CN219842497U - 检测电路、抱闸电机的控制电路和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种检测电路、抱闸电机的控制电路和机器人。检测电路，用于检测目标电路的运行状态，检测电路包括：电磁耦合电路，电磁耦合电路的一次侧与目标电路相连接；比较电路，比较电路的输入端与电磁耦合电路的二次侧相连接，用于将电磁耦合电路的二次侧的电压信号与基准信号进行比较；状态确定电路，与比较电路相连接，用于根据电压信号与基准信号进行比较的比较结果，确定目标电路的运行状态。

Description

检测电路、抱闸电机的控制电路和机器人

技术领域

本实用新型涉及技术领域，具体而言，涉及一种检测电路、抱闸电机的控制电路和机器人。

背景技术

在工业多关节串联机器人设备中，为了保持掉电时机器人当前姿态，需要使用具有抱闸功能的电机。机器人驱动控制系统设计抱闸驱动电路来驱动该抱闸电机。同时需要检测电路判断当前抱闸电机是否处于锁死状态。

在相关技术中，通常使用MOS驱动芯片自带的过压、过流、过温的保护功能来检测抱闸电机的工作情况，这种方式只能对抱闸线圈短路时电路电流过大做出报警及保护，但对抱闸电路断路将无法检测。

因此，如何克服上述技术缺陷，成为了亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出了一种检测电路。

本实用新型的第二方面提出了一种抱闸电机的控制电路。

本实用新型的第三方面提出了一种机器人。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提供了一种检测电路，用于检测目标电路的运行状态，检测电路包括：电磁耦合电路，电磁耦合电路的一次侧与目标电路相连接；比较电路，比较电路的输入端与电磁耦合电路的二次侧相连接，用于将电磁耦合电路的二次侧的电压信号与基准信号进行比较；状态确定电路，与比较电路相连接，用于根据电压信号与基准信号进行比较的比较结果，确定目标电路的运行状态。

本实用新型限定了一种检测电路，该检测电路能够用于检测目标电路的运行状态，该目标电路可以为电机的抱闸装置。通过将检测电路连接至抱闸电机，从而检测抱闸电路是否上电，该检测电路能够检测抱闸指令下发后，抱闸电机是否执行该指令，即准确判断抱闸电机中的抱闸装置处于打开状态还是锁死状态，并且不会对抱闸电机的功耗产生浪费。

具体来说，检测电路中包括电磁耦合电路、比较电路和状态确定电路，电磁耦合电路的一次侧连接至目标电路，电磁耦合电路的二次侧连接至比较电路。电磁耦合电路的一次侧在检测到目标电路的电压信号之后，二次侧能够耦合出相应状态的电压信号，并将该电压信号传输至比较电路。比较电路能够将电磁耦合电路传输过来的电压信号与基准电压信号进行对比，输出比较结果至状态确定电路。状态确定电路基于比较结果，能够判定目标电路的运行状态。电磁耦合电路能够与目标电路电气隔离，避免目标电路上电时对电磁耦合电路产生干扰。

本实用新型的技术方案中，通过在检测电路中设置电磁耦合电路，能够将检测电路与目标电路电器隔离，并且通过将检测电路与比较电路相连接和状态确定电路相连接，实现了对目标电路运行状态的检测。通过该检测电路与抱闸电机相连接，能够将抱闸装置作为目标电路进行检测，在抱闸装置出现短路或断路故障时，该检测电路能够检测当前电机的抱闸状态，避免抱闸电机长时间运行在抱闸状态下，造成机械结构性损坏。

另外，本实用新型提供的上述检测电路还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，电磁耦合电路包括：共模电感，共模电感的第一端与目标电路相连接，共模电感的第二端接地，共模电感的第三端和第四端均与比较电路相连接。

在该技术方案中限定了电磁耦合电路包括共模电感，通过将共模电感作为电磁耦合电路，实现将检测电路与目标电路进行电气隔离，避免目标电路上电时对检测电路产生严重干扰。

具体来说，共模电感的第一端至第二端为共模电感的一次侧，共模电感的第三端和第四端为共模电感的二次侧。通过将共模电感的第一端连接至目标电路，共模电感的第二端接地，实现将共模电感的一次侧连接至目标电路的供电回路中。通过将共模电感的第三端和第四端连接至比较电路，实现将共模电感的二次侧连接至比较电路，比较电路能够接收二次侧耦合的波形电压信号。

