CN220063026U - 一种用于层叠式养殖场的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于层叠式养殖场的巡检机器人，包括主控制器、机器人本体、车轮组件，在机器人本体的顶部设有支架，在支架上设有环境监测传感器，在支架的两侧均自上而下设有多个能上下移动的摄像头，在机器人本体的四周侧部均设有若干避障传感器，在机器人本体的底部设有RFID传感器和磁导航传感器，在机器人本体的内部设有惯性导航传感器，环境监测传感器、摄像头、避障传感器、RFID传感器、磁导航传感器和惯性导航传感器均与主控制器信号连接。本实用新型提供的巡检机器人，可适用于复杂环境的层叠式养殖场的自动巡检，不仅可适用于不同规格的层叠式养殖设备的巡检，而且可对层叠式养殖设备中的每层笼实现分别监控。

Description

一种用于层叠式养殖场的巡检机器人

技术领域

本实用新型是涉及一种用于层叠式养殖场的巡检机器人，属于养殖场巡检技术领域。

背景技术

近年来，随着国内科技水平不断提高，自动化、智能化、数字化等技术逐渐应用于各个行业和各个领域，同样对于传统养殖行业也产生了巨大影响。无论是猪养殖、鸡养殖还是其他家禽养殖行业均逐渐由传统个体养殖向规模化、集体化养殖企业转变，同时带来传统养殖方式向现代智能化、现代化、自动化养殖方式的转换，使得养殖技术更加透明、安全、科学、高效。

层叠式养殖方式因为其立体化养殖、能够促进生产、节省劳动力等优点而在整个养殖行业不断发展变化的过程中脱颖而出。层叠式养殖方式是通过采用层叠式养殖设备实现养殖，通过该养殖设备可以在有限空间内实现高密度养殖，不仅节约空间，且利于养殖规模化，目前层叠式养殖设备已经广泛应用于各大养殖场。

为了保证养殖场内产品的健康生长生产，需要采用巡检方式对养殖场产品的生长状况以及周围环境进行监控。传统的巡检方式是人工巡检，人工巡检是直接由相关人员对产品的健康状况、饲料、饮水等是否正常进行观察和检查养殖场的卫生情况、通风情况等。人工巡检具有很多缺陷，例如：在巡检效率方面，人工巡检方式效率低，人工成本高且工作强度大，同时对于巡检人员还需要一定专业知识和相关技能的要求；在数据记录方面，人工巡检存在人为因素较明显，有不确定性和误判可能性，长时间巡检不可避免的疲劳对于数据采集存在较大影响；在卫生安全方面，人工巡检工作环境恶劣，由于需要长时间在养殖场周围进行环境监测数据记录，同时存在一定的卫生安全隐患；此外，层叠式养殖为立体养殖，对于不同高度不同区域信息由人工进行采集存在许多不便之处，人工采集数据也无法实现多层大批量同时进行。

随着技术的逐渐发展，现代养殖场通常配备了各种智能化设备，如温度、湿度、二氧化碳浓度、氨气浓度等检测设备，以进行合理的环境控制和确保现场养殖环境达到最佳状态，也有的会安装摄像头等设备以用于实时监测产品生长状态和对产品进行管理，以减少养殖场内疾病发生率，保证产品健康生长生产，从而提高生产产品的质量和产量。因此，目前养殖场的巡检方式通常为人工巡检与智能化设备相结合的巡检方式，即：人工巡检配合智能化仪器仪表设备进行逐点检测巡检记录。这种巡检方式虽然使用了智能化仪器仪表设备，可大幅度提高环境监测效率和准确性，但巡检效率依旧不高且不能实现实时监测目标。

