CN219685681U - 标示装置及自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种标示装置及自动化设备，涉及自动化技术领域。其中，该标示装置包括底座、套筒组件和激光发生器。底座包括相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面用于与机械手末端固定连接。在套筒组件的轴向上，套筒组件的一端与第二侧面固定连接，套筒组件的另一端具有连通套筒组件的内腔的第一出光孔。激光发生器在套筒组件内与套筒组件固定连接，激光发生器用于向背离第二侧面的方向发光。本实用新型提供的标示装置及自动化设备，标示装置安装在机械手末端上后，可以利用激光来进行标定，可使自动化设备进行标定时的精度较高。

Description

标示装置及自动化设备

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及标示装置及自动化设备。

背景技术

在工业生产中，可采用机器人、桁架机械手等自动化设备来代替部分人工的工作，以节约劳动力，提高生产效率。

在相关技术中，自动化设备可以包括机械手，机械手包括机械手末端，机械手末端可以相对于地面移动来执行预设的动作。机械手末端上可以设有标定针，机械手末端在执行预设的动作前，需要通过相机和标定针配合来进行标定，以建立机械手末端动作的参考坐标系。

然而，相关技术中的自动化设备，进行标定时的精度较低，使得机械手末端动作的位置易出现偏差。

因此，如何提高自动化设备进行标定时的精度成为自动化技术领域一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种标示装置及自动化设备，以解决现有技术中自动化设备进行标定时的精度较低的问题。

本实用新型一方面提供一种标示装置，该标示装置包括底座、套筒组件和激光发生器。底座包括相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面用于与自动化设备的机械手末端固定连接。在套筒组件的轴向上，套筒组件的一端与第二侧面固定连接，套筒组件的另一端具有连通套筒组件的内腔的第一出光孔。激光发生器在套筒组件内与套筒组件固定连接，激光发生器用于向背离第二侧面的方向发光。

可选的，套筒组件包括同轴设置的第一套筒和第二套筒，激光发生器在第一套筒内与第一套筒固定连接。在第一套筒的轴向上，第二套筒可伸缩的装配在第一套筒的一端，第一套筒的另一端与第二侧面固定连接，第一套筒背离第二侧面的一端以及第二套筒朝向第二侧面的一端均为敞口结构，第二套筒背离第二侧面的一端具有第一出光孔。

可选的，第一出光孔、第二套筒和激光发生器同轴设置，第一套筒和第二套筒螺纹连接。

可选的，第二套筒朝向第二侧面的一端套设在第一套筒内，激光发生器背离第二侧面的一端套设在第二套筒内。

可选的，第二套筒背离第二侧面的一端具有沿第二套筒的径向向外凸出的第一限位部，第一限位部位于第一套筒外，第一限位部用于与第一套筒背离第二侧面的一端抵接，以限制第二套筒朝向第二侧面移动。

可选的，激光发生器包括同轴设置的激光发生器主体和镜头。激光发生器主体和镜头均设于套筒组件内，激光发生器主体与套筒组件固定连接，激光发生器主体用于向背离第二侧面的方向发光。镜头设于激光发生器主体背离第二侧面的端部，镜头与激光发生器主体固定连接。镜头开设有第二出光孔和第三出光孔，第二出光孔和第三出光孔均沿镜头的轴向贯穿镜头，第二出光孔和第三出光孔均为与激光发生器主体同轴设置的条形孔，第二出光孔和第三出光孔正交。

可选的，镜头与激光发生器主体可拆卸连接。

可选的，标示装置还包括电源和开关。电源和开关均安装于底座上，电源通过开关与激光发生器电连接。

可选的，底座包括底板和器件盒，底板包括第一侧面，器件盒固定安装于底板背离第一侧面的一侧，器件盒背离底板一侧的盒壁包括第二侧面。电源安装于器件盒内，开关安装于器件盒的盒壁上，开关与电源在器件盒内电连接。套筒组件朝向第二侧面的一端具有连通套筒组件内腔的第一走线孔，第二侧面开设有与第一走线孔相对的第二走线孔，第二走线孔连通器件盒的内腔，使得套筒组件的内腔和器件盒的内腔通过第一走线孔和第二走线孔连通。开关通过穿设在第一走线孔和第二走线孔内的线缆与激光发生器电连接。

