CN219783063U - 并联型矫正脚踏装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，尤其是涉及并联型矫正脚踏装置。本实用新型的并联型矫正脚踏装置引入脚踏板空间位置调节机构，采用并联结构可以实现空间六自由度的角度调节，以实现患有足下垂、足内翻和足外翻患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正；引入脚部柔性调节机构可实现位置和大小调节，满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求。本实用新型的并联型矫正脚踏装置可以单独矫正使用，也可以安装在下肢康复训练装置的踝关节处，完成带矫正功能的步态康复训练。

Description

并联型矫正脚踏装置

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，尤其是涉及并联型矫正脚踏装置。

背景技术

脑卒中和脑外伤的病人常常引起肢体功能障碍，此类病人也可由于长期卧床引起肢体肌肉萎缩、足下垂、足内翻、足外翻或肌肉痉挛等，给疾病的恢复和日后的康复训练增加了困难。脑卒中患者步行能力的恢复与患侧下肢运动功能的康复密切相关，下肢运动康复训练使用能保持和恢复患者的关节运动幅度，有利于恢复肢体的主要运动功能。目前已经有商业化的步态下肢康复机器人。如英国MikeTopping公司1987年研制的Handy1。其次另一种成功进入市场的康复机器人是荷兰Exact Dynamics公司开发的MANUS康复机器人，美国的NUSTEP康复器、德国的THERA.Vital智能康复训练机器人，瑞士的WORTEC公司研发的MOTINMAKER。另外一种斜床减重下肢康复训练装置，采用卧式减重可以很好的解决重病患者的初期康复，可以实现运动训练和关节训练。

在上述装置用于运动训练时，此类病人往往都具有足内翻、足外翻和足下垂等症状，患者的脚不能很好的置于脚踏板上，往往引起康复运动训练程度不够，甚至严重的会引起脚扭伤或骨折等安全问题，给疾病的恢复和日后的康复训练增加了困难。因此，进行下肢运动训练肢体体位调节和矫正，能有效防止足内翻、足外翻、足下垂或肌肉痉挛等问题意义重大。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供并联型矫正脚踏装置。本实用新型的并联型矫正脚踏装置引入脚踏板空间位置调节机构，采用并联结构可以实现空间六自由度的角度调节，以实现患有足下垂、足内翻和足外翻患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正；引入脚部柔性调节机构可实现位置和大小调节，满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求。本实用新型的并联型矫正脚踏装置可以单独矫正使用，也可以安装在下肢肢康复训练装置的踝关节处，完成带矫正功能的步态康复训练。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型提供并联型矫正脚踏装置，使用时与外部控制器相连接，并与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接，包括脚踏板空间位置调节机构和脚部柔性调节机构；

所述脚踏板空间位置调节机构包括底架、驱动单元、辅助驱动单元和支撑板，所述辅助驱动单元设置有若干个，所述支撑板位于底架正上方，并通过并联的驱动单元和辅助驱动单元相连接，辅助驱动单元和驱动单元与外部控制器通过信号连接；所述底架与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接；

所述脚部柔性调节机构包括踏板、控制机构、脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板，所述踏板固定于支撑板上表面，脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板设置于踏板上表面，控制机构设置于踏板远离脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板的一侧，所述控制机构分别与脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板活动连接；

其中，所述底架用于固定所述驱动单元和辅助驱动单元并提供支撑；

所述驱动单元用于为所述支撑板提供驱动力；

所述辅助驱动单元用于为所述支撑板提高负载能力上限；

进一步的，所述驱动单元的控制端和辅助驱动单元的控制端与外部控制器信号连接，以实现驱动单元和辅助驱动单元并联相连的同步控制，所述驱动单元和辅助驱动单元可驱动所述支撑板运动，并实现所述支撑板的空间六自由度的运动和负载能力的上限；

