CN219506127U - 足式机器人的腿部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种足式机器人的腿部结构，包括大腿组件、小腿组件、曲柄连杆组件、驱动装置和限位组件，大腿组件的第一端与小腿组件铰接，驱动装置设置于大腿组件的第二端；曲柄连杆组件包括曲柄和连杆，曲柄的第一端与驱动装置相连，曲柄的第二端与连杆的第一端铰接，连杆的第二端与小腿组件铰接；限位组件包括第一限位件和第二限位件，曲柄在转动时能够与第一限位件相抵靠，以使大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最大角度；小腿组件在相对于大腿组件转动时能够与第二限位件相抵靠，以使大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最小角度。

Description

足式机器人的腿部结构

技术领域

本实用新型涉及足式机器人结构技术领域，尤其是涉及一种足式机器人的腿部结构。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生产生活中。其中，足式机器人是智能机器人中比较热门的一个种类，其能够适用于科研教育、娱乐酷玩、石油化工、安防巡检及勘探救援等多种应用场景。

足式机器人的腿部结构是足式机器人重要的组成部分之一，现有的足式机器人的腿部结构一般包括大腿组件、小腿组件和用于传动连接大腿组件与小腿组件的传动组件，传动组件一般采用曲柄连杆机构，机器人的动力单元与曲柄连杆机构相连，以驱动小腿组件相对于大腿组件转动。当小腿组件与大腿组件之间的角度处于最大和最小两个极限位置时，若未设置限位机构，小腿组件与大腿组件可能会继续相对转动，使得小腿组件与大腿组件之间的角度超出预设范围，从而造成足式机器人的损坏，严重时还会对外界人员造成伤害(而单靠动力单元的角度限位功能无法完全保证小腿组件与大腿组件在转动至极限位置时停止转动)。

有鉴于此，有必要设计一种带有限位功能的足式机器人的腿部结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种足式机器人的腿部结构，其通过设置限位组件，从而对大腿组件与小腿组件之间的活动角度范围进行控制，进而保证足式机器人的安全性和稳定性。

本实用新型提供一种足式机器人的腿部结构，包括大腿组件、小腿组件、曲柄连杆组件、驱动装置和限位组件，所述大腿组件的第一端与所述小腿组件铰接，所述驱动装置设置于所述大腿组件的第二端；所述曲柄连杆组件设置于所述大腿组件内，所述曲柄连杆组件包括曲柄和连杆，所述曲柄的第一端与所述驱动装置相连，所述曲柄的第二端与所述连杆的第一端铰接，所述连杆的第二端与所述小腿组件铰接；所述驱动装置用于驱动所述曲柄转动，从而通过所述连杆带动所述小腿组件相对于所述大腿组件转动；

所述限位组件包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置于所述大腿组件内，且所述第一限位件位于所述曲柄的旋转路径上，所述第二限位件设置于所述大腿组件上；所述曲柄在转动时能够与所述第一限位件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最大角度；所述小腿组件在相对于所述大腿组件转动时能够与所述第二限位件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最小角度。

在一种可实现的方式中，所述大腿组件包括连接部，所述连接部位于所述大腿组件靠近所述小腿组件的一端；所述连接部包括相互间隔的第一夹持部和第二夹持部，所述小腿组件于靠近所述大腿组件的一端夹设于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，所述小腿组件、所述第一夹持部和所述第二夹持部三者铰接，所述第二限位件设置于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，所述第二限位件与所述第一夹持部的内壁和/或所述第二夹持部的内壁相连。

本实用新型还提供一种足式机器人的腿部结构，包括大腿组件、小腿组件、曲柄连杆组件、驱动装置和限位组件，所述大腿组件的第一端与所述小腿组件铰接，所述驱动装置设置于所述大腿组件的第二端；所述曲柄连杆组件设置于所述大腿组件内，所述曲柄连杆组件包括曲柄和连杆，所述曲柄的第一端与所述驱动装置相连，所述曲柄的第二端与所述连杆的第一端铰接，所述连杆的第二端与所述小腿组件铰接；所述驱动装置用于驱动所述曲柄转动，从而通过所述连杆带动所述小腿组件相对于所述大腿组件转动；