本实用新型的技术方案中，在电磁耦合电路中设置共模电感，并将共模电感的第一端和第二端连接至目标电路与接地端之间，共模电感的第三端和第四端连接至比较电路，通过共模电感的一次侧采集电压信号，并通过共模电感的二次侧将电压信号传输至比较电路，实现了将检测电路与目标电路进行电气隔离。

在上述任一技术方案中，共模电感包括：第一线圈，第一线圈连接于目标电路与接地端之间，第一线圈为共模电感的一次侧；第二线圈，与第一线圈相耦合，第二线圈与比较电路相连接，第二线圈为共模电感的二次侧。

在该技术方案中，共模电感包括第一线圈和第二线圈，通过第一线圈采集目标电路的电压信号，第一线圈与第二线圈相耦合，第一线圈能够将电压信号耦合至第二线圈，再通过第二线圈传输至比较电路，进一步保证了检测电路与目标电路之间的隔离效果。

具体来说，第一线圈与第二线圈相耦合，第一线圈的第一端连接至目标电路，第一线圈的第二端接地，通过第一线圈采集目标电路处的电压信号，第一线圈能够将采集到的电压信号耦合传输至第二线圈，第二线圈的第一端和第二端连均连接至比较电路，从而将采集到的电压信号传输至比较电路进行比较。

本实用新型的技术方案中，共模电感的第一线圈作为电磁耦合电路的一次侧，共模电感的第二线圈作为电磁耦合电路的二次侧，通过电磁耦合电路的一次侧采集电压信号，并通过二次侧将耦合的电压信号传输至比较电路进行比较，在提高对目标电路运行状态检测的准确性，同时保证了目标电路与检测电路之间的电气隔离效果。

在上述任一技术方案中，检测电路还包括：输出电路，与状态确定电路相连接，用于输出运行状态。

在该技术方案中，检测电路还包括输出电路，该输出电路能够将状态确定电路确定的目标电路的运行状态，以信号形式进行输出。

具体来说，输出电路能够与目标电路的主控电路相连接，用于将状态确定电路输出的逻辑电平与主控电路的逻辑电平相匹配，使目标电路的主控电路能够基于电平信号，准确获取目标电路当前的运行状态，即输出电路能够起到电平转化，以及滤除噪声干扰的目的。

本实用新型的技术方案中，通过在状态判断电路与主控电路质检设置输出电路，实现了对状态确定电路输出的逻辑电平与主控电路的逻辑电平进行匹配处理，以及滤波处理，提高了主控电路确定目标电路运行状态的准确性。

本实用新型的第二方面提供了一种抱闸电机的控制电路，包括：主控电路，与抱闸电机相连接，用于控制抱闸电机运行；上述任一技术方案中的检测电路，检测电路与抱闸电机中的抱闸装置相连接，用于检测抱闸装置的运行状态。

本实用新型提供了一种抱闸电机的控制电路，该控制电路与抱闸电机相连接，用于对抱闸电机的运行进行控制。控制电路包括主控电路和上述任一技术方案中的检测电路，抱闸电机中的抱闸装置为检测电路的目标电路，检测电路能够检测抱闸装置是否处于抱死状态。

其中，抱闸电机包括抱闸装置和电机，抱闸装置可以锁死电机的电机轴，在抱闸电机上电状态下，抱闸装置上电打开，励磁电流控制电机保持静止或按要求运动。抱闸电机掉电时，抱闸装置掉电抱死，转子被机械装置锁死不可移动。

检测电路中包括电磁耦合电路、比较电路和状态确定电路，电磁耦合电路的一次侧连接至抱闸装置，电磁耦合电路的二次侧连接至比较电路。电磁耦合电路的一次侧在检测到目标电路的电压信号之后，二次侧能够耦合出相应状态的电压信号，并将该电压信号传输至比较电路。比较电路能够将电磁耦合电路传输过来的电压信号与基准电压信号进行对比，输出比较结果至状态确定电路。状态确定电路基于比较结果，能够判定抱闸装置是否处于抱死状态。电磁耦合电路能够与目标电路电气隔离，避免目标电路上电时对电磁耦合电路产生干扰。