为了解决上述问题，目前养殖场开始采用巡检机器人对养殖场进行自动巡检，巡检过程中巡检机器人沿着巡检路径自动导航巡检。但现有的巡检机器人主要是采用磁条导航、色带导航、二维码导航、激光导航等单一导航方式，而：磁条导航会因被碾轧或腐蚀而损坏，不易于维护；色带导航、二维码导航和视觉自然导航，对应用环境有较高要求，需要始终保持色带和二维码清晰、整洁，所以也不易维护；另外，因层叠式养殖场的笼子是镂空的，无法将激光传感器发送的激光束进行反射，同时激光导航维护成本较高，技术难度大。上述问题导致目前的巡检机器人并不适用于层叠式养殖场多灰尘、潮湿、阴暗、环境相似度高等情况的复杂环境。此外，层叠式养殖场采用的层叠式养殖设备中每层笼中的养殖产品的生长情况均不同，并且，不同规格的层叠式养殖设备的高度也不同，目前的巡检机器人在巡检过程中还无法同时对每层笼分别监控，无法适用于不同规格的层叠式养殖设备的实时巡检。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于层叠式养殖场的巡检机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于层叠式养殖场的巡检机器人，包括主控制器、机器人本体、对称设于机器人本体底部的车轮组件，在所述机器人本体的顶部设有支架，在所述支架上设有环境监测传感器，在所述支架的两侧均自上而下设有多个能上下移动的摄像头，在所述机器人本体的四周侧部均设有若干避障传感器，在所述机器人本体的底部设有RFID传感器和磁导航传感器，在所述机器人本体的内部设有惯性导航传感器，所述环境监测传感器、摄像头、避障传感器、RFID传感器、磁导航传感器、惯性导航传感器均与主控制器信号连接。

一种实施方案，在所述支架的两侧均自上而下设有多个垂向位移调节机构，所述摄像头分别可拆卸的设于对应位置的垂向位移调节机构上，所述摄像头通过所述的垂向位移调节机构能实现上下移动。

一种优选方案，所述垂向位移调节机构包括滑轨和滑块，所述滑轨固定设于支架的侧部上，所述滑块滑动连接于滑轨上，在所述滑块上设有摄像头固定座，所述摄像头设于摄像头固定座上。

一种实施方案，所述环境监测传感器包括温湿度传感器、二氧化碳/氨气气体传感器和风速传感器。

一种优选方案，所述温湿度传感器、二氧化碳/氨气气体传感器是设于支架的侧上部和侧下部，所述风速传感器是设于支架的下中部。

一种优选方案，所述支架包括两个竖直设置的立杆，在两个所述立杆之间自上而下设有若干水平设置的横杆，所述摄像头分别自上而下的设于两个所述立杆的外侧，所述温湿度传感器、二氧化碳/氨气气体传感器分别设于两个所述立杆的外侧的上部或下部，所述风速传感器设于位于立杆下部的横杆上。

一种优选方案，在所述立杆的底部水平设有底座，所述立杆通过底座可拆卸的安装于机器人本体的顶部。

一种实施方案，在所述支架的两侧且在每个摄像头的上方均设有接线盒。

一种实施方案，在所述支架上设有遥控接收器天线，在所述机器人本体的内部设有遥控接收器，所述遥控接收器天线与遥控接收器信号连接，所述遥控接收器信号连接有遥控器，所述遥控器通过遥控接收器与主控制器信号连接。

一种实施方案，在所述支架上设有路由器天线，在所述机器人本体的内部设有路由器，所述路由器天线与路由器信号连接，所述路由器信号连接有移动终端，所述移动终端通过路由器与主控制器信号连接。

一种实施方案，在所述机器人本体的侧部设有无线充电装置。

一种实施方案，所述车轮组件包括四个对称设于机器人本体底部拐角处的万向轮和两个对称设于机器人本体底部两侧的主动轮。

一种优选方案，在每个所述主动轮的内侧均固定设有伺服电机和减速机，所述伺服电机和减速机均与主控制器信号连接，所述伺服电机的输出轴竖直向下设置，所述减速机的输出轴水平设置，所述伺服电机的输出轴与减速机的输入轴相连，所述减速机的输出轴与主动轮的轮轴相连。

一种优选方案，在所述减速机与主动轮之间设有减震连接板，在减速机的两侧、减震连接板的两端内侧分别对称竖直设有导向轴，在所述导向轴的外部轴向套设有伸缩弹簧，在导向轴的底部水平设有减震下安装板，在导向轴的上部水平设有减震上安装板，所述伸缩弹簧位于减震下安装板与减震上安装板之间，所述减震下安装板与减震连接板的一端的内侧底部相连。

一种优选方案，在导向轴的上外部轴向套设有套筒，所述套筒位于减震上安装板的顶部。

相较于现有技术，本实用新型的有益技术效果在于：

本实用新型提供的巡检机器人，能适用于复杂环境的层叠式养殖场的自动巡检，在用于层叠式养殖场巡检时，不仅可适用于不同规格的层叠式养殖设备的巡检，且可以同时对层叠式养殖设备中每层笼分别进行实时监控；因此，本实用新型具有显著实用价值和进步性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种用于层叠式养殖场的巡检机器人的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的巡检机器人的正视图；