所述限位组件包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置于所述大腿组件内，且所述第一限位件位于所述曲柄的旋转路径上，所述第二限位件设置于所述小腿组件上；所述曲柄在转动时能够与所述第一限位件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最大角度；所述小腿组件在相对于所述大腿组件转动时，所述第二限位件能够与所述大腿组件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最小角度。

本实用新型还提供一种足式机器人的腿部结构，包括大腿组件、小腿组件、曲柄连杆组件、驱动装置和限位组件，所述大腿组件的第一端与所述小腿组件铰接，所述驱动装置设置于所述大腿组件的第二端；所述曲柄连杆组件设置于所述大腿组件内，所述曲柄连杆组件包括曲柄和连杆，所述曲柄的第一端与所述驱动装置相连，所述曲柄的第二端与所述连杆的第一端铰接，所述连杆的第二端与所述小腿组件铰接；所述驱动装置用于驱动所述曲柄转动，从而通过所述连杆带动所述小腿组件相对于所述大腿组件转动；

所述限位组件包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件均设置于所述大腿组件内且均位于所述曲柄的旋转路径上；所述曲柄在朝向第一旋转方向转动时能够与所述第一限位件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最大角度；所述曲柄在朝向第二旋转方向转动时能够与所述第二限位件相抵靠，以使所述大腿组件与所述小腿组件之间形成的夹角为最小角度；其中，所述第一旋转方向和所述第二旋转方向为相反的方向。

在一种可实现的方式中，所述小腿组件与所述大腿组件的铰接位置为第一铰接点，所述小腿组件与所述连杆的铰接位置为第二铰接点，所述第一铰接点和所述第二铰接点分别设置于所述小腿组件上的不同位置，且所述第一铰接点和所述第二铰接点均位于所述小腿组件上靠近所述大腿组件的一端。

在一种可实现的方式中，所述小腿组件的两端分别为靠近所述大腿组件的铰接端和远离所述大腿组件的支撑端；所述第二铰接点相较于所述第一铰接点更靠近所述铰接端的端部，所述第一铰接点位于所述第二铰接点与所述支撑端之间。

在一种可实现的方式中，所述第一限位件的外壁上和/或所述第二限位件的外壁上设有缓冲件。

在一种可实现的方式中，所述驱动装置固定在所述大腿组件的第二端的外侧壁上，所述大腿组件的侧壁上于对应所述驱动装置的位置设有通孔，所述驱动装置的输出端穿过所述通孔后伸入至所述大腿组件内，所述曲柄的第一端与所述驱动装置的输出端相连。

在一种可实现的方式中，所述足式机器人的腿部结构还包括足底组件，所述足底组件设置于所述小腿组件远离所述大腿组件的一端。

在一种可实现的方式中，所述足底组件与所述小腿组件可拆卸地连接。

在一种可实现的方式中，所述小腿组件包括主体部和弯曲部，所述主体部的一端与所述大腿组件的第一端铰接，所述弯曲部与所述主体部的另一端相连，所述弯曲部的弯曲中心位于所述弯曲部的前侧，所述足底组件与所述弯曲部远离所述主体部的一端相连。

在一种可实现的方式中，所述足式机器人的腿部结构还包括缓冲垫，所述缓冲垫设置于所述小腿组件靠近所述大腿组件一端的前侧壁上，所述缓冲垫与所述小腿组件可拆卸地连接。

本实用新型提供的足式机器人的腿部结构，其通过设置限位组件，限位组件包括第一限位件和第二限位件，当大腿组件和小腿组件在转动过程中，第一限位件能够与曲柄相抵靠，以使大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最大角度；第二限位件能够与小腿组件或者大腿组件或者曲柄相抵靠，以使大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最小角度，从而对大腿组件与小腿组件之间的活动角度范围进行控制，进而保证足式机器人的安全性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例中足式机器人的腿部结构的结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为图1的内部结构示意图。