可选的，标示装置还包括尖点件。尖点件的一端与套筒组件背离第二侧面的一端可拆卸连接，尖点件的另一端具有尖点结构。

可选的，第一侧面固定连接有磁性件，磁性件用于与机械手末端磁吸固定。

可选的，底座上开设有安装孔，安装孔内穿设有螺钉，螺钉螺纹连接有弹片螺母，弹片螺母用于卡设在机械手末端的卡槽内，以用于使第一侧面与机械手末端固定连接。

可选的，套筒组件的筒壁上开设有在套筒组件的径向相对的第一螺纹孔和第二螺纹孔，第一螺纹孔和第二螺纹孔均连通套筒组件的内腔。第一螺纹孔内穿设有第一顶丝，第一顶丝与第一螺纹孔的孔壁螺纹连接，第二螺纹孔内穿设有第二顶丝，第二顶丝与第二螺纹孔的孔壁螺纹连接，第一顶丝朝向第二顶丝的一端以及第二顶丝朝向第一顶丝的一端均用于与激光发生器抵接，以将激光发生器夹紧固定。

可选的，套筒组件的内壁上具有沿套筒组件的径向向内凸出的第二限位部，第二限位部位于第二侧面与激光发生器之间，第二限位部用于与激光发生器朝向第二侧面的一端抵接，以限制激光发生器朝向第二侧面移动。

本实用新型另一方面提供一种自动化设备，包括机械手末端以及上述任一实施方式中的标示装置。标示装置的第一侧面与机械手末端固定连接。

本实用新型提供的标示装置及自动化设备，该标示装置包括底座、套筒组件和激光发生器。底座包括相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面用于与机械手末端固定连接。在套筒组件的轴向上，套筒组件的一端与第二侧面固定连接，套筒组件的另一端具有连通套筒组件的内腔的第一出光孔。激光发生器在套筒组件内与套筒组件固定连接，激光发生器用于向背离第二侧面的方向发光。通过上述设置，标示装置安装在机械手末端上后，可以通过激光发生器产生的激光照射在参照物上来对自动化设备进行标定，利于降低因人为因素产生的标定误差，进行标定时的精度较高。此外，标示装置不需要贴近参照物，标示装置不易对标记笔在参照物上进行标记造成阻挡，且投射在参照物上的激光可以较为准确的显示出标定位置，用标记笔在参照物上标记标定位置较为容易。另外，在进行轨迹编程时，可将标示装置设于距离待编程产品较远的位置，标示装置不易触碰待编程产品，不易造成产品损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的一个视角的示意图；

图2为本公开实施例提出的一种标示装置的一个爆炸示意图；

图3为本公开实施例提出的一种标示装置的一个剖面示意图；

图4为本公开实施例提出的一种标示装置的第一套筒的一个剖面示意图；

图5为本公开实施例提出的一种标示装置的第二套筒的一个剖面示意图；

图6为本公开实施例提出的一种标示装置的套筒组件的一个剖面示意图；

图7为本公开实施例提出的一种标示装置的第一套筒的一个示意图；

图8为本公开实施例提出的一种标示装置的激光发生器的示意图；

图9为本公开实施例提出的一种标示装置的尖点件的示意图；

图10为本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的另一个视角的示意图；

图11为本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的一个剖面示意图；

图12为本公开实施例提出的又一种自动化设备的部分结构的一个视角的示意图；

图13为本公开实施例提出的另一种自动化设备的部分结构的一个剖面示意图。

附图标记说明：

10、标示装置；

20、机械手末端；21、卡槽；

100、套筒组件；110、第一套筒；111、第一走线孔；112、第一螺纹孔；113、第二螺纹孔；114、第一顶丝；115、第二顶丝；116、第二限位部；117、第一安装孔；120、第二套筒；121、第一出光孔；122、第一限位部；

200、底座；210、底板；211、第一侧面；212、第三安装孔；213、第四安装孔；214、第二安装孔；220、器件盒；221、第二侧面；222、第二走线孔；230、开关；240、电源；250、线缆；

300、激光发生器；310、激光发生器主体；320、镜头；321、第二出光孔；322、第三出光孔；

400、尖点件；410、尖点结构；420、平面结构；

510、磁性件；520、第一螺钉；530、弹片螺母；540、第二螺钉；550、垫片。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在以上描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本公开实施例提供的自动化设备，可以包括但不限于机器人、桁架机械手等。本公开实施例以自动化设备为机器人为例来进行说明，机器人可以为工业机器人。

