂(21)相互靠近的一侧。

4.根据权利要求2所述的胎筒转运装置，其特征在于，当所述抓取组件(20)在所述拾取位置和所述伸入位置之间进行切换时，同一所述连接臂(21)上的所述机械爪(22)的距离不变。

5.根据权利要求2所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述机械爪(22)包括顺次连接的固定段(221)和弯折段(222)，所述固定段(221)与所述连接臂(21)连接，所述弯折段(222)能够相对所述固定段(221)转动，当所述抓取组件(20)在所述拾取位置和所述伸入位置之间进行切换时，所述固定段(221)和所述弯折段(222)之间的夹角改变。

6.根据权利要求5所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述机械爪(22)还包括第一驱动部(223)，所述第一驱动部(223)设置在所述固定段(221)上并与所述弯折段(222)远离所述固定段(221)的一端驱动连接。

7.根据权利要求3所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述机械爪(22)远离其所在的所述连接臂(21)的一侧具有拾取斜面，所述拾取斜面与所述连接臂(21)的长度方向之间具有大于0度的夹角。

8.根据权利要求7所述的胎筒转运装置，其特征在于，每个所述连接臂(21)上分别设置有两个所述机械爪(22)，且其中一个所述连接臂(21)上的两个所述机械爪(22)与另一个所述连接臂(21)上的两个所述机械爪(22)对称设置。

9.根据权利要求2所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述抓取组件(20)还包括至少一个活动板(30)，至少一个所述连接臂(21)远离所述驱动组件(10)的一端具有所述活动板(30)，所述活动板(30)的至少一部分能够相对所述连接臂(21)转动。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的胎筒转运装置，其特征在于，所述驱动组件(10)包括：

安装梁，所述抓取组件(20)活动设置在所述安装梁上并能够沿所述安装梁的长度方向运动；

第二驱动部，所述第二驱动部设置在所述安装梁上并与所述抓取组件(20)驱动连接。

11.一种转运系统，其特征在于，包括：

转运机器人；

权利要求1至10中任一项所述的胎筒转运装置，且所述转运机器人与所述胎筒转运装置连接并能够带动所述胎筒转运装置运动。