图4为图1的爆炸结构示意图。

图5为本实用新型第一实施例中大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最大角度时的结构示意图。

图6为本实用新型第一实施例中大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最小角度时的结构示意图。

图7为本实用新型第二实施例中大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最小角度时的结构示意图。

图8为本实用新型第三实施例中大腿组件与小腿组件之间形成的夹角为最小角度时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本实用新型的说明书和权利要求书中所涉及的上、下、左、右、前、后、顶、底等(如果存在)方位词是以附图中的结构位于图中的位置以及结构相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，方位词的使用不应限制本实用新型请求保护的范围。

第一实施例

如图1至图6所示，本实用新型第一实施例提供的足式机器人的腿部结构，包括大腿组件1、小腿组件2、曲柄连杆组件3、驱动装置4和限位组件，大腿组件1的第一端与小腿组件2铰接，驱动装置4设置于大腿组件1的第二端。曲柄连杆组件3设置于大腿组件1内，曲柄连杆组件3包括曲柄31和连杆32，曲柄31的第一端与驱动装置4相连，曲柄31的第二端与连杆32的第一端铰接，连杆32的第二端与小腿组件2铰接；驱动装置4用于驱动曲柄31转动，从而通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1转动(即驱动装置4驱动曲柄31转动，曲柄31的转动带动连杆32运动，进而带动小腿组件2相对于大腿组件1转动)；

限位组件包括第一限位件51和第二限位件52，第一限位件51设置于大腿组件1内，且第一限位件51位于曲柄31的旋转路径上，第二限位件52设置于大腿组件1上；曲柄31在转动时能够与第一限位件51相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度；小腿组件2在相对于大腿组件1转动时能够与第二限位件52相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度。

具体地，本实施例提供的足式机器人的腿部结构，其通过设置限位组件，限位组件包括第一限位件51和第二限位件52，当大腿组件1和小腿组件2在转动过程中，第一限位件51能够与曲柄31相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度；第二限位件52能够与小腿组件2相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度，从而对大腿组件1与小腿组件2之间的活动角度范围进行控制，进而保证足式机器人的安全性和稳定性。

具体地，在本实施例中，该足式机器人的腿部结构的工作原理为：如图5所示，当驱动装置4驱动曲柄31做顺时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1顺时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变大；当曲柄31顺时针转动一定角度后，曲柄31与第一限位件51相抵靠，使得曲柄31无法继续顺时针转动，同时小腿组件2也无法继续顺时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度(需要说明的是，足式机器人在工作过程中，曲柄31一般不会转动至与第一限位件51相抵靠的位置，设置第一限位件51是为了防止驱动装置4自身的角度限位功能失效而造成大腿组件1与小腿组件2之间的转动角度超出预设范围)。如图6所示，当驱动装置4驱动曲柄31做逆时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1逆时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变小；当曲柄31逆时针转动一定角度后，小腿组件2与第二限位件52相抵靠，使得小腿组件2无法继续逆时针转动，同时曲柄31也无法继续逆时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度，此时该足式机器人的腿部结构处于下蹲状态或跪立状态。

作为一种实施方式，大腿组件1与小腿组件2之间的活动角度范围为20°-150°。当然，在其他实施例中，大腿组件1与小腿组件2之间的活动角度范围可根据实际需求调整，此时只需对应调整第一限位件51和第二限位件52的位置即可。

如图2所示，作为一种实施方式，大腿组件1包括连接部11，连接部11位于大腿组件1靠近小腿组件2的一端；连接部11包括相互间隔的第一夹持部111和第二夹持部112，小腿组件2于靠近大腿组件1的一端夹设于第一夹持部111和第二夹持部112之间，小腿组件2、第一夹持部111和第二夹持部112三者铰接，第二限位件52设置于第一夹持部111和第二夹持部112之间，第二限位件52与第一夹持部111的内壁和/或第二夹持部112的内壁相连。在本实施例中，第二限位件52的两端分别与第一夹持部111的内壁和第二夹持部112的内壁相连；当然，在其它实施例中，第二限位件52也可以只与第一夹持部111的内壁或第二夹持部112的内壁相连。