下面结合附图对本公开提供的标示装置及自动化设备的实施例进行详细说明。

图1本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的示意图。

本公开实施例提供的自动化设备，可以包括控制器(未示出)和机械手，控制器与机械手电连接，控制器可以将控制指令传递给机械手，机械手可以根据获取的控制指令动作。

在本公开实施例中，机械手可以包括机械手末端20，机械手末端20可以在控制器的控制下相对于地面移动来执行预设的动作。

可以理解的是，机械手末端20可以包括但不限于为夹具组件、钻具组件、喷枪组件等。

例如，机械手末端20可以包括夹具组件，夹具组件可以在第一预设位置对物料进行抓取，并将抓取的物料移动到第二预设位置。

本公开实施例提供的自动化设备，还可以包括相机(未示出)和处理器(未示出)，相机与处理器电连接，处理器与控制器电连接。相机可以用于采集图像数据，并将采集到的图像数据传递给处理器，处理器根据获取的图像数据形成控制信号，并将控制信号传递给控制器，控制器可以根据获取的控制信号形成用于控制机械手的控制指令。

示例性的，相机可以为3D相机。

本公开实施例提供的自动化设备，还包括标示装置10，标示装置10设于机械手末端20上，机械手末端20在执行预设的动作前，需要通过相机和标示装置10配合来进行标定，以建立机械手末端20动作的参考坐标系。

如背景技术中记载的，相关技术中的自动化设备，标示装置为标定针，标定针的一端固定在机械手末端上，标定针的另一端为圆锥状结构，可通过操作人员的肉眼从各个角度观测标定针与参照物坐标点之间的相对位置来对自动化设备进行标定。然而，操作人员肉眼观测的误差较大，使得进行标定时的精度较低。此外，在标定时，标定针需要贴近参照物，标定针与参照物之间的间隙小，标定针易对标记笔在参照物上进行标记造成阻挡，用标记笔在参照物上标记标定位置较为困难。另外，在通过标定针进行轨迹编程时，标定针易触碰待编程的产品，进而易造成产品损坏。

图2为本公开实施例提出的一种标示装置的一个爆炸示意图，图3为本公开实施例提出的一种标示装置的一个剖面示意图。

如图2、图3所示，并参看图1，基于此，在本公开实施例中，标示装置10包括底座200、套筒组件100和激光发生器300。底座200包括相对的第一侧面211和第二侧面221，第一侧面211用于与机械手末端20固定连接。

可以理解的是，第一侧面211可以通过焊接、粘接、卡接、紧固件连接等方式与机械手末端20固定连接。

可以理解的是，第一侧面211可以直接与机械手末端20固定连接，也可以通过中间的连接介质与机械手末端20固定连接，只要可使底座200与机械手末端20的相对位置固定即可。例如，第一侧面211可以与机械手用于安装机械手末端20的节臂固定连接。

在本公开实施例中，在套筒组件100的轴向上，套筒组件100的一端与第二侧面221固定连接，套筒组件100的另一端具有连通套筒组件100的内腔的第一出光孔121。激光发生器300在套筒组件100内与套筒组件100固定连接，激光发生器300用于向背离第二侧面221的方向发光。

这样，标示装置安装在机械手末端上后，可以通过激光发生器300产生的激光照射在参照物上来对自动化设备进行标定，利于降低因人为因素产生的标定误差，进行标定时的精度较高。此外，标示装置10不需要贴近参照物，标示装置10不易对标记笔在参照物上进行标记造成阻挡，且投射在参照物上的激光可以较为准确的显示出标定位置，用标记笔在参照物上标记标定位置较为容易。另外，在进行轨迹编程时，可将标示装置10设于距离待编程产品较远的位置，标示装置10不易触碰待编程产品，不易造成产品损坏。

可以理解的是，套筒组件100的一端可以通过焊接、粘接、卡接、紧固件连接等方式与第二侧面221固定连接。

可以理解的是，激光发生器300可以通过卡接、紧固件连接等方式与套筒组件100固定连接。

可以连接的是，激光发生器300用于产生激光，激光发生器300产生的激光可以通过第一出光孔121射出套筒组件100。

可以理解是，激光发生器300产生的激光可以用于对自动化设备进行标定。激光发生器300产生的激光也可以用于对自动化设备进行辅助示教，以便于对自动化设备的动作进行编程，例如，自动化设备用于喷涂等场景时，机械手末端20可以包括喷枪组件，激光发生器300产生的激光可以用于对喷枪组件喷涂的位置进行展示。