目标电路为抱闸电机的抱闸装置，电磁耦合电路的一次侧与抱闸装置相连接，电磁耦合电路属于传感装置，在抱闸装置处于运行状态下，抱闸装置打开，电磁耦合电路的二次侧能够耦合出第一波形电压信号，抱闸装置闭合，电磁耦合电路的二次侧能够耦合出第二波形电压信号。两种波形电压信号输入至比较电路与基准电压信号进行比对，每种信号比对后能够输出两个状态信号，共计四种状态信号。在状态确定电路接收到状态信号时，能够基于状态信号确定目标电路的运行状态。

本实用新型的技术方案中，通过在检测电路中设置电磁耦合电路，能够将检测电路与抱闸电机中的抱闸装置隔离，并且通过将检测电路与比较电路相连接和状态确定电路相连接，实现了对抱闸装置是否处于抱死状态的检测。通过该检测电路与抱闸电机相连接，能够将抱闸装置作为目标电路进行检测，在抱闸装置出现短路或断路故障时，该检测电路能够检测当前电机的抱闸状态，避免抱闸电机长时间运行在抱闸状态下，造成机械结构性损坏。

另外，本实用新型提供的上述抱闸电机的控制电路还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，抱闸电机的控制电路还包括：电源，与抱闸电机相连接；开关件，连接于抱闸电机与接地端之间，开关件的控制端与主控电路相连接。

在该技术方案中，抱闸电机的控制电路还包括电源和开关件。电源用于对抱闸电机进行供电。开关件用于控制抱闸电机与接地端之间的连通状态，即通过开关件能够控制电源是否对抱闸电机进行供电，且开关件的控制端与主控电路相连接，保证了主控电路与抱闸电机的控制。

本实用新型的技术方案中，通过在抱闸电机的控制电路中设置开关件和电源，并将第一开关机件的控制端与主控电路相连接，从而使主控电路能够对抱闸电机是否上电准确控制。

在上述任一技术方案中，抱闸电机的控制电路，还包括：光耦驱动电路，光耦驱动电路的第一端与主控电路相连接，光耦驱动电路的第二端与开关件相连接。

在该技术方案中，抱闸电机的控制电路还包括设置在主控电路与开关件之间，主控电路通过光耦驱动电路与第一开关件的通断状态进行控制。

本实用新型的技术方案中，通过在主控电路与开关件之间设置光耦驱动电路，并通过光耦驱动电路在主控电路与开关件之间进行通信，实现了主控电路与开关件之间的隔离通信，进一步提高了主控电路对抱闸电机控制的稳定性。

在上述任一技术方案中，抱闸电机的控制电路，还包括：二极管，二极管的第一端连接于抱闸电机的供电端，二极管的第二端连接于抱闸电机的接地端，二极管由第二端至第一端单向导通。

在该技术方案中，在抱闸电机的供电与接地端设置二极管，实现了通过二极管释放抱闸电机的反向电流。

具体来说，抱闸电机的第一端与电源相连接，抱闸电机的第二端接地，在抱闸电机上电过程中会产生反向电流，通过将二极管的第一端与抱闸电机的第一端相连接，二极管的第二端与抱闸电机的第二端相连接，且二极管第一端至第二端单向截止，二极管第二端至第一端单向导通，实现了对反向电流进行释放。

本实用新型的技术方案中，通过设置二极管实现了对抱闸电机的反向电流进行释放，提高了抱闸电机运行的稳定性。

本实用新型的第三方面提供了一种机器人，包括：抱闸电机；如上述任一技术方案中的检测电路，用于检测抱闸电机中抱闸装置的运行状态；和/或如上述任一技术方案中的抱闸电机的控制电路，用于控制抱闸电机运行。因而具有上述任一技术方案中的检测电路，用于检测抱闸电机中抱闸装置的运行状态；和/或如上述任一技术方案中的抱闸电机的控制电路的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在上述技术方案中，机器人还包括机械臂，与抱闸电机相连接。

在该技术方案中，机器人的机械臂与抱闸电机相连接，在抱闸电机停止上电的情况下，抱闸电机中的抱闸装置能够对电机轴锁死，避免机械臂在掉电状态下受力活动。

具体来说，机器人通过检测电路能够检测抱闸装置是否处于抱死状态，在机器人掉电时，检测电路检测到电机完成抱闸动作后，主控电路能够保存机械臂的当前位置值。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的检测电路的示意图之一；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的检测电路的示意图之二；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的抱闸电机的控制电路的示意图；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人的结构框图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100检测电路，110电磁耦合电路，112共模电感，1122第一线圈，1124第二线圈，120比较电路，130状态确定电路，140输出电路，400目标电路；