具体地，请结合图2及图6，本实施例通过在大腿组件1靠近小腿组件2的一端设置连接部11，连接部11包括相互间隔的第一夹持部111和第二夹持部112，使得小腿组件2在转动时能够转动至第一夹持部111和第二夹持部112之间的位置，进而使得小腿组件2能够与大腿组件1之间形成较小的夹角，从而扩大其活动角度范围。

如图2及图4所示，作为一种实施方式，大腿组件1由第一半支腿10A和第二半支腿10B组合而成，第一夹持部111设置于第二半支腿10B靠近小腿组件2的一端，第二夹持部112设置于第一半支腿10A靠近小腿组件2的一端。

如图1及图3所示，作为一种实施方式，小腿组件2与大腿组件1的铰接位置为第一铰接点20A，小腿组件2与连杆32的铰接位置为第二铰接点20B，第一铰接点20A和第二铰接点20B分别设置于小腿组件2上的不同位置，且第一铰接点20A和第二铰接点20B均位于小腿组件2上靠近大腿组件1的一端。

如图1及图3所示，作为一种实施方式，小腿组件2的两端分别为靠近大腿组件1的铰接端200和远离大腿组件1的支撑端201；第二铰接点20B相较于第一铰接点20A更靠近铰接端200的端部，第一铰接点20A位于第二铰接点20B与支撑端201之间。

作为一种实施方式，第一限位件51和第二限位件52可以为螺杆、凸柱等形式。

如图3所示，作为一种实施方式，第一限位件51的外壁上和/或第二限位件52的外壁上设有缓冲件53。缓冲件53可采用硅胶、橡胶等弹性材料制成，缓冲件53用于起缓冲作用，防止曲柄31与第一限位件51以及小腿组件2与第二限位件52相抵靠时发生刚性碰撞而造成元件的损坏。

如图2至图4所示，作为一种实施方式，驱动装置4固定在大腿组件1的第二端的外侧壁上，大腿组件1的侧壁上于对应驱动装置4的位置设有通孔12，驱动装置4的输出端41穿过通孔12后伸入至大腿组件1内，曲柄31的第一端与驱动装置4的输出端41相连。

如图3及图4所示，作为一种实施方式，大腿组件1的第二端内设有容置槽13，容置槽13为圆柱形结构，容置槽13与通孔12连通，驱动装置4的输出端41穿过通孔12伸入至容置槽13内；曲柄31设置于容置槽13内并能够在容置槽13内转动，第一限位件51为设置于容置槽13内壁上的一凸柱。

作为一种实施方式，驱动装置4为一电机。

如图1所示，作为一种实施方式，足式机器人的腿部结构还包括足底组件6，足底组件6设置于小腿组件2远离大腿组件1的一端，足底组件6用于该足式机器人的腿部结构在行走时与地面接触。

如图4所示，作为一种实施方式，足底组件6与小腿组件2可拆卸地连接，从而实现足底组件6的可替换性，便于根据不同的使用需求更换足底组件6，提高了该足式机器人的腿部结构的通用性。足底组件6与小腿组件2可通过卡接、螺接等方式进行固定。

如图1所示，作为一种实施方式，小腿组件2包括主体部21和弯曲部22，主体部21与弯曲部22为一体结构，主体部21的一端与大腿组件1的第一端铰接，弯曲部22与主体部21的另一端相连，弯曲部22的弯曲中心位于弯曲部22的前侧(图中箭头S所指的方向为前方，也即该足式机器人的腿部结构向前运动时的方向)，足底组件6与弯曲部22远离主体部21的一端相连。