示例性的，第一出光孔121可以为圆孔。

图4为本公开实施例提出的一种标示装置的第一套筒的一个剖面示意图，图5为本公开实施例提出的一种标示装置的第二套筒的一个剖面示意图，图6为本公开实施例提出的一种标示装置的套筒组件的一个剖面示意图。

如图4-图6所示，并参看图1-图3。在一些可能的实施方式中，套筒组件100包括同轴设置的第一套筒110和第二套筒120，激光发生器300在第一套筒110内与第一套筒110固定连接。在第一套筒110的轴向上，第二套筒120可伸缩的装配在第一套筒110的一端，第一套筒110的另一端与第二侧面221固定连接，第一套筒110背离第二侧面221的一端以及第二套筒120朝向第二侧面221的一端均为敞口结构，第二套筒120背离第二侧面221的一端具有第一出光孔121。

这样，第二套筒120的内壁可以对激光进行遮挡，可以通过调整第一出光孔121与激光发生器300之间的距离来调整投射在参照物上的光影的尺寸。例如，在需要使投射在参照物上的光影的尺寸变大时，可以使第二套筒120凸出第一套筒110的部分变短，以通过缩短第一出光孔121与激光发生器300之间的距离来增大投射在参照物上的光影的尺寸。在需要使投射在参照物上的光影的尺寸变小时，可以使第二套筒120凸出第一套筒110的部分变长，以通过增大第一出光孔121与激光发生器300之间的距离来减小投射在参照物上的光影的尺寸。

可以理解的是，第一套筒110的一端可以通过焊接、粘接、卡接、紧固件连接等方式与第二侧面221固定连接。

可以理解的是，激光发生器300可以通过卡接、紧固件连接等方式与第一套筒110固定连接。

可以理解的是，第一套筒110和第二套筒120可以滑动连接，第一套筒110和第二套筒120之间可以设置用于使第一套筒110和第二套筒120锁紧固定的锁紧机构，以使第二套筒120可以在第一套筒110的轴向的多个位置与第一套筒110固定。

可以理解的是，第一套筒110可以套设在第二套筒120外，第一套筒110也可以套设在第二套筒120内。

可以理解的是，在另一些可能的实施方式中，套筒组件100也可以包括第一套筒110而不包括第二套筒120，激光发生器300在第一套筒110内与第一套筒110固定连接，第一套筒110背离第二侧面221的一端具有第一出光孔121。

在一些可能的实施方式中，第一出光孔121、第二套筒120和激光发生器300同轴设置，第一套筒110和第二套筒120螺纹连接。

这样，便于调节第二套筒120凸出第一套筒110的部分的长度，第一套筒110和第二套筒120之间可以通过螺纹自锁，无需设置用于使第一套筒110和第二套筒120固定的锁紧机构。

在一些可能的实施方式中，第二套筒120朝向第二侧面221的一端套设在第一套筒110内，激光发生器300背离第二侧面221的一端套设在第二套筒120内。

这样，第二套筒120的内径较小，利于第二套筒120的内壁对激光进行遮挡。此外，第一套筒110的内径较大，利于激光发生器300的装配。

可以理解的是，在第一套筒110和第二套筒120螺纹连接时，第一套筒110背离第二侧面221的一端的内壁具有内螺纹，第二套筒120朝向第二侧面221的一端的外壁具有外螺纹。

在一些可能的实施方式中，第一出光孔121的孔径小于第二套筒120的内径。

这样，利于第二套筒120的内壁对激光进行遮挡。

在一些可能的实施方式中，第二套筒120背离第二侧面221的一端具有沿第二套筒120的径向向外凸出的第一限位部122，第一限位部122位于第一套筒110外，第一限位部122用于与第一套筒110背离第二侧面221的一端抵接，以限制第二套筒120朝向第二侧面221移动。

这样，可以限制第二套筒120朝向第二侧面221移动的位置，以免第二套筒120完全进入第二套筒120内后不便于使第二套筒120伸出第一套筒110。

可以理解的是，第一限位部122可以为围绕第二套筒120的外壁一周的环状结构。

在一些可能的实施方式中，套筒组件100的筒壁上开设有在套筒组件100的径向相对的第一螺纹孔112和第二螺纹孔113，第一螺纹孔112和第二螺纹孔113均连通套筒组件100的内腔。第一螺纹孔112内穿设有第一顶丝114，第一顶丝114与第一螺纹孔112的孔壁螺纹连接，第二螺纹孔113内穿设有第二顶丝115，第二顶丝115与第二螺纹孔113的孔壁螺纹连接，第一顶丝114朝向第二顶丝115的一端以及第二顶丝115朝向第一顶丝114的一端均用于与激光发生器300抵接，以将激光发生器300夹紧固定。