所述支撑板用于支撑踏板；

所述踏板用于容纳用户足部；

所述控制机构用于调整脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板的空间位置；

所述脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板用于固定用户足部。

在本实用新型的一个实施方式中，所述外部控制器为位置控制器，所述位置控制器为PID控制器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述驱动单元包括第一线性驱动件，所述第一线性驱动件与底架中心相连接的端部设置有第一连接件，与支撑板中心相连接的端部设置有第二连接件；

所述辅助驱动单元设置有偶数个，包括第二线性驱动件，所述第二线性驱动件与底架相连接的端部设置有第三连接件，与支撑板相连接的端部设置有第四连接件。

在本实用新型的一个实施方式中，第三连接件与相邻的另一第三连接件两两靠近与底架相连接，所有第三连接件与底架中心距离相等；

第四连接件与相邻的另一第四连接件两两靠近与支撑板相连接，所有第四连接件与支撑板中心距离相等；

且第三连接件与底架中心的距离大于第四连接件与支撑板中心的距离。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件均独立的选自万向节或球铰中的一种。

在本实用新型的一个实施方式中，所述底架的一个侧面设置有竖向板，所述竖向板上设置有与下肢康复训练装置末端相连接的安装孔。

在本实用新型的一个实施方式中，所述踏板上设置有四个第一导向槽和一个第二导向槽，脚侧柔性夹板设置于第一导向槽处，脚后跟柔性夹板设置于第二导向槽处。

在本实用新型的一个实施方式中，所述控制机构包括第一控制机构和第二控制机构，

所述第一控制机构包括第一电机、导向轴支座、光轴、运动连板、球头关节轴承、直线轴承固定座、轴承连杆、小滚轮、第一丝杆、第一丝杆螺母支座、丝杆限位器、第一联轴器和电机支架，

所述踏板远离脚侧柔性夹板的一侧设置有两条平行布置的光轴，每条光轴中部设置有两个与其活动连接的直线轴承固定座，直线轴承固定座通过轴承连杆与脚侧柔性夹板相连接，远离踏板的端部与运动连板相连接；所述踏板远离脚侧柔性夹板的一侧还设置有四个第一电机，所述第一电机与第一丝杆相连接，每条第一丝杆中间设置有与其活动连接的第一丝杆螺母支座，第一丝杆螺母支座远离踏板的端部与运动连板相连接；

所述第二控制机构包括第二丝杆支座、第二电机、第二丝杆螺母支座、第二丝杆、左杆和右杆，

所述第二丝杆支座设置于第二导向槽远离脚后跟柔性夹板的一侧，第二丝杆支座的一侧设置有第二电机，第二丝杆的一个端部与第二电机相连接，另一个端部固定于第二丝杆支座远离第二电机的一侧，左杆和右杆平行于第二丝杆，并与第二丝杆支座固定连接，第二丝杆、左杆和右杆均穿过第二丝杆螺母支座；第二丝杆螺母支座与脚后跟柔性夹板末端固定连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述每条光轴通过导向轴支座与踏板相连接；所述第一电机通过电机支座与踏板相连接，通过第一联轴器与第一丝杆相连接；所述第二电机(进一步的，第二电机的输出轴)通过第二联轴器与第二丝杆相连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述直线轴承固定座通过球头关节轴承与轴承连杆活动连接，所述轴承连杆通过小滚轮与脚侧柔性夹板相连接；所述第一电机设置于导向轴支座内侧，每条光轴内侧存在两条与其平行的第一丝杆，该两条第一丝杆的中轴线相同；第一丝杆远离第一电机的端部设置有丝杆限位器。

在本实用新型的一个实施方式中，所述第二电机通过电机支架固定于踏板上，所述左杆和右杆分别设置于第二丝杆的两侧；所述第二丝杆、左杆和右杆沿脚后跟柔性夹板宽度方向平行于踏板；所述第二丝杆螺母支座上设置有中间孔、左孔和右孔，第二丝杆螺母支座通过中间孔与第二丝杆螺纹连接，通过左孔与左杆活动连接，通过右孔与右杆活动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)采用脚踏板空间位置调节机构，可以实现空间六自由度(上、下、左、右、前、后)的角度调节，平衡步态矫正训练中足部的受力情况，以实现患有足内翻、足外翻和足下垂患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正。