具体地，通过在小腿组件2下端设置弯曲部22，且弯曲部22的弯曲中心位于弯曲部22的前侧，使得小腿组件2呈“弓”字形结构，即使得小腿组件2的下端相较于其上端向后凹陷，能够减小小腿组件2在进行站立、下蹲(如图5及图6所示)、行走等动作时与地面凸起障碍物碰撞的概率，从而提高足式机器人运动时的安全性和稳定性。

如图1及图3所示，作为一种实施方式，足式机器人的腿部结构还包括缓冲垫7，缓冲垫7设置于小腿组件2靠近大腿组件1一端的前侧壁上，缓冲垫7用于起缓冲作用，以防止小腿组件2与地面或障碍物发生刚性碰撞而造成小腿组件2的损坏，缓冲垫7可采用硅胶、橡胶等弹性材料制成。缓冲垫7与小腿组件2可拆卸地连接，从而实现缓冲垫7的可替换性，便于在不同的使用需求下或缓冲垫7破损时更换缓冲垫7。缓冲垫7与小腿组件2可通过卡接、螺接等方式进行固定。

本实用新型实施例还提供一种足式机器人，包括以上所述的足式机器人的腿部结构。

本实用新型实施例提供的足式机器人的腿部结构，其通过设置限位组件，限位组件包括第一限位件51和第二限位件52，当大腿组件1和小腿组件2在转动过程中，第一限位件51能够与曲柄31相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度；第二限位件52能够与小腿组件2相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度，从而对大腿组件1与小腿组件2之间的活动角度范围进行控制，进而保证足式机器人的安全性和稳定性。

第二实施例

如图7所示，本实用新型第二实施例提供的足式机器人的腿部结构与第一实施例基本相同，不同点在于第二限位件52设置的位置不同。

具体地，在本实施例中，限位组件包括第一限位件51和第二限位件52，第一限位件51设置于大腿组件1内，且第一限位件51位于曲柄31的旋转路径上，第二限位件52设置于小腿组件2上。曲柄31在转动时能够与第一限位件51相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度；小腿组件2在相对于大腿组件1转动时，第二限位件52能够与大腿组件1相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度。

如图7所示，作为一种实施方式，第二限位件52设置于小腿组件2的侧壁上。

具体地，在本实施例中，该足式机器人的腿部结构的工作原理为：如图5所示，当驱动装置4驱动曲柄31做顺时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1顺时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变大；当曲柄31顺时针转动一定角度后，曲柄31与第一限位件51相抵靠，使得曲柄31无法继续顺时针转动，同时小腿组件2也无法继续顺时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度。如图7所示，当驱动装置4驱动曲柄31做逆时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1逆时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变小；当曲柄31逆时针转动一定角度后，小腿组件2上的第二限位件52与大腿组件1相抵靠，使得小腿组件2无法继续逆时针转动，同时曲柄31也无法继续逆时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度，此时该足式机器人的腿部结构处于下蹲状态或跪立状态。

本实施例的其它结构与第一实施例相同，在此不赘述。

第三实施例

如图8所示，本实用新型第三实施例提供的足式机器人的腿部结构与第一实施例基本相同，不同点在于第二限位件52设置的位置不同。

具体地，在本实施例中，限位组件包括第一限位件51和第二限位件52，第一限位件51和第二限位件52均设置于大腿组件1内且均位于曲柄31的旋转路径上，第一限位件51和第二限位件52分别设置于大腿组件1内的不同位置，曲柄31的旋转角度限定在第一限位件51和第二限位件52之间。曲柄31在朝向第一旋转方向转动时能够与第一限位件51相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度；曲柄31在朝向第二旋转方向转动时能够与第二限位件52相抵靠，以使大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度；其中，第一旋转方向和第二旋转方向为相反的方向。