200抱闸电机的控制电路，202主控电路，204电源，206开关件，208光耦驱动电路，210二极管，300机器人，302抱闸电机，304抱闸装置，306机械臂。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型一些实施例的检测电路100、抱闸电机的控制电路200和机器人300。

如图1和图2所示，本实用新型的一个实施例提出了一种检测电路100，用于检测目标电路400的运行状态，检测电路100包括：电磁耦合电路110、比较电路120和状态确定电路130。

其中，电磁耦合电路110的一次侧与目标电路400相连接；比较电路120的输入端与电磁耦合电路110的二次侧相连接，用于将电磁耦合电路110的二次侧的电压信号与基准信号进行比较；状态确定电路130与比较电路120相连接，用于根据电压信号与基准信号进行比较的比较结果，确定目标电路400的运行状态。

本实施例提供了一种检测电路100，该检测电路100能够用于检测目标电路400的运行状态，该目标电路400可以为电机的抱闸装置。通过将检测电路100连接至抱闸电机，从而检测抱闸电路是否上电，该检测电路100能够检测抱闸指令下发后，抱闸电机是否执行该指令，即准确判断抱闸电机中的抱闸装置处于打开状态还是锁死状态，并且不会对抱闸电机的功耗产生浪费。

具体来说，检测电路100中包括电磁耦合电路110、比较电路120和状态确定电路130，电磁耦合电路110的一次侧连接至目标电路400，电磁耦合电路110的二次侧连接至比较电路120。电磁耦合电路110的一次侧在检测到目标电路400的电压信号之后，二次侧能够耦合出相应状态的电压信号，并将该电压信号传输至比较电路120。比较电路120能够将电磁耦合电路110传输过来的电压信号与基准电压信号进行对比，输出比较结果至状态确定电路130。状态确定电路130基于比较结果，能够判定目标电路400的运行状态。电磁耦合电路110能够与目标电路400电气隔离，避免目标电路400上电时对电磁耦合电路110产生干扰。

示例性地，目标电路400为抱闸电机的抱闸装置，电磁耦合电路110的一次侧与抱闸装置相连接，电磁耦合电路110属于传感装置，在抱闸装置处于运行状态下，抱闸装置打开，电磁耦合电路110的二次侧能够耦合出第一波形电压信号，抱闸装置闭合，电磁耦合电路110的二次侧能够耦合出第二波形电压信号。两种波形电压信号输入至比较电路120与基准电压信号进行比对，每种信号比对后能够输出两个状态信号，共计四种状态信号。在状态确定电路130接收到状态信号时，能够基于状态信号确定目标电路400的运行状态。

示例性地，电磁耦合电路110可以为共模电感112电路，也可以为差模电感电路。

本实施例中，通过在检测电路100中设置电磁耦合电路110，能够将检测电路100与目标电路400电器隔离，并且通过将检测电路100与比较电路120相连接和状态确定电路130相连接，实现了对目标电路400运行状态的检测。通过该检测电路100与抱闸电机相连接，能够将抱闸装置作为目标电路400进行检测，在抱闸装置出现短路或断路故障时，该检测电路100能够检测当前电机的抱闸状态，避免抱闸电机长时间运行在抱闸状态下，造成机械结构性损坏。

如图1和图2所示，在上述实施例中，电磁耦合电路110包括：共模电感112。其中，共模电感112的第一端与目标电路400相连接，共模电感112的第二端接地，共模电感112的第三端和第四端均与比较电路120相连接。

在该实施例中限定了电磁耦合电路110包括共模电感112，通过将共模电感112作为电磁耦合电路110，实现将检测电路100与目标电路400进行电气隔离，避免目标电路400上电时对检测电路100产生严重干扰。

具体来说，共模电感112的第一端至第二端为共模电感112的一次侧，共模电感112的第三端和第四端为共模电感112的二次侧。通过将共模电感112的第一端连接至目标电路400，共模电感112的第二端接地，实现将共模电感112的一次侧连接至目标电路400的供电回路中。通过将共模电感112的第三端和第四端连接至比较电路120，实现将共模电感112的二次侧连接至比较电路120，比较电路120能够接收二次侧耦合的波形电压信号。