(2)在结构中引入脚部柔性调节机构2可实现位置和大小调节，满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求，避免了因固定长度和不同脚的的大小引起的不适，保证了患者的训练强度和安全，实现了舒适的个性化的训练。

附图说明

图1为实施例1中并联型矫正脚踏装置的立体结构示意图；

图2为实施例1中并联型矫正脚踏装置中脚踏板空间位置调节机构的立体结构示意图；

图3为脚踏板空间位置调节机构中驱动单元的立体结构示意图；

图4为脚踏板空间位置调节机构中辅助驱动单元的立体结构示意图；

图5为实施例1中并联型矫正脚踏装置中脚部柔性调节机构2的立体结构示意图；

图6为脚部柔性调节机构中第二控制机构的立体结构示意图；

图中标号所示：

1、脚踏板空间位置调节机构；101、底架；101_1、安装孔；102、驱动单元；102_1、第一连接件；102_2、第二连接件；102_3、第一线性驱动件；103、辅助驱动单元；103_1、第三连接件；103_2、第四连接件；103_3、第二线性驱动件；104、支撑板；

2、脚部柔性调节机构；201、踏板；201_1、第一导向槽；201_2、第二导向槽；202、第一电机；203、导向轴支座；204、光轴；205、运动连板；206、球头关节轴承；207、脚侧柔性夹板；208、直线轴承固定座；209、轴承连杆；210、小滚轮；211、脚侧柔性夹板柔性缓冲材料件；212、踏板柔性缓冲材料件；213、脚后跟柔性夹板；214、第二控制机构；214_1、第二丝杆支座；214_2、右杆；214_3、第二丝杆螺母支座；214_4、第二联轴器；214_5、第二电机；214_6、第二丝杆；214_7、左杆；215、第一丝杆；216、第一丝杆螺母支座；217、丝杆限位器；218、第一联轴器；219、电机支架；220、脚后跟柔性夹板柔性缓冲材料件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

为使本实用新型的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本实用新型分技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术远离，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本实用新型中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例1

本实施例提供并联型矫正脚踏装置。

并联型矫正脚踏装置，使用时与外部控制器相连接，并与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板201式下肢康复训练装置的脚部装置末端(安装处只需架设相应的安装孔101_1即可)固定连接，包括脚踏板空间位置调节机构1和脚部柔性调节机构2(图1)。

脚踏板空间位置调节机构1包括底架101、驱动单元102、辅助驱动单元103和支撑板104(图2)，辅助驱动单元103设置有若干个，支撑板104位于底架101正上方，并通过并联的驱动单元102和辅助驱动单元103相连接，辅助驱动单元103和驱动单元102与外部控制器通过信号连接；底架101与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板201式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接。

进一步的，驱动单元102包括第一线性驱动件102_3，第一线性驱动件102_3与底架101中心相连接的端部设置有第一连接件102_1，与支撑板104中心相连接的端部设置有第二连接件102_2(图3)；辅助驱动单元103设置有6个，包括第二线性驱动件103_3，第二线性驱动件103_3与底架101相连接的端部设置有第三连接件103_1，与支撑板104相连接的端部设置有第四连接件103_2(图4)，其中，第三连接件103_1与相邻的另一第三连接件103_1两两靠近与底架101相连接，所有第三连接件103_1与底架101中心距离相等；第四连接件103_2与相邻的另一第四连接件103_2两两靠近与支撑板104相连接，所有第四连接件103_2与支撑板104中心距离相等；且第三连接件103_1与底架101中心的距离大于第四连接件103_2与支撑板104中心的距离。本实施例中第一线性驱动件102_3和第二线性驱动件103_3为并联机构中常用结构，且为本领域技术人员所熟知，故在此不再为第一线性驱动件102_3和第二线性驱动件103_3的内部结构进行详细说明，在第一线性驱动件102_3和一个第二线性驱动件103_3同时运动过程中，会通过第二连接件102_2、第四连接件103_2带动支撑板104调到指定空间位置。