如图8所示，作为一种实施方式，第二限位件52位于第一限位件51靠近小腿组件2的一侧。

具体地，在本实施例中，该足式机器人的腿部结构的工作原理为：如图5所示，当驱动装置4驱动曲柄31做顺时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1顺时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变大；当曲柄31顺时针转动一定角度后，曲柄31与第一限位件51相抵靠，使得曲柄31无法继续顺时针转动，同时小腿组件2也无法继续顺时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最大角度。如图8所示，当驱动装置4驱动曲柄31做逆时针旋转运动时，曲柄31通过连杆32带动小腿组件2相对于大腿组件1逆时针转动，使得大腿组件1与小腿组件2之间的夹角a逐渐变小；当曲柄31逆时针转动一定角度后，曲柄31与第二限位件52相抵靠，使得曲柄31无法继续逆时针转动，同时小腿组件2也无法继续逆时针转动，此时大腿组件1与小腿组件2之间形成的夹角a为最小角度，此时该足式机器人的腿部结构处于下蹲状态或跪立状态。

本实施例的其它结构与第一实施例相同，在此不赘述。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，包括大腿组件(1)、小腿组件(2)、曲柄连杆组件(3)、驱动装置(4)和限位组件，所述大腿组件(1)的第一端与所述小腿组件(2)铰接，所述驱动装置(4)设置于所述大腿组件(1)的第二端；所述曲柄连杆组件(3)设置于所述大腿组件(1)内，所述曲柄连杆组件(3)包括曲柄(31)和连杆(32)，所述曲柄(31)的第一端与所述驱动装置(4)相连，所述曲柄(31)的第二端与所述连杆(32)的第一端铰接，所述连杆(32)的第二端与所述小腿组件(2)铰接；所述驱动装置(4)用于驱动所述曲柄(31)转动，从而通过所述连杆(32)带动所述小腿组件(2)相对于所述大腿组件(1)转动；

所述限位组件包括第一限位件(51)和第二限位件(52)，所述第一限位件(51)设置于所述大腿组件(1)内，且所述第一限位件(51)位于所述曲柄(31)的旋转路径上，所述第二限位件(52)设置于所述大腿组件(1)上；所述曲柄(31)在转动时能够与所述第一限位件(51)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最大角度；所述小腿组件(2)在相对于所述大腿组件(1)转动时能够与所述第二限位件(52)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最小角度。

2.如权利要求1所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述大腿组件(1)包括连接部(11)，所述连接部(11)位于所述大腿组件(1)靠近所述小腿组件(2)的一端；所述连接部(11)包括相互间隔的第一夹持部(111)和第二夹持部(112)，所述小腿组件(2)于靠近所述大腿组件(1)的一端夹设于所述第一夹持部(111)和所述第二夹持部(112)之间，所述小腿组件(2)、所述第一夹持部(111)和所述第二夹持部(112)三者铰接，所述第二限位件(52)设置于所述第一夹持部(111)和所述第二夹持部(112)之间，所述第二限位件(52)与所述第一夹持部(111)的内壁和/或所述第二夹持部(112)的内壁相连。

3.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，包括大腿组件(1)、小腿组件(2)、曲柄连杆组件(3)、驱动装置(4)和限位组件，所述大腿组件(1)的第一端与所述小腿组件(2)铰接，所述驱动装置(4)设置于所述大腿组件(1)的第二端；所述曲柄连杆组件(3)设置于所述大腿组件(1)内，所述曲柄连杆组件(3)包括曲柄(31)和连杆(32)，所述曲柄(31)的第一端与所述驱动装置(4)相连，所述曲柄(31)的第二端与所述连杆(32)的第一端铰接，所述连杆(32)的第二端与所述小腿组件(2)铰接；所述驱动装置(4)用于驱动所述曲柄(31)转动，从而通过所述连杆(32)带动所述小腿组件(2)相对于所述大腿组件(1)转动；

所述限位组件包括第一限位件(51)和第二限位件(52)，所述第一限位件(51)设置于所述大腿组件(1)内，且所述第一限位件(51)位于所述曲柄(31)的旋转路径上，所述第二限位件(52)设置于所述小腿组件(2)上；所述曲柄(31)在转动时能够与所述第一限位件(51)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最大角度；所述小腿组件(2)在相对于所述大腿组件(1)转动时，所述第二限位件(52)能够与所述大腿组件(1)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最小角度。