本实用新型的实施例中，在电磁耦合电路110中设置共模电感112，并将共模电感112的第一端和第二端连接至目标电路400与接地端之间，共模电感112的第三端和第四端连接至比较电路120，通过共模电感112的一次侧采集电压信号，并通过共模电感112的二次侧将电压信号传输至比较电路120，实现了将检测电路100与目标电路400进行电气隔离。

如图2所示，在上述任一实施例中，共模电感112包括：第一线圈1122和第二线圈1124。

第一线圈1122连接于目标电路400与接地端之间，第一线圈1122为共模电感112的一次侧；第二线圈1124与第一线圈1122相耦合，第二线圈1124与比较电路120相连接，第二线圈1124为共模电感112的二次侧。

在该实施例中，共模电感112包括第一线圈1122和第二线圈1124，通过第一线圈1122采集目标电路400的电压信号，第一线圈1122与第二线圈1124相耦合，第一线圈1122能够将电压信号耦合至第二线圈1124，再通过第二线圈1124传输至比较电路120，进一步保证了检测电路100与目标电路400之间的隔离效果。

具体来说，第一线圈1122与第二线圈1124相耦合，第一线圈1122的第一端连接至目标电路400，第一线圈1122的第二端接地，通过第一线圈1122采集目标电路400处的电压信号，第一线圈1122能够将采集到的电压信号耦合传输至第二线圈1124，第二线圈1124的第一端和第二端连均连接至比较电路120，从而将采集到的电压信号传输至比较电路120进行比较。

本实用新型的实施例中，共模电感112的第一线圈1122作为电磁耦合电路110的一次侧，共模电感112的第二线圈1124作为电磁耦合电路110的二次侧，通过电磁耦合电路110的一次侧采集电压信号，并通过二次侧将耦合的电压信号传输至比较电路120进行比较，在提高对目标电路400运行状态检测的准确性，同时保证了目标电路400与检测电路100之间的电气隔离效果。

如图1和图2所示，在上述任一实施例中，检测电路100还包括：输出电路140。输出电路140与状态确定电路130相连接，输出电路140用于输出运行状态。

在该实施例中，检测电路100还包括输出电路140，该输出电路140能够将状态确定电路130确定的目标电路400的运行状态，以信号形式进行输出。

具体来说，输出电路140能够与目标电路400的主控电路相连接，用于将状态确定电路130输出的逻辑电平与主控电路的逻辑电平相匹配，使目标电路400的主控电路能够基于电平信号，准确获取目标电路400当前的运行状态，即输出电路140能够起到电平转化，以及滤除噪声干扰的目的。

示例性地，目标电路400为抱闸电机的抱闸装置，输出电路140的信号输入端与状态确定电路130相连接，输出电路140的信号输出端与抱闸电机的主控电路相连接，输出电路140接收到状态确定电路130之后，输出电平信号至主控电路，主控电路能够基于电平信号确定抱闸装置是否处于抱死状态，从而对抱闸电机进行控制。

本实用新型的实施例中，通过在状态判断电路与主控电路质检设置输出电路140，实现了对状态确定电路130输出的逻辑电平与主控电路的逻辑电平进行匹配处理，以及滤波处理，提高了主控电路确定目标电路400运行状态的准确性

如图3所示，本实用新型的一个实施例提出了一种抱闸电机的控制电路200，包括：主控电路202和检测电路100。主控电路202与抱闸电机302相连接，主控电路202用于控制抱闸电机302运行；检测电路100为上述任一实施例中的检测电路100，检测电路100与抱闸电机302中的抱闸装置304相连接，检测电路100用于检测抱闸装置304的运行状态。

本实用新型提供了一种抱闸电机的控制电路200，该控制电路与抱闸电机302相连接，用于对抱闸电机302的运行进行控制。控制电路包括主控电路202和上述任一实施例中的检测电路100，抱闸电机302中的抱闸装置304为检测电路100的目标电路，检测电路100能够检测抱闸装置304是否处于抱死状态。

其中，抱闸电机302包括抱闸装置304和电机，抱闸装置304可以锁死电机的电机轴，在抱闸电机302上电状态下，抱闸装置304上电打开，励磁电流控制电机保持静止或按要求运动。抱闸电机302掉电时，抱闸装置304掉电抱死，转子被机械装置锁死不可移动。