这样，便于实现激光发生器300与套筒组件100的固定。

可以理解的是，第一螺纹孔112和第二螺纹孔113均为通孔。

可以理解的是，在套筒组件100包括第一套筒110时，第一螺纹孔112和第二螺纹孔113开设在第一套筒110的筒壁上。

在一些可能的实施方式中，套筒组件100的内壁上具有沿套筒组件100的径向向内凸出的第二限位部116，第二限位部116位于第二侧面221与激光发生器300之间，第二限位部116用于与激光发生器300朝向第二侧面221的一端抵接，以限制激光发生器300朝向第二侧面221移动。

这样，激光发生器300与套筒组件100装配时，第二限位部116可用于激光发生器300与套筒组件100在套筒组件100轴向的定位。激光发生器300与套筒组件100完成装配后，第二限位部116可以限制激光发生器300朝第二侧面221移动，使得激光发生器300的固定较为稳固。

可以理解的是，在套筒组件100包括第一套筒110时，第二限位部116位于第一套筒110的内壁上。

可以理解的是，在套筒组件100的轴向，第二限位部116可以位于第一螺纹孔112与第二侧面221之间。

可以理解的是，在套筒组件100包括第一套筒110时，第二限位部116朝向第二侧面221的一端可以与第一套筒110朝向第二侧面221的端面齐平。

可以理解的是，第二限位部116可以为沿套筒组件100的内壁一周的环状结构。

图7为本公开实施例提出的一种标示装置的第二套筒的一个示意图。

如图7所示，并参考图2，套筒组件100朝向第二侧面221的端面上开设有第一安装孔117，套筒组件100通过穿设在第一安装孔117内的紧固件与第二侧面221固定连接。具体来说，第一套筒110朝向第二侧面221的端面上开设有第一安装孔117，第一套筒110通过穿设在第一安装孔117内的紧固件与第二侧面221固定连接。

这样，套筒组件100与第二侧面221固定较为方便。此外，装配套筒组件100占用第二侧面221的空间较小，利于在第二侧面221上布置其他器件。

可以理解的是，在套筒组件100具有第二限位部116时，第一安装孔117可以至少部分位于第二限位部116内。

可以理解的是，穿设在第一安装孔117内的紧固件贯穿第二侧面221。

可以理解的是，第一套筒110朝向第二侧面221的端面上可以开设多个第一安装孔117。示例性的，第一套筒110朝向第二侧面221的端面上可以开设4个沿第一套筒110的周向等间距分布的第一安装孔117。

图8为本公开实施例提出的一种标示装置的激光发生器的示意图。

如图8所示，在一些可能的实施方式中，激光发生器300包括同轴设置的激光发生器主体310和镜头320。激光发生器主体310和镜头320均设于套筒组件100内，激光发生器主体310与套筒组件100固定连接，激光发生器主体310用于向背离第二侧面221的方向发光。镜头320设于激光发生器主体310背离第二侧面221的端部，镜头320与激光发生器主体310固定连接。镜头320开设有第二出光孔321，第二出光孔321沿镜头320的轴向贯穿镜头320，第二出光孔321为与激光发生器主体310同轴设置的条形孔。

这样，激光发生器300发射的光线照射在参照物可以形成呈直线的光影，在自动化设备用于喷涂等场景时，通过在参照物上的光影可以展示出打出扇形喷雾的喷枪可以喷涂出的图形的幅度和尺寸。

可以理解的是，第一顶丝114朝向第二顶丝115的一端以及第二顶丝115朝向第一顶丝114的一端均用于与激光发生器主体310抵接，以将激光发生器主体310夹紧固定。

可以理解的是，第二限位部116位于第二侧面221与激光发生器主体310之间，第二限位部116用于与激光发生器主体310朝向第二侧面221的一端抵接，以限制激光发生器300朝向第二侧面221移动。

在一些可能的实施方式中，镜头320还开设有第三出光孔322，第三出光孔322沿镜头320的轴向贯穿镜头320，第三出光孔322为与激光发生器主体310同轴设置的条形孔，第二出光孔321和第三出光孔322相交。