4.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，包括大腿组件(1)、小腿组件(2)、曲柄连杆组件(3)、驱动装置(4)和限位组件，所述大腿组件(1)的第一端与所述小腿组件(2)铰接，所述驱动装置(4)设置于所述大腿组件(1)的第二端；所述曲柄连杆组件(3)设置于所述大腿组件(1)内，所述曲柄连杆组件(3)包括曲柄(31)和连杆(32)，所述曲柄(31)的第一端与所述驱动装置(4)相连，所述曲柄(31)的第二端与所述连杆(32)的第一端铰接，所述连杆(32)的第二端与所述小腿组件(2)铰接；所述驱动装置(4)用于驱动所述曲柄(31)转动，从而通过所述连杆(32)带动所述小腿组件(2)相对于所述大腿组件(1)转动；

所述限位组件包括第一限位件(51)和第二限位件(52)，所述第一限位件(51)和所述第二限位件(52)均设置于所述大腿组件(1)内且均位于所述曲柄(31)的旋转路径上；所述曲柄(31)在朝向第一旋转方向转动时能够与所述第一限位件(51)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最大角度；所述曲柄(31)在朝向第二旋转方向转动时能够与所述第二限位件(52)相抵靠，以使所述大腿组件(1)与所述小腿组件(2)之间形成的夹角为最小角度；其中，所述第一旋转方向和所述第二旋转方向为相反的方向。

5.如权利要求1-4中任一项所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述小腿组件(2)与所述大腿组件(1)的铰接位置为第一铰接点(20A)，所述小腿组件(2)与所述连杆(32)的铰接位置为第二铰接点(20B)，所述第一铰接点(20A)和所述第二铰接点(20B)分别设置于所述小腿组件(2)上的不同位置，且所述第一铰接点(20A)和所述第二铰接点(20B)均位于所述小腿组件(2)上靠近所述大腿组件(1)的一端。

6.如权利要求5所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述小腿组件(2)的两端分别为靠近所述大腿组件(1)的铰接端(200)和远离所述大腿组件(1)的支撑端(201)；所述第二铰接点(20B)相较于所述第一铰接点(20A)更靠近所述铰接端(200)的端部，所述第一铰接点(20A)位于所述第二铰接点(20B)与所述支撑端(201)之间。

7.如权利要求1-4中任一项所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述第一限位件(51)的外壁上和/或所述第二限位件(52)的外壁上设有缓冲件(53)。

8.如权利要求1-4中任一项所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述驱动装置(4)固定在所述大腿组件(1)的第二端的外侧壁上，所述大腿组件(1)的侧壁上于对应所述驱动装置(4)的位置设有通孔(12)，所述驱动装置(4)的输出端(41)穿过所述通孔(12)后伸入至所述大腿组件(1)内，所述曲柄(31)的第一端与所述驱动装置(4)的输出端(41)相连。

9.如权利要求1-4中任一项所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述足式机器人的腿部结构还包括足底组件(6)，所述足底组件(6)设置于所述小腿组件(2)远离所述大腿组件(1)的一端。

10.如权利要求9所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述足底组件(6)与所述小腿组件(2)可拆卸地连接。

11.如权利要求9所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述小腿组件(2)包括主体部(21)和弯曲部(22)，所述主体部(21)的一端与所述大腿组件(1)的第一端铰接，所述弯曲部(22)与所述主体部(21)的另一端相连，所述弯曲部(22)的弯曲中心位于所述弯曲部(22)的前侧，所述足底组件(6)与所述弯曲部(22)远离所述主体部(21)的一端相连。

12.如权利要求1-4中任一项所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述足式机器人的腿部结构还包括缓冲垫(7)，所述缓冲垫(7)设置于所述小腿组件(2)靠近所述大腿组件(1)一端的前侧壁上，所述缓冲垫(7)与所述小腿组件(2)可拆卸地连接。