CN219577844U - 一种履带式农业除草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式农业除草机器人，应用在农业机器人领域，包括机座，所述机座的内部通过轴承对称转动连接有转动杆；本实用新型通过两个第一伺服电机启动后，在第三锥形齿轮的作用下，可以带动转动杆进行转动，在第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的作用下带动连接杆进行转动，无需四台电机，降低了用电量的消耗，提高了续航的时间，起到节能的目的，通过转动座顶部安装有支撑杆和喷管，经过喷管上面安装的雾化喷头，配合连接法兰与外部进液管连接，可以将外部药液泵送到喷管中，经过雾化喷头喷出，达到喷药和刀盘双重除草的目的，并且无需人工背负药筒进行打药，提高打药除草效果的同时，还可以降低工作人员劳累度的目的。

Description

一种履带式农业除草机器人

技术领域

本实用新型涉及农业机器人领域，特别涉及一种履带式农业除草机器人。

背景技术

除草机器人顾名思义便是除草的机器人，用于农业中的除草，可降低人工的成本_。

目前，公告号为CN209731948U的中国实用新型，公开了一种关节履带式果园除草机器人，包括滑轨、槽型底板、电动推杆、除草电机、刀盘。除草电机悬挂固定在槽型底板上，刀盘受除草电机转轴驱动，电机两侧对称布置电动推杆，电动推杆底面安装在车体底盘上，电动推杆的活动端与槽型底板通过支架过渡连接，支架接受电动推杆推动，使槽型底板升降运动，滑轨安装在车体框架内侧，通过改变电动推杆的开度改变除草机构工作高度。使关节履带式果园除草机器人，能够适应果园复杂的地形，具有一定的越障和刀具保护机制。

综上所述，该装置虽然能够达到能够适应果园复杂的地形的效果，但是，使用时还存在一定的问题，比如，该除草机器人在使用时，采用四个电机进行驱动，从而达到可以使该除草机器人可以前进后退、原地转向的功能，但是四个电机使用时，用电量无疑是较高的，而除草机器人一般为内置可充电电源，当进行除草工作时，无疑会降低除草机器人的续航能力，无法长时间进行工作，无法达到节能且提高续航能力的目的，同时，该除草机器人只具备刀盘除草的结构，只能够达到对杂草处于地面以上的位置进行除草，而贴近地面和地面内部的根系根杆部位，无法被该除草机器人去除，以至于后续还是会生长出来，无法达到彻底去除的目的，除草效果较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种履带式农业除草机器人，其优点是节能和除草效果好。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种履带式农业除草机器人，包括机座，所述机座的内部通过轴承对称转动连接有转动杆，所述机座的内部对称安装有第一伺服电机，所述机座的内部安装有储能电池，所述机座的正面和背面均通过轴承转动连接有连接杆，所述连接杆的一端贯穿至机座的内部并固定套接有第一锥形齿轮，所述转动杆的表面固定套接有与第一锥形齿轮配合使用的第二锥形齿轮，且第二锥形齿轮的数量为两个，所述机座的顶部安装有固定座，所述固定座的顶部设置有转动座，所述转动座的顶部栓接有支撑杆，所述支撑杆的顶部通过铰接件铰接有喷管，所述喷管的表面连通有雾化喷头，所述支撑杆和喷管之间通过铰接件铰接有液压缸，所述固定座的内部设置有与转动座固定套接的第二伺服电机。

采用上述技术方案，本实用新型通过两个第一伺服电机启动后，在第三锥形齿轮的作用下，可以带动转动杆进行转动，在第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的作用下带动连接杆进行转动，从而达到两台第一伺服电机带动该除草机器人进行驱动的目的，无需四台电机，降低了用电量的消耗，提高了续航的时间，起到节能的目的，通过转动座顶部安装有支撑杆和喷管，经过喷管上面安装的雾化喷头，配合连接法兰与外部进液管连接，可以将外部药液泵送到喷管中，经过雾化喷头喷出，达到喷药和刀盘双重除草的目的，并且无需人工背负药筒进行打药，提高打药除草效果的同时，还可以降低工作人员劳累度的目的。