这样，激光发生器300发射的光线照射在参照物形成的光影既具有直线光影、又具有光点，如此，既可以通过光点进行标定，又可以通过直线光影展示出打出扇形喷雾的喷枪可以喷涂出的图形的幅度和尺寸，激光发生器300的通用性较好。

在一些可能的实施方式中，第二出光孔321和第三出光孔322正交。

这样，激光发生器300发射的光线照射在参照物形成的光影可以形成直角结构，可以用于直角定位，激光发生器300的通用性较好。

在一些可能的实施方式中，镜头320与激光发生器主体310可拆卸连接。

这样，可以通过更换镜头320来切换通过镜头320射出的激光的形状。

可以理解的是，激光发生器300可以包括多个具有不同出光孔的镜头320，每个镜头320均可以与激光发生器主体310背离第二侧面221的端部可拆卸连接，可以根据所需光影的形状在激光发生器主体310上安装对应的镜头320。例如，多个镜头320可以包括第一镜头、第二镜头和第三镜头。第一镜头具有第二出光孔321，通过第一镜头照射在参照物上的光影的形状为一条直线。第二镜头具有第二出光孔321和第三出光孔322，通过第二镜头照射在参照物上的光影为两条正交的直线。第三镜头具有第四出光孔，第四出光孔沿镜头的轴向贯穿第三镜头，第四出光孔为与激光发生器主体310同轴设置的圆孔，通过第三镜头照射在参照物上的光影为圆点。

在一些可能的实施方式中，镜头320可以与激光发生器主体310背离第二侧面221的端部螺纹连接。

这样，便于通过调整镜头320在激光发生器主体310轴向的位置来调整通过镜头320射出的光线的粗细。

图9为本公开实施例提出的一种标示装置的尖点件的示意图。

如图9所示，并参看图2、图3，在一些可能的实施方式中，标示装置10还包括尖点件400。尖点件400的一端与套筒组件100背离第二侧面221的一端可拆卸连接，尖点件400的另一端具有尖点结构410。

这样，在自动化设备进行工具坐标系(tool center point，TCP)标定等使用尖点标定优于使用激光标定的场景中时，可以装配尖点件400来进行标定。可以兼具激光标定和尖点标定的功能，激光标定和尖点标定切换较为容易。

可以理解的是，尖点结构410可以为锥状结构，例如，可以为圆锥状结构或者多棱锥状结构。

在一些可能的实施方式中，第一出光孔121的孔壁具有内螺纹，尖点件400背离尖点结构410的一端具有外螺纹，尖点件400与第一出光孔121的孔壁螺纹连接。

这样，尖点件400与套筒组件100之间拆装较为方便。

在一些可能得实施例中，在套筒组件100的轴向上，尖点件400的外螺纹与尖点结构410之间具有与套筒组件100的轴向平行的平面结构420。尖点件400与套筒组件100完成装配后，平面结构420至少部分位于套筒组件100的外侧。

这样，便于转动与套筒组件100螺纹连接的尖点件400，便于将装配在套筒组件100上的尖点件400拆下。

如图2、图3所示，在一些可能的实施方式中，标示装置10还包括电源240和开关230。电源240和开关230均安装于底座200上，电源240通过开关230与激光发生器300电连接。

这样，对激光发生器300的控制和供电可以不用通过机械手走线，标示装置10在机械手末端20安装较为容易。

可以理解的是，开关230可以通过控制激光发生器300与电源240之间的连通和断开，来控制激光发生器300发光和熄灭。

可以理解的是，电源240可以包括电池盒(未示出)以及安装在电池盒内的电池(未示出)，电池盒固定安装在底座200上，电池可以为纽扣电池。示例性的，电池盒内可以装配3个LR44纽扣电池。

在一些可能的实施方式中，底座200包括底板210和器件盒220，底板210包括第一侧面211，器件盒220固定安装于底板210背离第一侧面211的一侧，器件盒220背离底板210一侧的盒壁包括第二侧面221。电源240安装于器件盒220内，开关230安装于器件盒220的盒壁上，开关230与电源240在器件盒220内电连接。套筒组件100朝向第二侧面221的一端具有连通套筒组件100内腔的第一走线孔111，第二侧面221开设有与第一走线孔111相对的第二走线孔222，第二走线孔222连通器件盒220的内腔，使得套筒组件100的内腔和器件盒220的内腔通过第一走线孔111和第二走线孔222连通。开关230通过穿设在第一走线孔111和第二走线孔222内的线缆250与激光发生器300电连接。