图3是本实用新型实施例提供的巡检机器人的侧视图；

图4是本实用新型实施例提供的巡检机器人的俯视图；

图5是本实用新型实施例提供的巡检机器人的仰视图；

图6是本实用新型实施例中所述的主控制器的控制关系图；

图7是体现本实用新型实施例中所述的立杆与摄像头固定座、垂向位移调节机构之间的连接结构示意图；

图8是本实用新型实施例中所述的垂向位移调节机构的结构示意图；

图9是体现本实用新型实施例中所述主动轮与伺服电机、减速机、伸缩弹簧之间的装配结构示意图；

图10是图9的仰视图；

图11是图9的侧视图；

图中标号示意如下：1、主控制器；2、机器人本体；3、车轮组件；301、万向轮；302、主动轮；3021、主动轮的轮轴；4、支架；401、立杆；402、横杆；403、底座；5、环境监测传感器；501、温湿度传感器；502、二氧化碳/氨气气体传感器；503、风速传感器；6、摄像头；7、避障传感器；8、RFID传感器；9、磁导航传感器；10、惯性导航传感器；11、垂向位移调节机构；1101、滑轨；1102、滑块；12、摄像头固定座；13、接线盒；14、遥控接收器天线；15、遥控接收器；16、路由器天线；17、路由器；18、无线充电装置；19、伺服电机；20、减速机；21、减震连接板；22、导向轴；23、伸缩弹簧；24、减震下安装板；25、减震上安装板；26、套筒；27、螺栓。

具体实施方式

以下将结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步清楚、完整地描述。由于附图中给出的是本实用新型的较佳实施方式，但本实用新型可以根据现场实际情况进行相应调整，以实现不同使用效果，因此下述实施方式并不局限于单一目标环境下。基于下述实施例，本领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的其他实施例，都属于本实用新型的保护范畴。

实施例

请结合图1至图11所示：本实用新型提供的一种用于层叠式养殖场的巡检机器人，包括主控制器1、机器人本体2、对称设于机器人本体2底部的车轮组件3，在所述机器人本体2的顶部设有支架4，在所述支架4上设有环境监测传感器5，在所述支架4的两侧均自上而下设有多个能上下移动的摄像头6，在所述机器人本体2的四周侧部均设有若干避障传感器7，在所述机器人本体2的底部设有RFID传感器8和磁导航传感器9，在所述机器人本体2的内部设有惯性导航传感器10，所述环境监测传感器5、摄像头6、避障传感器7、RFID传感器8、磁导航传感器9和惯性导航传感器10均与主控制器1信号连接。

本实用新型中，主控制器1、环境监测传感器5、摄像头6、避障传感器7、RFID传感器8、磁导航传感器9和惯性导航传感器10均采用市售商品即可。例如，摄像头6可以采用市售的可见光摄像头，具有可变焦、功耗低、工作时间长、工作范围广、重量轻等优点，能够在巡检过程中精确对养殖场产品进行拍摄，进而监测产品生长状态；避障传感器7可以采用市售的超声雷达传感器，本实施例中，机器人本体2的侧部每侧各自设有2个超声雷达传感器，一共设有8个超声雷达传感器；惯性导航传感器10可以采用市售的陀螺仪。

本实用新型中，请再结合图1至图3以及图7和图8所示，在所述支架4的两侧均自上而下设有多个垂向位移调节机构11，所述摄像头6分别可拆卸的设于对应位置的垂向位移调节机构11上，所述摄像头6通过垂向位移调节机构11能实现上下移动。支架4每侧所设的摄像头6的数量与养殖场中需要巡检的层叠式养殖设备的层数相匹配。例如，本实施例中，支架4的两侧均自上而下设有四个摄像头6。

具体的，所述垂向位移调节机构11包括滑轨1101和滑块1102，所述滑轨1101固定设于支架4的侧部上，所述滑块1102滑动连接于滑轨1101上，在所述滑块1102上设有摄像头固定座12，所述摄像头6设于摄像头固定座12上。本实施例中，滑轨1101与支架4之间、滑轨1101与滑块1102之间、滑块1102与摄像头固定座12之间、摄像头6与摄像头固定座12之间均为可拆卸连接方式，以便于拆装、维护。安装的时候：滑轨1101通过紧固件安装在支架4的两侧，滑轨1101设有与滑块1102相适配的滑槽，滑块1102安装在滑槽内并通过紧固件固定，摄像头固定座12通过紧固件安装在滑块1102上，摄像头6通过紧固件安装在摄像头固定座12上。使用的时候，松开连接滑轨1101与滑块1102的紧固件，使滑块1102沿着滑轨1101上下移动，进而带动摄像头6上下移动，当摄像头6移动至适宜高度时，拧紧紧固件即可，如此，摄像头6即可通过垂向位移调节机构11沿着支架4上下移动，从而使得摄像头6的高度可调节。本实施例中，紧固件均采用市售商品即可，例如，可以为市售的螺栓；通过紧固件将两个组件之间可拆卸的连接属于公知常识，故图中省略了紧固件。