检测电路100中包括电磁耦合电路、比较电路和状态确定电路，电磁耦合电路的一次侧连接至抱闸装置304，电磁耦合电路的二次侧连接至比较电路。电磁耦合电路的一次侧在检测到目标电路的电压信号之后，二次侧能够耦合出相应状态的电压信号，并将该电压信号传输至比较电路。比较电路能够将电磁耦合电路传输过来的电压信号与基准电压信号进行对比，输出比较结果至状态确定电路。状态确定电路基于比较结果，能够判定抱闸装置304是否处于抱死状态。电磁耦合电路能够与目标电路电气隔离，避免目标电路上电时对电磁耦合电路产生干扰。

目标电路为抱闸电机302的抱闸装置304，电磁耦合电路的一次侧与抱闸装置304相连接，电磁耦合电路属于传感装置，在抱闸装置304处于运行状态下，抱闸装置304打开，电磁耦合电路的二次侧能够耦合出第一波形电压信号，抱闸装置304闭合，电磁耦合电路的二次侧能够耦合出第二波形电压信号。两种波形电压信号输入至比较电路与基准电压信号进行比对，每种信号比对后能够输出两个状态信号，共计四种状态信号。在状态确定电路接收到状态信号时，能够基于状态信号确定目标电路的运行状态。

示例性地，四个状态信号分别为(00)、(01)、(10)，(11)，(00)状态信号对应的状态为抱闸松开，(01)状态信号对应的状态为抱闸松开保持，(10)状态信号对应的状态为抱闸抱死，(00)状态信号对应的状态为抱闸抱死保持。

示例性地，电磁耦合电路可以为共模电感电路，也可以为差模电感电路。

本实用新型的实施例中，通过在检测电路100中设置电磁耦合电路，能够将检测电路100与抱闸电机302中的抱闸装置304隔离，并且通过将检测电路100与比较电路相连接和状态确定电路相连接，实现了对抱闸装置304是否处于抱死状态的检测。通过该检测电路100与抱闸电机302相连接，能够将抱闸装置304作为目标电路进行检测，在抱闸装置304出现短路或断路故障时，该检测电路100能够检测当前电机的抱闸状态，避免抱闸电机302长时间运行在抱闸状态下，造成机械结构性损坏。

在上述实施例中，抱闸电机的控制电路200还包括：电源204和开关件206。电源204与抱闸电机302相连接；开关件206连接于抱闸电机302与接地端之间，开关件206的控制端与主控电路202相连接。

在该实施例中，抱闸电机的控制电路200还包括电源204和开关件206。电源204用于对抱闸电机302进行供电。开关件206用于控制抱闸电机302与接地端之间的连通状态，即通过开关件206能够控制电源204是否对抱闸电机302进行供电，且开关件206的控制端与主控电路202相连接，保证了主控电路202与抱闸电机302的控制。

示例性地，电源204可以为24V电源204。在开关件206处于导通状态，电源204对抱闸电机302进行供电，抱闸装置304处于松开状态，电机轴可以自由转动。在开关件206处于断开状态，抱闸电机302处于未上电状态，抱闸装置304处于抱死状态，电机轴无法自由转动。

示例性地，开关件206可以为带保护功能的MOS管。主控电路202下发抱闸松开指令控制MOS管导通，抱闸线圈上电，抱闸松开，电机可以运行。

本实用新型的实施例中，通过在抱闸电机的控制电路200中设置开关件206和电源204，并将第一开关机件的控制端与主控电路202相连接，从而使主控电路202能够对抱闸电机302是否上电准确控制。

在上述任一实施例中，抱闸电机的控制电路200，还包括：光耦驱动电路208。光耦驱动电路208的第一端与主控电路202相连接，光耦驱动电路208的第二端与开关件206相连接。

在该实施例中，抱闸电机的控制电路200还包括设置在主控电路202与开关件206之间，主控电路202通过光耦驱动电路208与第一开关件206的通断状态进行控制。

示例性地，光耦驱动电路208可以为光耦，主控电路202通过光耦与开关件206之间进行隔离通信。

本实用新型的实施例中，通过在主控电路202与开关件206之间设置光耦驱动电路208，并通过光耦驱动电路208在主控电路202与开关件206之间进行通信，实现了主控电路202与开关件206之间的隔离通信，进一步提高了主控电路202对抱闸电机302控制的稳定性。

