CN219749966U - 自适应调节长度的履带机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及履带机器人技术领域的自适应调节长度的履带机器人，包括顶板，顶板的底面固定安装有底盘，底盘的两侧均设有履带，顶板的一端开设有贯穿至内部的调节槽，步进电机的输出端插设有转动在调节槽内部的丝杆，调节槽的内壁远离丝杆的一侧固定安装有滑竿，支撑板的两侧分别开设有与丝杆螺纹连接的螺纹槽，以及与滑竿滑动连接的滑槽，支撑板的两端均设有防护组件。本实用新型通过设置用步进电机伸缩移动在调节槽内部的支撑板，可以使顶板的一端具有伸展的效果，从而实现长度调节，另外在支撑板的两端均设有防护组件，可以在支撑板伸出后进行安全防护，该装置的设置便于驱动，且便于调节伸展长度。

Description

自适应调节长度的履带机器人

技术领域

本实用新型涉及履带机器人技术领域，特别是涉及自适应调节长度的履带机器人。

背景技术

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。

现有的履带机器人运用领域广泛，底部履带式移动底盘可以具有移动稳定性，但顶部用于承载的顶板就会具有一定的局限性，那么在承载工作人员时，可容纳性就只能和履带底盘相匹配，并且每个人之间的距离带有间隔，那么可容性就会相对缩小，为此我们提出自适应调节长度的履带机器人。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了自适应调节长度的履带机器人，具有可调节承载面积的效果。

本实用新型的自适应调节长度的履带机器人，包括顶板，所述顶板的底面固定安装有底盘，所述底盘的两侧均设有履带，所述顶板的一端开设有贯穿至内部的调节槽，所述调节槽的内部插设有支撑板，所述顶板内部靠近调节槽处设有安装槽，所述安装槽的内部设有步进电机，所述步进电机的输出端插设有转动在调节槽内部的丝杆，所述调节槽的内壁远离丝杆的一侧固定安装有滑竿，所述支撑板的两侧分别开设有与丝杆螺纹连接的螺纹槽，以及与滑竿滑动连接的滑槽，所述支撑板的两端均设有防护组件。

在进一步的技术方案中，所述底盘的前端固定安装有两个液压杆，所述支撑板的前端固定安装有钢板，所述钢板的下表面与液压杆伸缩端之间设有支撑组件。

在进一步的技术方案中，所述安装槽的顶口内壁插设有闭合板，所述闭合板的下表面固定在步进电机的上表面，所述闭合板的上表面开设有拉口。

在进一步的技术方案中，所述防护组件包括固定在顶板靠近支撑板一端两侧的围板，所述顶板远离支撑板一端的上表面通过两个相对的展板固定安装有第二挡板，所述支撑板远离调节槽的一侧面通过两个支撑架固定安装有第一挡板。

在进一步的技术方案中，所述支撑组件包括固定在钢板底面的支撑柱，所述支撑柱的底面套设有固定在液压杆伸缩端的杆套，所述杆套的内壁插设有与支撑柱底端固定连接的强力弹簧，且强力弹簧的底端固定在杆套的内壁底面。

在进一步的技术方案中，所述围板远离第二挡板的一侧面开设有两个插槽，所述插槽的内部插设有橡胶杆，两个所述橡胶杆远离围板的一端固定安装有一个拉块。

本实用新型的一种自适应调节长度的履带机器人，通过设置用步进电机伸缩移动在调节槽内部的支撑板，可以使顶板的一端具有伸展的效果，从而实现长度调节，另外在支撑板的两端均设有防护组件，可以在支撑板伸出后进行安全防护，该装置的设置便于驱动，且便于调节伸展长度。

本实用新型通过设置钢板的下表面与液压杆伸缩端之间设有支撑组件，可以使支撑板伸出进行使用时，底面具有稳定支撑的效果，防止断裂导致人员受伤。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的侧视剖面结构示意图；

图3是本实用新型实施例支撑板的装配结构示意图；

图4是本实用新型实施例安装槽的位置结构示意图。

附图标记说明：

1、顶板；2、底盘；3、履带；4、调节槽；5、支撑板；6、安装槽；7、步进电机；8、丝杆；9、滑竿；10、螺纹槽；11、滑槽；12、钢板；13、支撑柱；14、强力弹簧；15、杆套；16、液压杆；17、支撑架；18、第一挡板；19、展板；20、第二挡板；21、围板；22、插槽；23、橡胶杆；24、拉块；25、闭合板；26、拉口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用以解释本发明的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

请参阅图1，并结合图2、图3和图4所示，自适应调节长度的履带机器人，包括顶板1，顶板1的底面固定安装有底盘2，底盘2的两侧均设有履带3，顶板1的一端开设有贯穿至内部的调节槽4，调节槽4的内部插设有支撑板5，顶板1内部靠近调节槽4处设有安装槽6，安装槽6的内部设有步进电机7，步进电机7的输出端插设有转动在调节槽4内部的丝杆8，调节槽4的内壁远离丝杆8的一侧固定安装有滑竿9，支撑板5的两侧分别开设有与丝杆8螺纹连接的螺纹槽10，以及与滑竿9滑动连接的滑槽11，支撑板5的两端均设有防护组件。