本实用新型中，所述环境监测传感器5包括温湿度传感器501、二氧化碳/氨气气体传感器502和风速传感器503。温湿度传感器501、二氧化碳/氨气气体传感器502、风速传感器503均采用市售商品即可。巡检过程中，在摄像头6拍摄的同时，温湿度传感器501、二氧化碳/氨气气体传感器502和风速传感器503可以同时对层叠式养殖设备周围环境的温湿度、二氧化碳PPM浓度、氨气PPM浓度、风速进行检测，检测的数据能实时传送给主控制器1，从而实现对养殖产品的周围环境的实时监控，进而可确保养殖场环境始终能保持最佳状态，从而减少养殖场内畜禽疾病发生率，保证养殖产品健康生长生产，提高产品的质量和产量。安装的时候，所述温湿度传感器501和二氧化碳/氨气气体传感器502是设于支架4的侧上部和侧下部，所述风速传感器503是设于支架4的下中部。

本实用新型中，所述支架4包括两个竖直设置的立杆401，在两个所述立杆401之间自上而下设有若干水平设置的横杆402，所述摄像头6分别自上而下的设于两个所述立杆401的外侧(相应的，用于安装摄像头6的垂向位移调节机构11也设在立杆401的外侧，所述摄像头6通过垂向位移调节机构11沿着立杆401上下移动，进而沿着支架4上下移动，进而实现摄像头6的高度调节)，所述温湿度传感器501、二氧化碳/氨气气体传感器502分别设于两个所述立杆401的外侧的上部或下部(具体为：在其中一个立杆401的外侧上部设有温湿度传感器501及下部设有二氧化碳/氨气气体传感器502；在另一个立杆401的外侧上部设有二氧化碳/氨气气体传感器502及下部设有温湿度传感器501)，所述风速传感器503是设于位于立杆401下部的横杆402上(具体为：设有两个横杆402，风速传感器503通过相应的安装组件安装在位于下方的那个横杆402上)。横杆402对立杆401可起到平衡稳固作用，从而防止立杆401因高度过高而在巡检期间发生晃动。横杆402与立杆401之间可以通过紧固件可拆卸的连接。支架4和摄像头6的设置，使得巡检的时候，可对巡检路径两侧的层叠式养殖设备实现同时进行监控，巡检效率更高。

此外，在所述立杆401的底部水平设有底座403，所述立杆401通过底座403可拆卸的安装于机器人本体2的顶部。底座403与立杆401之间可以焊接方式固定连接。

本实用新型中，在所述支架4的两侧(具体为：在立杆401的外侧)、在每个摄像头6的上方均设有接线盒13，以便于摄像头6接线，例如，摄像头6的电源接线可以通过接线盒13连接到对应的电源上。

此外，本实施例中，温湿度传感器501和二氧化碳/氨气气体传感器502也安装于所述接线盒13上，相应的，温湿度传感器501和二氧化碳/氨气气体传感器502的电源接线也可以通过接线盒13连接到对应的电源上。使得接线盒13不仅可以用于接线，还可以用于安装温湿度传感器501和二氧化碳/氨气气体传感器502。接线盒13的数量与垂向位移调节机构11的数量以及摄像头6的数量均一一对应。温湿度传感器501和二氧化碳/氨气气体传感器502均安装在与其对应位置的接线盒13上，但无需每个接线盒13上均安装温湿度传感器501或二氧化碳/氨气气体传感器502，例如，本实施例中，在支架4的侧上部和侧下部安装温湿度传感器501或二氧化碳/氨气气体传感器502，而中间部位的接线盒13未安装温湿度传感器501或二氧化碳/氨气气体传感器502。