底架101的一个侧面设置有竖向板，竖向板上设置有与下肢康复训练装置末端相连接的安装孔101_1。

脚部柔性调节机构2包括踏板201、控制机构、脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213(图1和图5)，踏板201固定于支撑板104上表面，踏板201上设置有四个第一导向槽201_1和一个第二导向槽201_2，进而通过第一导向槽201_1与第二导向槽201_2为脚侧柔性夹板207与脚后跟柔性夹板213的运动进行导向，脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213设置于踏板201上表面：脚侧柔性夹板207设置于第一导向槽201_1处，脚后跟柔性夹板213设置于第二导向槽201_2处；控制机构设置于踏板201远离脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213的一侧，控制机构分别与脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213活动连接。

进一步的，踏板201上表面设置有踏板柔性缓冲材料件212；脚侧柔性夹板207外侧为刚性骨架结构，内侧设置有脚侧柔性夹板柔性缓冲材料件211；脚后跟柔性夹板213外侧为刚性骨架结构，内侧设置有脚后跟柔性夹板柔性缓冲材料件220。

控制机构包括第一控制机构和第二控制机构214(图6)，第一控制机构包括第一电机202、导向轴支座203、光轴204、运动连板205、球头关节轴承206、直线轴承固定座208、轴承连杆209、小滚轮210、第一丝杆215、第一丝杆螺母支座216、丝杆限位器217、第一联轴器218和电机支架219，踏板201远离脚侧柔性夹板207的一侧设置有两条平行布置的光轴204，每条光轴204通过导向轴支座203与踏板201相连接，每条光轴204中部设置有两个与其活动连接的直线轴承固定座208，直线轴承固定座208通过球头关节轴承206与轴承连杆209活动连接，所述轴承连杆209通过小滚轮210与脚侧柔性夹板207相连接，远离踏板201的端部与运动连板205相连接；所述踏板201远离脚侧柔性夹板207的一侧还设置有四个第一电机202，所述第一电机202设置于导向轴支座203内侧，每条光轴204内侧存在两条与其平行的第一丝杆215，该两条第一丝杆215的中轴线相同；第一丝杆215远离第一电机202的端部设置有丝杆限位器217，限制第一丝杆螺母支座216脱离第一丝杆215即限制脚侧柔性夹板207脱离踏板201中第一导向槽201_1；第一电机202与第一丝杆215相连接，并通过电机支座与踏板201相连接，通过第一联轴器218与第一丝杆215相连接；每条第一丝杆215中间设置有与其活动连接的第一丝杆螺母支座216，第一丝杆螺母支座216远离踏板201的端部与运动连板205相连接。

其中，在第一电机202转动的过程中，会通过第一联轴器218、第一丝杆215、第一丝杆螺母支座216带动运动连板205在光轴204上往复运动，当运动连板205在移动的过程中，会通过直线轴承固定座208、轴承连杆209推动脚侧柔性夹板207相向或相对运动。

