CN219748049U - 一种机器人关节及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体为一种机器人关节及机器人，包括第一关节和第二关节，所述第一关节控制第二关节驱动，所述第一关节内设有一空腔，在该空腔内设有与第二关节传动的线缆，且空腔中设有用于防止线缆过长的绕卷部；绕卷部包括有可转动设置在空腔中用于线缆绕卷的绕卷杆，以及通过安装板固定在空腔中的复位弹簧，在绕卷杆上设有一抵接板。通过第二关节在转动时，会通过拉动线缆来控制绕卷杆进行转动，以此促使抵接板进行抵接到复位弹簧上，复位弹簧压缩，以确保处于外部的线缆维持到一定的长度，第二关节在回正的同步，复位弹簧回弹，以此绕卷杆回转，促使线缆重新绕卷在绕卷杆，以避免线缆出现过长的情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体为一种机器人关节及机器人。
背景技术
机器人是根据控制终端发射出的指令能够实现各类动作，其上设有各种各样的关节结构，由于舵机具有较好的转向性能，且结构小巧，符合机器人安装需求，现有机器人的关节在行动时，需要较长的线缆来满足关节的移动需求，而跟随关节所移动的线缆容易和摆臂支架进行摩擦，从而导致线缆出现磨损，甚至出现接触不良的情况发生，影响机器人的使用寿命。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，解决了现有技术中的线缆容易在关节移动时，与摆臂支架发生摩擦，从而导致线缆出现磨损，甚至出现接触不良的情况发生，影响机器人的使用寿命的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人关节，包括第一关节和第二关节，所述第一关节控制第二关节驱动，所述第一关节内设有一空腔，在该空腔内设有与第二关节传动的线缆，且空腔中设有用于防止线缆过长的绕卷部；
绕卷部包括有可转动设置在空腔中用于线缆绕卷的绕卷杆，以及通过安装板固定在空腔中的复位弹簧，在绕卷杆上设有一抵接板，抵接板转动时，抵接复位弹簧发生形变。
优选的，所述空腔中设有用于控制线缆排布整齐的导向部，导向部包括有转动设置在空腔中的一往返丝杆，往返丝杆上螺纹连接有一滑动座，在滑动座上设有一导向板，导向板的板体上预设有一用于勾住线缆的开口。
优选的，所述往返丝杆和绕卷杆上均设有驱动齿轮，且两个驱动齿轮之间啮合传动。
优选的，所述空腔中还设有一用于线缆穿过的滑轮。
优选的，所述第一关节和第二关节的两侧壁均设有联动板，且第一关节和第二关节上均设有转轴。
优选的，两个所述转轴之间均设有相互配合使用的辅助座，辅助座包括有矩形座体和环形座体，且两个环形座体之间相互接触。
一种机器人，包括有上述中所述的一种机器人关节。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，具备以下有益效果：
1、通过设置的绕卷部，第二关节在转动时，会通过拉动线缆来控制绕卷杆进行转动，以此促使抵接板进行抵接到复位弹簧上，复位弹簧压缩，以确保处于外部的线缆维持到一定的长度，第二关节在回正的同步，复位弹簧回弹，以此绕卷杆回转，促使线缆重新绕卷在绕卷杆，以避免线缆出现过长的情况发生。
2、通过设置的导向部，在绕卷杆转动的同时，通过齿轮之间的啮合，以此会实现往返丝杆的转动，从而控制滑动座进行移动处理，同时通过勾住线缆的导向板来进行移动，以此保证线缆在排布到绕卷杆时的整齐性，整体结构紧凑，方便统筹管理。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的局部结构示意图一；
图2为本实用新型的局部结构示意图二；
图3为本实用新型第一关节的局部剖切结构示意图；
图4为本实用新型绕卷部和导向部的局部结构示意图；
图5为本实用新型图3中的A处结构放大示意图。
图中：1、第一关节；2、第二关节；3、联动板；4、辅助座；5、绕卷部；501、绕卷杆；502、抵接板；503、复位弹簧；6、导向部；601、往返丝杆；602、滑动座；603、导向板；7、驱动齿轮；8、滑轮。
具体实施方式
以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
图1-图5为本实用新型的一个实施例，一种机器人关节及机器人，包括第一关节1和第二关节2，第一关节1由底部的转盘开始驱动，第一关节1控制第二关节2驱动，在第一关节1和第二关节2上预设有通口，其中第一关节1和第二关节2上均设有转轴，位于第一关节1上的转轴通过驱动电机驱动，且第一关节1和第二关节2的两侧壁均设有联动板3，该联动板3处于转轴上，为了保证第二关节2传动的稳定性，且两个转轴之间均设有相互配合使用的辅助座4，辅助座4包括有矩形座体和环形座体，且两个环形座体之间相互接触，由两个配合使用的环形座体，从而在驱动电机驱动时，以此控制第二关节2进行转动，且并在第一关节1内设有一空腔，在该空腔内设有与第二关节2传动的线缆，且空腔中设有用于防止线缆过长的绕卷部5，通过绕卷部5的使用，以此保证第二关节2移动时，线缆始终保持在一定长度，避免线缆过长与关节进行接触，出现磨损的情况。