本实用新型中，在所述支架4上设有遥控接收器天线14，在所述机器人本体2的内部设有遥控接收器15，所述遥控接收器天线14与遥控接收器15信号连接，所述遥控接收器15信号连接有遥控器(图中未示出)，所述遥控器通过遥控接收器15与主控制器1信号连接。此外，在所述支架4上设有路由器天线16，在所述机器人本体2的内部设有路由器17，所述路由器天线16与路由器17信号连接，所述路由器17信号连接有移动终端(可以为平板、手机等)，所述移动终端通过路由器17与主控制器1信号连接。这样，本实用新型中，所述巡检机器人可以通过遥控器遥控，可以通过移动终端移动控制，控制方式更加灵活多样。安装的时候，遥控接收器天线14和路由器天线16均可以像风速传感器503一样，通过相应的安装组件安装在位于下方的那个横杆402上。

本实用新型中，在所述机器人本体2的侧部设有无线充电装置18。无线充电装置18配合充电桩使得巡检机器人具有自动充电功能，在巡检机器人巡检结束之后可以到充电点处的充电桩进行充电，从而能够实现巡检-充电-巡检的自动良性循环，为养殖场提供巡检保障。

本实用新型中，请再参见图5所示，所述车轮组件3包括四个对称设于机器人本体2的底部拐角处的万向轮301和两个对称设于机器人本体2的底部两侧的主动轮302，使得巡检机器人在巡检过程中可稳定行驶且转弯灵活。

此外，请再结合图9至图11所示，在每个所述主动轮302的内侧均固定设有伺服电机19和减速机20，所述伺服电机19和减速机20均与主控制器1信号连接，所述伺服电机19的输出轴竖直向下设置，所述减速机20的输出轴水平设置，所述伺服电机19的输出轴与减速机20的输入轴相连，所述减速机20的输出轴与主动轮302的轮轴3021相连。巡检机器人在巡检的时候，主控制器1控制启动伺服电机19，伺服电机19的输出轴输出带动减速机20进行工作，减速机20的输出轴带动主动轮302转动，进而实现巡检机器人的移动。

养殖场内地面凹凸不平，且空间较为狭窄，传统巡检机器人在行驶过程中容易造成侧翻或车身颤动。本实施例中，在所述减速机20与主动轮302之间设有减震连接板21，在减速机20的两侧、减震连接板21的两端内侧分别对称竖直设有导向轴22，在所述导向轴22的外部轴向套设有伸缩弹簧23，在导向轴22的底部水平设有减震下安装板24，在导向轴22的上部水平设有减震上安装板25，所述伸缩弹簧23位于减震下安装板24与减震上安装板25之间，所述减震下安装板24与减震连接板21的一端的内侧底部相连。所设的减震连接板21、导向轴22和伸缩弹簧23等组件构成了减震机构，使得巡检机器人具有减震作用，具体减震原理为：通过伺服电机19和减速机20带动主动轮302实现巡检机器人在移动的过程中，伸缩弹簧23沿着导向轴22上下伸缩，从而起到减震作用，伸缩弹簧23的减震作用通过减震连接板21传递给主动轮302，从而使得主动轮302可以在地面稳定行驶，避免巡检机器人在行走过程中发生侧翻或车身出现抖动。

此外，在导向轴22的上外部轴向套设有套筒26，所述套筒26位于减震上安装板25的顶部。安装的时候，将套筒26套设在导向轴22的上外部，并通过螺栓27紧固。

本实用新型所述的巡检机器人用于层叠式养殖场巡检时：

先规划好巡检路径，并生成地图存储于主控制器1内；在巡检路径路线上敷设磁钉(具体为：在巡检路径路线上，每隔2-3米敷设一个磁钉)；上下移动摄像头6，使摄像头6的高度分别与需要巡检的层叠式养殖设备中的每层笼的高度相适配；

启动巡检机器人，巡检机器人沿着巡检路径行驶，行驶过程中：

设于机器人本体2底部的RFID传感器8实时获取巡检机器人在巡检路径中的具体位置，以对巡检机器人进行定位；

设于机器人本体2侧面的避障传感器7用于检测巡检机器人周围是否存在障碍物，当障碍物靠近巡检机器人时，巡检机器人停止行走，相关人员清除障碍物，当障碍物清除后，巡检机器人继续巡检；

设于机器人本体2底部的磁导航传感器9实时感应磁钉的位置，通过磁钉的位置来判断巡检机器人的行走路线是否存在偏差，如果存在偏差则重新调整巡检机器人的行走路线，使巡检机器人的行走路线向规定方向靠近；