本实用新型进一步设置为：所述第一伺服电机的输出端固定套接有第三锥形齿轮，所述第三锥形齿轮与第二锥形齿轮配合使用。

采用上述技术方案，方便第一伺服电机带动转动杆进行转动。

本实用新型进一步设置为：所述机座的内部安装有步进电机，所述步进电机的输出端贯穿至机座的外部并固定套接有刀盘。

采用上述技术方案，方便该除草机器人进行刀盘除草。

本实用新型进一步设置为：所述连接杆的表面通过轴承转动连接有履带轮，两个所述履带轮之间传动连接有移动履带。

采用上述技术方案，方便该除草机器人进行移动。

本实用新型进一步设置为：所述机座的正面和背面均通过固定件转动连接有配轮，所述配轮与移动履带配合使用。

采用上述技术方案，提高该除草机器人的移动稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述喷管的表面安装有流量阀，所述喷管远离雾化喷头的一端安装有与外部进液管配合使用的连接法兰。

采用上述技术方案，方便调节外部药液的流量和与外部输液管连接。

本实用新型进一步设置为：所述转动座的底部栓接有环形滑块，且固定座的顶部开设有与环形滑块配合使用的滑槽。

采用上述技术方案，对转动座进行限位。

本实用新型进一步设置为：所述第二伺服电机的表面对称栓接有卡块，所述卡块与固定座栓接。

采用上述技术方案，对第二伺服电机进行限位。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型通过两个第一伺服电机启动后，在第三锥形齿轮的作用下，可以带动转动杆进行转动，在第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的作用下带动连接杆进行转动，从而达到两台第一伺服电机带动该除草机器人进行驱动的目的，无需四台电机，降低了用电量的消耗，提高了续航的时间，起到节能的目的；

2.本实用新型通过转动座顶部安装有支撑杆和喷管，经过喷管上面安装的雾化喷头，配合连接法兰与外部进液管连接，可以将外部药液泵送到喷管中，经过雾化喷头喷出，达到喷药和刀盘双重除草的目的，并且无需人工背负药筒进行打药，提高打药除草效果的同时，还可以降低工作人员劳累度的目的。

附图说明

图1是本实用新型中整体的结构示意图；

图2是本实用新型中局部的结构剖视图；

图3是本实用新型中局部的结构剖视图；

图4是本实用新型中局部的结构示意图。

附图标记：1、机座；2、转动杆；3、第一伺服电机；4、储能电池；5、连接杆；6、第一锥形齿轮；7、第二锥形齿轮；8、固定座；9、转动座；10、支撑杆；11、喷管；12、雾化喷头；13、液压缸；14、第二伺服电机；15、第三锥形齿轮；16、步进电机；17、刀盘；18、履带轮；19、移动履带；20、配轮；21、流量阀；22、连接法兰；23、环形滑块；24、卡块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：

参考图1、图3和图4，一种履带式农业除草机器人，包括机座1，机座1的内部通过轴承对称转动连接有转动杆2，机座1的内部对称安装有第一伺服电机3，机座1的内部安装有储能电池4，机座1的正面和背面均通过轴承转动连接有连接杆5，连接杆5的一端贯穿至机座1的内部并固定套接有第一锥形齿轮6，转动杆2的表面固定套接有与第一锥形齿轮6配合使用的第二锥形齿轮7，且第二锥形齿轮7的数量为两个，通过两个第一伺服电机3启动后，在第三锥形齿轮15的作用下，可以带动转动杆2进行转动，在第一锥形齿轮6和第二锥形齿轮7的作用下带动连接杆5进行转动，从而达到两台第一伺服电机3带动该除草机器人进行驱动的目的，无需四台电机，降低了用电量的消耗，提高了续航的时间，起到节能的目的。

参考图3，第一伺服电机3的输出端固定套接有第三锥形齿轮15，第三锥形齿轮15与第二锥形齿轮7配合使用，通过设置第三锥形齿轮15，方便第一伺服电机3带动转动杆2进行转动。

参考图1，连接杆5的表面通过轴承转动连接有履带轮18，两个履带轮18之间传动连接有移动履带19，通过设置履带轮18和移动履带19，方便该除草机器人进行移动。

参考图1，机座1的正面和背面均通过固定件转动连接有配轮20，配轮20与移动履带19配合使用，通过设置配轮20，提高该除草机器人的移动稳定性。

使用过程简述：经过两个第一伺服电机3启动后，在第三锥形齿轮15的作用下，可以带动转动杆2进行转动，在第一锥形齿轮6和第二锥形齿轮7的作用下带动连接杆5进行转动，从而达到两台第一伺服电机3带动该除草机器人进行驱动的目的，无需四台电机，降低了用电量的消耗，提高了续航的时间，起到节能的目的。