第二控制机构214包括第二丝杆支座214_1、第二电机214_5、第二丝杆螺母支座214_3、第二丝杆214_6、左杆214_7和右杆214_2，第二丝杆支座214_1设置于第二导向槽201_2远离脚后跟柔性夹板213的一侧，第二丝杆支座214_1的一侧设置有第二电机214_5，第二电机214_5通过电机支架219固定于踏板201上，第二丝杆214_6的一个端部与通过第二联轴器214_4与第二电机214_5相的输出轴连接，另一个端部固定于第二丝杆支座214_1远离第二电机214_5的一侧，左杆214_7和右杆214_2左杆214_7和右杆214_2沿脚后跟柔性夹板213宽度方向平行于踏板201，且平行于第二丝杆214_6，分别设置于第二丝杆214_6的两侧并与第二丝杆支座214_1固定连接，第二丝杆214_6、左杆214_7和右杆214_2均穿过第二丝杆螺母支座214_3；其中，第二丝杆螺母支座214_3上设置有中间孔、左孔和右孔，第二丝杆螺母支座214_3通过中间孔与第二丝杆214_6螺纹连接，通过左孔与左杆214_7活动连接，通过右孔与右杆214_2活动连接；第二丝杆螺母支座214_3与脚后跟柔性夹板213末端固定连接。

其中，在第二电机214_5转动的过程中，会通过第二联轴器214_4、第二丝杆214_6带动第二丝杆螺母支座214_3在左杆214_7、第二丝杆214_6与右杆214_2上往复运动，当第二丝杆螺母支座214_3在移动的过程中，直接推动脚后跟柔性夹板213往复运动。

其中，脚踏板空间位置调节机构1采用并联结构，用于与下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端踝关节处转动连接或踏板201式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接，来实现空间六自由度的角度调节，以实现患有足下垂、足内翻和足外翻患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正；脚部柔性调节机构2满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求，避免了因固定长度和不同脚的的大小引起的不适，保证了患者的训练强度和安全，实现了舒适的个性化的训练。

进一步的，底架101用于固定所述驱动单元102和辅助驱动单元103并提供支撑；驱动单元102用于为所述支撑板104提供驱动力；辅助驱动单元103用于为所述支撑板104提高负载能力上限；支撑板104用于支撑踏板201；踏板201用于容纳用户足部；控制机构用于调整脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213的空间位置；脚侧柔性夹板207和脚后跟柔性夹板213用于固定用户足部。

进一步的，驱动单元102的控制端和辅助驱动单元103的控制端与外部控制器信号连接，以实现驱动单元102和辅助驱动单元103并联相连的同步控制，驱动单元102和辅助驱动单元103可驱动支撑板104运动，并实现支撑板104的空间六自由度的运动和负载能力的上限；

进一步的，外部控制器为位置控制器，位置控制器为PID控制器(本领域技术人员熟知)；第一连接件102_1、第二连接件102_2、第三连接件103_1和第四连接件103_2均独立的选自万向节或球铰中的一种(考虑到万向节相比于球铰可以提供更高的刚度和精度，保证安装于外部结构时工作高效可靠，运行稳定，本实施例中第一连接件102_1和第二连接件102_2为万向节，第三连接件103_1和第四连接件103_2为球铰，第一线性驱动件102_3与第二线性驱动件103_3分别通过万向节与球铰可实现变角度传递动力)。

本实施例提供的用于下肢康复训练的并联型矫正脚踏装置的工作原理为：

首先，将用于下肢康复训练的并联型矫正脚踏装置安装在外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端踝关节处或安装在踏板201式下肢康复训练装置的脚部装置末端处，分析患者的异常步态是足内翻、足外翻或足下垂。

然后，通过脚踏板空间位置调节机构1中的驱动单元102和辅助驱动单元103同时运动即在第一线性驱动件102_3和第二线性驱动件103_3同时运动过程中，会通过第二连接件102_2、第四连接件103_2带动支撑板104调到指定空间位置，从而调整脚部柔性调节机构2中的踏板201到指定空间位置，平衡步态矫正训练足部的受力情况。

最后，将患者的脚放在脚部柔性调节机构2中的踏板201上，在第一电机202转动的过程中，会通过第一联轴器218、第一丝杆215、第一丝杆螺母支座216带动运动连板205在光轴204上往复运动，当运动连板205在移动的过程中，会通过直线轴承固定座208、轴承连杆209推动脚侧柔性夹板207运动，以及配合在第二电机214_5转动的过程中，会通过第二联轴器214_4、第二丝杆214_6带动第二丝杆螺母支座214_3在左杆214_7、第二丝杆214_6与右杆214_2上往复运动，当第二丝杆螺母支座214_3在移动的过程中，直接推动脚后跟柔性夹板213运动，来满足不同患者脚的大小和下肢步态训练时两脚的中心距要求。