设于机器人本体2内部的惯性导航传感器10(具体为陀螺仪)实时检测巡检机器人的当前角度，以用于判断巡检机器人的当前方向，以惯性导航传感器10的某个角度值作为巡检机器人的前进方向，如果行走过程中惯性导航传感器10的角度值大于或小于此角度值，即认为巡检机器人行走路线存在偏移，需要重新调整巡检机器人的行走路线；

设于支架4左右两侧的摄像头6对巡检路径两侧的层叠式养殖设备中的每层笼同时进行拍摄，拍摄得到的图片传递给主控制器1进行后续分析判断，从而实现养殖场内产品的生长状态的巡检、监测；

设于支架4上的环境监测传感器5(具体为：温湿度传感器501、二氧化碳/氨气气体传感器502和风速传感器503)对层叠式养殖设备周围环境(具体为：温湿度、二氧化碳PPM浓度、氨气PPM浓度、风速)进行监测，并将监测的数据传递给主控制器1，从而实现对养殖场内层叠式养产品的周围环境的巡检和监测。

整个巡检过程中，由于摄像头6的高度可调节，且摄像头6的数量与需要巡检的层叠式养殖设备中的笼层数相匹配，摄像头6的高度与需要巡检的层叠式养殖设备中的每层笼的高度相匹配，因此，巡检机器人可以对每层笼中的养殖产品的生长状态同时进行拍摄监控，且可适用于不同规格型号的层叠式养殖设备；同时，通过环境监测传感器5可以对养殖产品周围的环境情况自动监控；此外，通过避障传感器7、RFID传感器8、磁导航传感器9、惯性导航传感器10的设置，使得巡检机器人在巡检过程中具有实时定位、避障、导航的功能，且导航方式多样，从而使得巡检机器人可适用于复杂环境的层叠式养殖场的自动巡检。

此外，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系均是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。另外，还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

最后有必要在此指出的是：以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：包括主控制器、机器人本体、对称设于机器人本体底部的车轮组件，在所述机器人本体的顶部设有支架，在所述支架上设有环境监测传感器，在所述支架的两侧均自上而下设有多个能上下移动的摄像头，在所述机器人本体的四周侧部均设有若干避障传感器，在所述机器人本体的底部设有RFID传感器和磁导航传感器，在所述机器人本体的内部设有惯性导航传感器，所述环境监测传感器、摄像头、避障传感器、RFID传感器、磁导航传感器和惯性导航传感器均与主控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在所述支架的两侧均自上而下设有多个垂向位移调节机构，每个摄像头均可拆卸的设于与其对应位置的垂向位移调节机构上，所述摄像头能通过所述的垂向位移调节机构实现上下移动。

3.根据权利要求2所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：所述垂向位移调节机构包括滑轨和滑块，所述滑轨固定设于支架的侧部上，所述滑块滑动连接于滑轨上，在所述滑块上设有摄像头固定座，所述摄像头设于摄像头固定座上。

4.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：所述环境监测传感器包括温湿度传感器、二氧化碳/氨气气体传感器和风速传感器。

5.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在所述支架上还设有遥控接收器天线，在所述机器人本体的内部设有遥控接收器，所述遥控接收器天线与遥控接收器信号连接，所述遥控接收器信号连接有遥控器，所述遥控器通过遥控接收器与主控制器信号连接。

6.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在所述支架上还设有路由器天线，在所述机器人本体的内部设有路由器，所述路由器天线与路由器信号连接，所述路由器信号连接有移动终端，所述移动终端通过路由器与主控制器信号连接。

7.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在所述机器人本体的侧部设有无线充电装置。

8.根据权利要求1所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：所述车轮组件包括四个对称设于机器人本体底部拐角处的万向轮和两个对称设于机器人本体底部两侧的主动轮。

9.根据权利要求8所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在每个所述主动轮的内侧均固定设有伺服电机和减速机，所述伺服电机和减速机均与主控制器信号连接，所述伺服电机的输出轴竖直向下设置，所述减速机的输出轴水平设置，所述伺服电机的输出轴与减速机的输入轴相连，所述减速机的输出轴与主动轮的轮轴相连。

10.根据权利要求9所述的用于层叠式养殖场的巡检机器人，其特征在于：在所述减速机与主动轮之间设有减震连接板，在减速机的两侧、减震连接板的两端内侧分别对称竖直设有导向轴，在所述导向轴的外部轴向套设有伸缩弹簧，在导向轴的底部水平设有减震下安装板，在导向轴的上部水平设有减震上安装板，所述伸缩弹簧位于减震下安装板与减震上安装板之间，所述减震下安装板与减震连接板的一端的内侧底部相连。