本实施例中，参考图3-图5所示，绕卷部5包括有可转动设置在空腔中用于线缆绕卷的绕卷杆501，以及通过安装板固定在空腔中的复位弹簧503，在绕卷杆501上设有一抵接板502，抵接板502转动时，抵接复位弹簧503发生形变，抵接板502包括有圆形板体和设置在圆形板体上的锥形体，在抵接板502转动时，会通过锥形体抵接到复位弹簧503上，复位弹簧503压缩，以确保处于外部的线缆维持到一定的长度，第二关节2在回正的同步时，复位弹簧503回弹，以此绕卷杆501回转，促使线缆重新绕卷在绕卷杆501上，以避免线缆出现过长的情况发生。
本实施例中，参考图4所示，需要说明的是，空腔中设有用于控制线缆排布整齐的导向部6，导向部6包括有转动设置在空腔中的一往返丝杆601，往返丝杆601上螺纹连接有一滑动座602，在滑动座602上设有一导向板603，导向板603的板体上预设有一用于勾住线缆的开口，该开口的前端设有倒刺，且往返丝杆601和绕卷杆501上均设有驱动齿轮7，且两个驱动齿轮7之间啮合传动，绕卷杆501在转动时，驱动齿轮7会同步啮合，以此控制往返丝杆601进行转动，同时滑动座602会同步的进行移动，此时，导向板603同步移动，会在线缆绕卷或吐出时，来实现线缆排布的整齐性，避免线缆出现打卷的情况，且在空腔中还设有一用于线缆穿过的滑轮8，对应的空腔上设有一孔洞，用于线缆的穿过，线缆穿过滑轮8时，以保证线缆出来的流畅性。
本实施例中，还提供一种机器人，该机器人包括有上述的机器人关节。
本实施例工作时，第二关节2在进行转动时，会通过线缆来拉动绕卷杆501，以此绕卷杆501会同步的进行转动，其中在绕卷杆501上的抵接板502同步转动，会通过锥形体抵接到复位弹簧503上，复位弹簧503压缩，以确保处于外部的线缆维持到一定的长度，且在第二关节2回正的同步时，复位弹簧503回弹，以此绕卷杆501回转，促使线缆重新绕卷在绕卷杆501上，以避免线缆出现过长的情况发生，避免线缆出现磨损，在绕卷杆501转动的同时，通过驱动齿轮7之间的啮合，以此会实现往返丝杆601的转动，从而控制滑动座602进行移动处理，同时通过勾住线缆的导向板603来进行移动，以此保证线缆在排布到绕卷杆501时的整齐性。
本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机器人关节，包括第一关节(1)和第二关节(2)，所述第一关节(1)控制第二关节(2)驱动，其特征在于：所述第一关节(1)内设有一空腔，在该空腔内设有与第二关节(2)传动的线缆，且空腔中设有用于防止线缆过长的绕卷部(5)；
绕卷部(5)包括有可转动设置在空腔中用于线缆绕卷的绕卷杆(501)，以及通过安装板固定在空腔中的复位弹簧(503)，在绕卷杆(501)上设有一抵接板(502)，抵接板(502)转动时，抵接复位弹簧(503)发生形变。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述空腔中设有用于控制线缆排布整齐的导向部(6)，导向部(6)包括有转动设置在空腔中的一往返丝杆(601)，往返丝杆(601)上螺纹连接有一滑动座(602)，在滑动座(602)上设有一导向板(603)，导向板(603)的板体上预设有一用于勾住线缆的开口。
3.根据权利要求2所述的一种机器人关节，其特征在于：所述往返丝杆(601)和绕卷杆(501)上均设有驱动齿轮(7)，且两个驱动齿轮(7)之间啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种机器人关节，其特征在于：所述空腔中还设有一用于线缆穿过的滑轮(8)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述第一关节(1)和第二关节(2)的两侧壁均设有联动板(3)，且第一关节(1)和第二关节(2)上均设有转轴。
6.根据权利要求5所述的一种机器人关节，其特征在于：两个所述转轴之间均设有相互配合使用的辅助座(4)，辅助座(4)包括有矩形座体和环形座体，且两个环形座体之间相互接触。
7.一种机器人，其特征在于：包括有上述权利要求1-6中任一项所述的一种机器人关节。
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2023
- 2023-05-09 CN CN202321100397.2U patent/CN219748049U/zh active Active
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