这样，开关230、电源240和激光发生器300装配较为方便。此外，器件盒220也可以对其内的器件起到保护的作用。

可以理解的是，在电源240包括电池盒时，电池盒固定安装在器件盒220内。

可以理解的是，底板210背离第一侧面211的一侧可以开设第二安装孔214，第二底板210可以通过穿设在第二安装孔214内的紧固件与器件盒220固定连接。

可以理解的是，底板210上可以开设多个第二安装孔214。示例性的，底板210上开设有4个呈阵列分布的第二安装孔214。

可以理解的是，穿设在第二安装孔214内的紧固件贯穿器件盒220朝向底板210一侧的盒壁。

图10为本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的另一个视角的示意图，图11为本公开实施例提出的一种自动化设备的部分结构的一个剖面示意图。

如图10、图11所示，并参看图1，图2，在一些可能的实施方式中，第一侧面211固定连接有磁性件510，磁性件510用于与机械手末端20磁吸固定。也就是说，第一侧面211可以通过磁性件510与机械手末端20磁吸固定。

这样，便于将标示装置10固定在机械手末端20由铁磁材料制成的部分上。此外，标示装置10在机械手末端20由铁磁材料制成的部分进行位置调整较为容易。

可以连接的是，磁性件510可以为磁铁。

可以理解的是，第一侧面211可以固定连接有多个磁性件510。

在一些可能的实施方式中，底板210上开设有与磁性件510相对的第三安装孔212，磁性件510背离底板210的一侧开设有沉头孔(未示出)，磁性件510通过穿设在沉头孔以及对应的第三安装孔212内的第一螺钉520固定连接，第一螺钉520可以与对应的第三安装孔212的孔壁螺纹连接。

可以理解的是，第一螺钉520为沉头螺钉。

这样，用于固定磁性件510的第一螺钉520不易对磁性件510与机械手末端20之间的磁吸造成影响。

图12为本公开实施例提出的又一种自动化设备的部分结构的一个视角的示意图，图13为本公开实施例提出的另一种自动化设备的部分结构的一个剖面示意图。

如图12、图13所示，并参看图2，在一些可能的实施方式中，机械手末端20具有卡槽21。底座200上开设有第四安装孔213，第四安装孔213内穿设有第二螺钉540，第二螺钉540螺纹连接有弹片螺母530，弹片螺母530用于卡设在机械手末端20的卡槽21内，以用于使第一侧面211与机械手末端20固定连接，也就是说，第一侧面211可以通过第二螺钉540、弹片螺母530和卡槽21的槽壁与机械手末端20固定连接。

这样，便于将标示装置10固定在包括型材等具有卡槽21的机械手末端20上，标示装置10与机械手末端20之间拆装较为容易。

可以理解的是，第二螺钉540的螺头与底座200之间可以设置垫片550，第二螺钉540的螺头可以通过垫片550与底座200抵接。

可以理解的是，在底座200包括底板210时，第四安装孔213可以开设于底板210上，第四安装孔213沿底板210的厚度方向贯穿底板210的两侧。

可以理解的是，底座200上可以开设多个第四安装孔213。示例性的，底座200上可以开设两个第四安装孔213，两个第四安装孔213分别开设在底座200相对的两端的边缘。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种标示装置，其特征在于，包括底座、套筒组件和激光发生器；

所述底座包括相对的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面用于与机械手末端固定连接；

在所述套筒组件的轴向上，所述套筒组件的一端与所述第二侧面固定连接，所述套筒组件的另一端具有连通所述套筒组件的内腔的第一出光孔；

所述激光发生器在所述套筒组件内与所述套筒组件固定连接，所述激光发生器用于向背离所述第二侧面的方向发光。

2.根据权利要求1所述的标示装置，其特征在于，所述套筒组件包括同轴设置的第一套筒和第二套筒，所述激光发生器在所述第一套筒内与所述第一套筒固定连接；

在所述第一套筒的轴向上，所述第二套筒可伸缩的装配在所述第一套筒的一端，所述第一套筒的另一端与所述第二侧面固定连接，所述第一套筒背离所述第二侧面的一端以及所述第二套筒朝向所述第二侧面的一端均为敞口结构，所述第二套筒背离所述第二侧面的一端具有所述第一出光孔。