在使用时，让人员移动至顶板1的上表面，然后从安装槽6的槽口处驱动步进电机7，让丝杆8正常旋转，当丝杆8转动时，支撑板5的一侧螺纹槽10会与丝杆8产生螺纹移动，支撑板5会前后移动在调节槽4的内壁，并且滑槽11会套在滑竿9的外表面进行滑动，过程中支撑板5会水平移动出调节槽4的内壁，当支撑板5的伸长距离达到稳定的需距离后，将步进电机7停止驱动，这时人员可以增加，移动至支撑板5上表面伸出的部分进行停留，同时可以手扶防护组件进行倚靠。

在另外一个实施例中，如图1和图3所示，底盘2的前端固定安装有两个液压杆16，支撑板5的前端固定安装有钢板12，钢板12的下表面与液压杆16伸缩端之间设有支撑组件。

当支撑板5移动出调节槽4的内壁一端距离后，停止步进电机7的驱动，在支撑板5伸出的过程中，液压杆16的伸缩端会一同伸出，让支撑板5在钢板12与支撑组件的连接作用下具有伸出后的稳定性。

在另外一个实施例中，如图1和图4所示，安装槽6的顶口内壁插设有闭合板25，闭合板25的下表面固定在步进电机7的上表面，闭合板25的上表面开设有拉口26。

工作时，通过设置步进电机7顶面固定的闭合板25，可以直接将步进电机7用闭合板25插在安装槽6的槽口与丝杆8连接，并且拉口26的设置，可以使闭合板25便于取出。

在另外一个实施例中，如图1、图2和图3所示，防护组件包括固定在顶板1靠近支撑板5一端两侧的围板21，顶板1远离支撑板5一端的上表面通过两个相对的展板19固定安装有第二挡板20，支撑板5远离调节槽4的一侧面通过两个支撑架17固定安装有第一挡板18。即通过设置的防护组件，可以使顶板1的前后两端以及伸长处的两侧均具有可倚靠的效果。

在另外一个实施例中，如图3所示，支撑组件包括固定在钢板12底面的支撑柱13，支撑柱13的底面套设有固定在液压杆16伸缩端的杆套15，杆套15的内壁插设有与支撑柱13底端固定连接的强力弹簧14，且强力弹簧14的底端固定在杆套15的内壁底面。即通过设置的强力弹簧14连接杆套15与支撑柱13，可以使钢板12被支撑时具有下压的缓冲性，提高支撑板5承载时的稳定性。

在另外一个实施例中，如图2所示，围板21远离第二挡板20的一侧面开设有两个插槽22，插槽22的内部插设有橡胶杆23，两个橡胶杆23远离围板21的一端固定安装有一个拉块24。

通过设置围板21一侧通过橡胶杆23插设的拉块24，可以使围板21在防护时，具有随着支撑板5拉出的效果，同时橡胶杆23的材质可以使橡胶杆23与插槽22拉伸时具有摩擦力，保持插接的稳定性。

以上实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.自适应调节长度的履带机器人，包括顶板，所述顶板的底面固定安装有底盘，所述底盘的两侧均设有履带，其特征在于：所述顶板的一端开设有贯穿至内部的调节槽，所述调节槽的内部插设有支撑板，所述顶板内部靠近调节槽处设有安装槽，所述安装槽的内部设有步进电机，所述步进电机的输出端插设有转动在调节槽内部的丝杆，所述调节槽的内壁远离丝杆的一侧固定安装有滑竿，所述支撑板的两侧分别开设有与丝杆螺纹连接的螺纹槽，以及与滑竿滑动连接的滑槽，所述支撑板的两端均设有防护组件。

2.根据权利要求1所述的自适应调节长度的履带机器人，其特征在于：所述底盘的前端固定安装有两个液压杆，所述支撑板的前端固定安装有钢板，所述钢板的下表面与液压杆伸缩端之间设有支撑组件。

3.根据权利要求1所述的自适应调节长度的履带机器人，其特征在于：所述安装槽的顶口内壁插设有闭合板，所述闭合板的下表面固定在步进电机的上表面，所述闭合板的上表面开设有拉口。

4.根据权利要求1所述的自适应调节长度的履带机器人，其特征在于：所述防护组件包括固定在顶板靠近支撑板一端两侧的围板，所述顶板远离支撑板一端的上表面通过两个相对的展板固定安装有第二挡板，所述支撑板远离调节槽的一侧面通过两个支撑架固定安装有第一挡板。

5.根据权利要求2所述的自适应调节长度的履带机器人，其特征在于：所述支撑组件包括固定在钢板底面的支撑柱，所述支撑柱的底面套设有固定在液压杆伸缩端的杆套，所述杆套的内壁插设有与支撑柱底端固定连接的强力弹簧，且强力弹簧的底端固定在杆套的内壁底面。

6.根据权利要求4所述的自适应调节长度的履带机器人，其特征在于：所述围板远离第二挡板的一侧面开设有两个插槽，所述插槽的内部插设有橡胶杆，两个所述橡胶杆远离围板的一端固定安装有一个拉块。