CN220051861U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，包括：机器主体、检测云台以及导航雷达，所述检测云台包括安装在机器主体上的基座，所述基座上转动安装有图像生成装置，所述图像生成装置包括热成像摄像机和可见光摄像机，所述热成像摄像机和可见光摄像机分别转动安装于所述基座的两侧，所述巡检机器人通过导航雷达测定电器的位置后在巡检现场的电器周围行驶进行巡检。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及电抗器巡检技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

干式电抗器多状态量巡检工作大多主要由人工的方式完成，使得巡检工作的效率较为低下，巡检人员劳动强度大，有时还会因设备之间的空间狭小，导致巡检工作不全面，进而会有漏检的情况发生。因此，当前急需一种体积小、运动灵活的巡检机器人来帮助现场人员完成复杂的巡检任务。

鉴于此，实有必要提供一种新型的巡检机器人以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种巡检机器人，减轻了巡检人员的劳动强度，提高了巡检效率。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种巡检机器人，包括：机器主体、检测云台以及导航雷达，所述检测云台包括安装在机器主体上的基座，所述基座上转动安装有图像生成装置，所述图像生成装置包括热成像摄像机和可见光摄像机，所述热成像摄像机和可见光摄像机分别转动安装于所述基座的两侧，所述巡检机器人通过导航雷达测定电器的位置后在巡检现场的电器周围行驶进行巡检。

优选的，所述基座上安装有紫外线检测元件，所述紫外线检测元件安装于所述可见光摄像机上。

优选的，所述基座上安装有声纹相机，所述声纹相机安装于所述热成像摄像机上。

优选的，所述检测云台还包括电磁辐射检测仪，所述电磁辐射检测仪安装于所述巡检机器人上。

优选的，所述机器主体的底部设置有三个舵轮，其中一个舵轮分布于机器主体的前端，剩余的两个舵轮分布于机器主体的尾端。

与现有技术相比，有益效果在于：1)通过巡检机器人在现场完成巡检现场，减轻了巡检人员的劳动强度，提高了巡检效率，并且整体体积较小，易于在狭小的空间内穿梭进行全面巡检，防止漏检的情况发生。

2)通过设置的三个舵轮的结构设计，可以实现全向运动，具有灵巧方便的特点。

3)通过检测云台上设置的激光雷达，在巡检机器人进行巡检工作时，可以测出巡检目标的距离、方位，可以使得巡检机器人能够精确定位巡检目标。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型提供的巡检机器人的立体图。

图2为图1所示的巡检机器人另一状态的立体图。

附图标记：1、巡检机器人；11、检测云台；12、导航雷达；13、基座；14、图像生成装置；141、热成像摄像机；142、可见光摄像机；15、紫外线检测元件；16、声纹相机；17、电磁辐射检测仪。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，“多个”、“若干”的含义是指两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图2，本实用新型提供一种巡检机器人，包括：机器主体、检测云台11以及导航雷达12，

所述巡检机器人1通过导航雷达12测定电器(例如电抗器)的位置后在巡检现场的电器周围行驶进行巡检(具体的巡检信息包括电抗器的温度、电磁场以及声纹的数据等)。

进一步的，所述检测云台11包括安装在机器主体上的基座13，所述基座13上转动安装有图像生成装置14，所述图像生成装置14包括热成像摄像机141和可见光摄像机142，所述热成像摄像机141和可见光摄像机142分别转动安装于所述基座13的两侧，所述热成像摄像机141根据红外线生成热成像图，所述可见光摄像机142用于拍摄电抗器生成图像。

进一步的，所述基座13上安装有紫外线检测元件15，所述紫外线检测元件15安装于所述可见光摄像机142上，所述紫外线检测元件15用于检测紫外线并将紫外线信号转换成可测量的电信号。在本实施例中，所述紫外线检测元件15为紫外传感器。

进一步的，所述基座13上安装有声纹相机16，所述声纹相机16安装于所述热成像摄像机141上，所述声纹相机16用于宽频(50Hz-48kHz)声信号采集，监测分析电抗器的异常振动。

进一步的，所述基座13内部设置有驱动机构，所述热成像摄像机141和可见光摄像机142均与所述驱动机构连接，所述驱动机构带动热成像摄像机141和可见光摄像机142呈水平分布或垂直分布(热成像摄像机141、可见光摄像机142的摄像镜头、紫外线检测元件15的检测端朝上)。

当需要通过声纹相机16声信号采集时，所述驱动机构带动热成像摄像机141和可见光摄像机142呈水平分布；当需要通过热成像摄像机141和可见光摄像机142拍摄时，所述驱动机构带动热成像摄像机141和可见光摄像机142呈垂直分布。在本实施例中，所述驱动机构为伺服电机。

进一步的，所述检测云台11还包括电磁辐射检测仪17，所述电磁辐射检测仪17安装于所述巡检机器人1上并与所述基座13相邻设置，所述电磁辐射检测仪17用于测量、检测电抗器存在的电磁场辐射。

所述巡检机器人1的检测云台11上设置有激光雷达，在巡检机器人1进行巡检工作时，通过激光雷达可以测出巡检目标的距离、方位，可以使得巡检机器人能够精确定位巡检目标。

进一步的，所述机器主体的底部设置有三个舵轮，其中一个舵轮分布于机器主体的前端，剩余的两个舵轮分布于机器主体的尾端。通过设置的三个舵轮的结构设计，可以实现全向运动，具有灵巧方便的特点。

如此，巡检机器人1抵达至巡检现场，巡检机器人1在巡检现场的电抗器周围行驶，并通过检测云台11对电抗器的温度、电磁场以及声纹的数据，以实现对电抗器情况的检测，完成对电抗器的巡检工作；

通过巡检机器人在现场完成巡检现场，减轻了巡检人员的劳动强度，提高了巡检效率，并且整体体积较小，易于在狭小的空间内穿梭进行全面巡检，防止漏检的情况发生。

本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本实用新型并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的示例。

Claims (5)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：机器主体、检测云台(11)以及导航雷达(12)，所述检测云台(11)包括安装在机器主体上的基座(13)，所述基座(13)上转动安装有图像生成装置(14)，所述图像生成装置(14)包括热成像摄像机(141)和可见光摄像机(142)，所述热成像摄像机(141)和可见光摄像机(142)分别转动安装于所述基座(13)的两侧，所述巡检机器人(1)通过导航雷达(12)测定电器的位置后在巡检现场的电器周围行驶进行巡检。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述基座(13)上安装有紫外线检测元件(15)，所述紫外线检测元件(15)安装于所述可见光摄像机(142)上。

3.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述基座(13)上安装有声纹相机(16)，所述声纹相机(16)安装于所述热成像摄像机(141)上。

4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测云台(11)还包括电磁辐射检测仪(17)，所述电磁辐射检测仪(17)安装于所述巡检机器人(1)上。

5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器主体的底部设置有三个舵轮，其中一个舵轮分布于机器主体的前端，剩余的两个舵轮分布于机器主体的尾端。