3.根据权利要求2所述的标示装置，其特征在于，所述第一出光孔、所述第二套筒和所述激光发生器同轴设置，所述第一套筒和所述第二套筒螺纹连接。

4.根据权利要求2所述的标示装置，其特征在于，所述第二套筒朝向所述第二侧面的一端套设在所述第一套筒内，所述激光发生器背离所述第二侧面的一端套设在所述第二套筒内。

5.根据权利要求4所述的标示装置，其特征在于，所述第二套筒背离所述第二侧面的一端具有沿所述第二套筒的径向向外凸出的第一限位部，所述第一限位部位于所述第一套筒外，所述第一限位部用于与所述第一套筒背离所述第二侧面的一端抵接，以限制所述第二套筒朝向所述第二侧面移动。

6.根据权利要求1所述的标示装置，其特征在于，所述激光发生器包括同轴设置的激光发生器主体和镜头；

所述激光发生器主体和所述镜头均设于所述套筒组件内，所述激光发生器主体与所述套筒组件固定连接，所述激光发生器主体用于向背离所述第二侧面的方向发光；

所述镜头设于所述激光发生器主体背离所述第二侧面的端部，所述镜头与所述激光发生器主体固定连接；

所述镜头开设有第二出光孔和第三出光孔，所述第二出光孔和所述第三出光孔均沿所述镜头的轴向贯穿所述镜头，所述第二出光孔和所述第三出光孔均为与所述激光发生器主体同轴设置的条形孔，所述第二出光孔和所述第三出光孔正交。

7.根据权利要求6所述的标示装置，其特征在于，所述镜头与所述激光发生器主体可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的标示装置，其特征在于，所述标示装置还包括电源和开关；

所述电源和所述开关均安装于所述底座上，所述电源通过所述开关与所述激光发生器电连接。

9.根据权利要求8所述的标示装置，其特征在于，所述底座包括底板和器件盒，所述底板包括所述第一侧面，所述器件盒固定安装于所述底板背离所述第一侧面的一侧，所述器件盒背离所述底板一侧的盒壁包括所述第二侧面；

所述电源安装于所述器件盒内，所述开关安装于所述器件盒的盒壁上，所述开关与所述电源在所述器件盒内电连接；

所述套筒组件朝向所述第二侧面的一端具有连通所述套筒组件内腔的第一走线孔，所述第二侧面开设有与所述第一走线孔相对的第二走线孔，所述第二走线孔连通所述器件盒的内腔，使得所述套筒组件的内腔和所述器件盒的内腔通过所述第一走线孔和所述第二走线孔连通；

所述开关通过穿设在所述第一走线孔和所述第二走线孔内的线缆与所述激光发生器电连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的标示装置，其特征在于，所述标示装置还包括尖点件；

所述尖点件的一端与所述套筒组件背离所述第二侧面的一端可拆卸连接，所述尖点件的另一端具有尖点结构。

11.根据权利要求1-9任一项所述的标示装置，其特征在于，所述第一侧面固定连接有磁性件，所述磁性件用于与所述机械手末端磁吸固定。

12.根据权利要求1-9任一项所述的标示装置，其特征在于，所述底座上开设有安装孔，所述安装孔内穿设有螺钉，所述螺钉螺纹连接有弹片螺母，所述弹片螺母用于卡设在所述机械手末端的卡槽内，以用于使所述第一侧面与所述机械手末端固定连接。

13.根据权利要求1-9任一项所述的标示装置，其特征在于，所述套筒组件的筒壁上开设有在所述套筒组件的径向相对的第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔均连通所述套筒组件的内腔；

所述第一螺纹孔内穿设有第一顶丝，所述第一顶丝与所述第一螺纹孔的孔壁螺纹连接，所述第二螺纹孔内穿设有第二顶丝，所述第二顶丝与所述第二螺纹孔的孔壁螺纹连接，所述第一顶丝朝向所述第二顶丝的一端以及所述第二顶丝朝向所述第一顶丝的一端均用于与所述激光发生器抵接，以将所述激光发生器夹紧固定。

14.根据权利要求1-9任一项所述的标示装置，其特征在于，所述套筒组件的内壁上具有沿所述套筒组件的径向向内凸出的第二限位部，所述第二限位部位于所述第二侧面与所述激光发生器之间，所述第二限位部用于与所述激光发生器朝向所述第二侧面的一端抵接，以限制所述激光发生器朝向所述第二侧面移动。

15.一种自动化设备，其特征在于，包括机械手末端以及如权利要求1-14任一项所述的标示装置；

所述标示装置的第一侧面与所述机械手末端固定连接。