在整个下肢康复训练中，由于平衡步态矫正训练中足部的受力情况，从而调整在下肢步态训练时的异常步态，训练一段时间养成正确的步态习惯，达到对患者足内翻、足外翻和足下垂的矫正作用。例如，当用户步态矫正训练为足内翻时，足外侧先着地且受力较大，足内侧后着地且受力较小，长时间会导致足外侧磨损严重，导致用户足内翻更加严重，以左脚为例，此时可以将脚部柔性调节机构2中的踏板201空间位置调整为踏板201平面相对于水平面左(外)倾斜的角度，从而降低踏板201左(外)侧高度，增加踏板201右(内)侧高度，平衡用户足部内外两侧的受力，起到足内翻矫正的作用。对于足外翻和足下垂通过相应足部受力情况，踏板201做出相应调整，平衡用户足部的受力，起到足外翻和足下垂矫正作用。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的解释，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.并联型矫正脚踏装置，使用时与外部控制器相连接，并与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接，其特征在于，包括脚踏板空间位置调节机构(1)和脚部柔性调节机构(2)；

所述脚踏板空间位置调节机构(1)包括底架(101)、驱动单元(102)、辅助驱动单元(103)和支撑板(104)，所述辅助驱动单元(103)设置有若干个，所述支撑板(104)位于底架(101)正上方，并通过驱动单元(102)和辅助驱动单元(103)相连接，辅助驱动单元(103)和驱动单元(102)与外部控制器通过信号连接；所述底架(101)与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接；

所述脚部柔性调节机构(2)包括踏板(201)、控制机构、脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)，所述踏板(201)固定于支撑板(104)上表面，脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)设置于踏板(201)上表面，控制机构设置于踏板(201)远离脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)的一侧，所述控制机构分别与脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)活动连接；

其中，所述底架(101)用于固定所述驱动单元(102)和辅助驱动单元(103)并提供支撑；

所述驱动单元(102)用于为所述支撑板(104)提供驱动力；

所述辅助驱动单元(103)用于为所述支撑板(104)提高负载能力上限；

所述支撑板(104)用于支撑所述踏板(201)；

所述踏板(201)用于容纳用户足部；

所述控制机构用于调整脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)的空间位置；

所述脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)用于固定用户足部。

2.根据权利要求1所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述驱动单元(102)包括第一线性驱动件(102_3)，所述第一线性驱动件(102_3)与底架(101)中心相连接的端部设置有第一连接件(102_1)，与支撑板(104)中心相连接的端部设置有第二连接件(102_2)；

所述辅助驱动单元(103)设置有偶数个，包括第二线性驱动件(103_3)，所述第二线性驱动件(103_3)与底架(101)相连接的端部设置有第三连接件(103_1)，与支撑板(104)相连接的端部设置有第四连接件(103_2)。

3.根据权利要求2所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，第三连接件(103_1)与相邻的另一第三连接件(103_1)两两靠近与底架(101)相连接，所有第三连接件(103_1)与底架(101)中心距离相等；

第四连接件(103_2)与相邻的另一第四连接件(103_2)两两靠近与支撑板(104)相连接，所有第四连接件(103_2)与支撑板(104)中心距离相等；

且第三连接件(103_1)与底架(101)中心的距离大于第四连接件(103_2)与支撑板(104)中心的距离。

4.根据权利要求2所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述第一连接件(102_1)、第二连接件(102_2)、第三连接件(103_1)和第四连接件(103_2)均独立的选自万向节或球铰中的一种。