在上述任一实施例中，抱闸电机的控制电路200，还包括：二极管210。

二极管210的第一端连接于抱闸电机302的供电端，二极管210的第二端连接于抱闸电机302的接地端，二极管210由第二端至第一端单向导通。

在该实施例中，在抱闸电机302的供电与接地端设置二极管210，实现了通过二极管210释放抱闸电机302的反向电流。

具体来说，抱闸电机302的第一端与电源204相连接，抱闸电机302的第二端接地，在抱闸电机302上电过程中会产生反向电流，通过将二极管210的第一端与抱闸电机302的第一端相连接，二极管210的第二端与抱闸电机302的第二端相连接，且二极管210第一端至第二端单向截止，二极管210第二端至第一端单向导通，实现了对反向电流进行释放。

本实用新型的实施例中，通过设置二极管210实现了对抱闸电机302的反向电流进行释放，提高了抱闸电机302运行的稳定性。

如图4所示，本实用新型的一个实施例提出了一种机器人300，包括：抱闸电机302；如上述任一实施例中的检测电路100，用于检测抱闸电机302中抱闸装置的运行状态；和/或如上述任一实施例中的抱闸电机的控制电路200，用于控制抱闸电机302运行。因而具有上述任一实施例中的检测电路100，用于检测抱闸电机302中抱闸装置的运行状态；和/或如上述任一实施例中的抱闸电机的控制电路200的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在上述实施例中，机器人还包括机械臂306，与抱闸电机相连接。

在该实施例中，机器人的机械臂306与抱闸电机相连接，在抱闸电机停止上电的情况下，抱闸电机中的抱闸装置能够对电机轴锁死，避免机械臂306在掉电状态下受力活动。

具体来说，机器人通过检测电路能够检测抱闸装置是否处于抱死状态，在机器人掉电时，检测电路检测到电机完成抱闸动作后，主控电路能够保存机械臂306的当前位置值。

需要明确的是，在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本实用新型和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种检测电路，其特征在于，用于检测目标电路的运行状态，所述检测电路包括：

电磁耦合电路，所述电磁耦合电路的一次侧与所述目标电路相连接；

比较电路，所述比较电路的输入端与所述电磁耦合电路的二次侧相连接，用于将所述电磁耦合电路的二次侧的电压信号与基准信号进行比较；

状态确定电路，与所述比较电路相连接，用于根据所述电压信号与所述基准信号进行比较的比较结果，确定所述目标电路的运行状态。

2.根据权利要求1所述的检测电路，其特征在于，所述电磁耦合电路包括：

共模电感，所述共模电感的第一端与所述目标电路相连接，所述共模电感的第二端接地，所述共模电感的第三端和第四端均与所述比较电路相连接。

3.根据权利要求2所述的检测电路，其特征在于，所述共模电感包括：

第一线圈，所述第一线圈连接于所述目标电路与接地端之间，所述第一线圈为所述共模电感的一次侧；

第二线圈，与所述第一线圈相耦合，所述第二线圈与所述比较电路相连接，所述第二线圈为所述共模电感的二次侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的检测电路，其特征在于，还包括：

输出电路，与所述状态确定电路相连接，用于输出所述运行状态。

5.一种抱闸电机的控制电路，其特征在于，包括：

主控电路，与所述抱闸电机相连接，用于控制所述抱闸电机运行；

如权利要求1至4中任一项所述检测电路，所述检测电路与所述抱闸电机中的抱闸装置相连接，用于检测所述抱闸装置的运行状态。

6.根据权利要求5所述的抱闸电机的控制电路，其特征在于，还包括：

电源，与所述抱闸电机相连接；

开关件206，连接于所述抱闸电机与接地端之间，所述开关件206的控制端与所述主控电路相连接。

7.根据权利要求6所述的抱闸电机的控制电路，其特征在于，还包括：

光耦驱动电路，所述光耦驱动电路的第一端与所述主控电路相连接，所述光耦驱动电路的第二端与所述开关件206相连接。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的抱闸电机的控制电路，其特征在于，还包括：

二极管，所述二极管的第一端连接于所述抱闸电机的供电端，所述二极管的第二端连接于所述抱闸电机的接地端，所述二极管由第二端至第一端单向导通。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

抱闸电机；

如权利要求1至4中任一项所述的检测电路，用于检测所述抱闸电机中抱闸装置的运行状态；和/或

如权利要求5至8中任一项所述的抱闸电机的控制电路，用于控制所述抱闸电机运行。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括：

机械臂，与所述抱闸电机相连接。