实施例2：

参考图1、图2和图4，一种履带式农业除草机器人，机座1的顶部安装有固定座8，固定座8的顶部设置有转动座9，转动座9的顶部栓接有支撑杆10，支撑杆10的顶部通过铰接件铰接有喷管11，喷管11的表面连通有雾化喷头12，支撑杆10和喷管11之间通过铰接件铰接有液压缸13，固定座8的内部设置有与转动座9固定套接的第二伺服电机14，通过转动座9顶部安装有支撑杆10和喷管11，经过喷管11上面安装的雾化喷头12，配合连接法兰22与外部进液管连接，可以将外部药液泵送到喷管11中，经过雾化喷头12喷出，达到喷药和刀盘17双重除草的目的，并且无需人工背负药筒进行打药，提高打药除草效果的同时，还可以降低工作人员劳累度的目的。

参考图4，机座1的内部安装有步进电机16，步进电机16的输出端贯穿至机座1的外部并固定套接有刀盘17，通过设置步进电机16和刀盘17，方便该除草机器人进行刀盘17除草。

参考图1，喷管11的表面安装有流量阀21，喷管11远离雾化喷头12的一端安装有与外部进液管配合使用的连接法兰22，通过设置流量阀21和连接法兰22，方便调节外部药液的流量和与外部输液管连接。

参考图1和图2，转动座9的底部栓接有环形滑块23，且固定座8的顶部开设有与环形滑块23配合使用的滑槽，通过设置环形滑块23，对转动座9进行限位。

参考图2，第二伺服电机14的表面对称栓接有卡块24，卡块24与固定座8栓接，通过设置卡块24，对第二伺服电机14进行限位。

使用过程简述：经过转动座9顶部安装有支撑杆10和喷管11，经过喷管11上面安装的雾化喷头12，配合连接法兰22与外部进液管连接，可以将外部药液泵送到喷管11中，经过雾化喷头12喷出，达到喷药和刀盘17双重除草的目的，并且无需人工背负药筒进行打药，提高打药除草效果的同时，还可以降低工作人员劳累度的目的。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种履带式农业除草机器人，包括机座(1)，其特征在于，所述机座(1)的内部通过轴承对称转动连接有转动杆(2)，所述机座(1)的内部对称安装有第一伺服电机(3)，所述机座(1)的内部安装有储能电池(4)，所述机座(1)的正面和背面均通过轴承转动连接有连接杆(5)，所述连接杆(5)的一端贯穿至机座(1)的内部并固定套接有第一锥形齿轮(6)，所述转动杆(2)的表面固定套接有与第一锥形齿轮(6)配合使用的第二锥形齿轮(7)，且第二锥形齿轮(7)的数量为两个，所述机座(1)的顶部安装有固定座(8)，所述固定座(8)的顶部设置有转动座(9)，所述转动座(9)的顶部栓接有支撑杆(10)，所述支撑杆(10)的顶部通过铰接件铰接有喷管(11)，所述喷管(11)的表面连通有雾化喷头(12)，所述支撑杆(10)和喷管(11)之间通过铰接件铰接有液压缸(13)，所述固定座(8)的内部设置有与转动座(9)固定套接的第二伺服电机(14)。

2.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述第一伺服电机(3)的输出端固定套接有第三锥形齿轮(15)，所述第三锥形齿轮(15)与第二锥形齿轮(7)配合使用。

3.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述机座(1)的内部安装有步进电机(16)，所述步进电机(16)的输出端贯穿至机座(1)的外部并固定套接有刀盘(17)。

4.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述连接杆(5)的表面通过轴承转动连接有履带轮(18)，两个所述履带轮(18)之间传动连接有移动履带(19)。

5.根据权利要求4所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述机座(1)的正面和背面均通过固定件转动连接有配轮(20)，所述配轮(20)与移动履带(19)配合使用。

6.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述喷管(11)的表面安装有流量阀(21)，所述喷管(11)远离雾化喷头(12)的一端安装有与外部进液管配合使用的连接法兰(22)。

7.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述转动座(9)的底部栓接有环形滑块(23)，且固定座(8)的顶部开设有与环形滑块(23)配合使用的滑槽。

8.根据权利要求1所述的一种履带式农业除草机器人，其特征在于，所述第二伺服电机(14)的表面对称栓接有卡块(24)，所述卡块(24)与固定座(8)栓接。