5.根据权利要求1所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述底架(101)的一个侧面设置有竖向板，所述竖向板上设置有与下肢康复训练装置末端相连接的安装孔(101_1)。

6.根据权利要求1所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述踏板(201)上设置有四个第一导向槽(201_1)和一个第二导向槽(201_2)，脚侧柔性夹板(207)设置于第一导向槽(201_1)处，脚后跟柔性夹板(213)设置于第二导向槽(201_2)处。

7.根据权利要求6所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述控制机构包括第一控制机构和第二控制机构(214)，

所述第一控制机构包括第一电机(202)、导向轴支座(203)、光轴(204)、运动连板(205)、球头关节轴承(206)、直线轴承固定座(208)、轴承连杆(209)、小滚轮(210)、第一丝杆(215)、第一丝杆螺母支座(216)、丝杆限位器(217)、第一联轴器(218)和电机支架(219)，

所述踏板(201)远离脚侧柔性夹板(207)的一侧设置有两条平行布置的光轴(204)，每条光轴(204)中部设置有两个与其活动连接的直线轴承固定座(208)，直线轴承固定座(208)通过轴承连杆(209)与脚侧柔性夹板(207)相连接，远离踏板(201)的端部与运动连板(205)相连接；所述踏板(201)远离脚侧柔性夹板(207)的一侧还设置有四个第一电机(202)，所述第一电机(202)与第一丝杆(215)相连接，每条第一丝杆(215)中间设置有与其活动连接的第一丝杆螺母支座(216)，第一丝杆螺母支座(216)远离踏板(201)的端部与运动连板(205)相连接；

所述第二控制机构(214)包括第二丝杆支座(214_1)、第二电机(214_5)、第二丝杆螺母支座(214_3)、第二丝杆(214_6)、左杆(214_7)和右杆(214_2)，

所述第二丝杆支座(214_1)设置于第二导向槽(201_2)远离脚后跟柔性夹板(213)的一侧，第二丝杆支座(214_1)的一侧设置有第二电机(214_5)，第二丝杆(214_6)的一个端部与第二电机(214_5)相连接，另一个端部固定于第二丝杆支座(214_1)远离第二电机(214_5)的一侧，左杆(214_7)和右杆(214_2)平行于第二丝杆(214_6)，并与第二丝杆支座(214_1)固定连接，第二丝杆(214_6)、左杆(214_7)和右杆(214_2)均穿过第二丝杆螺母支座(214_3)。

8.根据权利要求7所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述每条光轴(204)通过导向轴支座(203)与踏板(201)相连接；所述第一电机(202)通过电机支座与踏板(201)相连接，通过第一联轴器(218)与第一丝杆(215)相连接；所述第二电机(214_5)通过第二联轴器(214_4)与第二丝杆(214_6)相连接。

9.根据权利要求8所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述直线轴承固定座(208)通过球头关节轴承(206)与轴承连杆(209)活动连接，所述轴承连杆(209)通过小滚轮(210)与脚侧柔性夹板(207)相连接；所述第一电机(202)设置于导向轴支座(203)内侧，每条光轴(204)内侧存在两条与其平行的第一丝杆(215)，该两条第一丝杆(215)的中轴线相同；第一丝杆(215)远离第一电机(202)的端部设置有丝杆限位器(217)。

10.根据权利要求8所述的并联型矫正脚踏装置，其特征在于，所述第二电机(214_5)通过电机支架(219)固定于踏板(201)上，所述左杆(214_7)和右杆(214_2)分别设置于第二丝杆(214_6)的两侧；所述第二丝杆(214_6)、左杆(214_7)和右杆(214_2)沿脚后跟柔性夹板(213)宽度方向平行于踏板(201)；所述第二丝杆螺母支座(214_3)上设置有中间孔、左孔和右孔，第二丝杆螺母支座(214_3)通过中间孔与第二丝杆(214_6)螺纹连接，通过左孔与左杆(214_7)活动连接，通过右孔与右杆(214_2)活动连接。