CN219485715U - 一种六足移动式带药箱的机器人 - Google Patents

Abstract

一种六足移动式带药箱的机器人，从上到下依次包括药箱外壳、升降药箱外壳的升降系统、固定连接在升降系统底部的六足机器人、分别容纳药品的急救药盒和分药盒部件；药箱外壳从上到下依次分层为常用药层、急救药层和分药系统层；在药箱外壳的顶面上设置有打开或关闭常用药层的箱盖；急救药盒从药箱外壳中伸出或缩回；分药系统层内设置有分药盒部件，分药盒部件从上到下依次包括上分药盘、下分药盘和下取药盒；下分药盘转动支撑上分药盘，下分药盘设置有分药缺口，上分药盘的分药通道转动到分药缺口上时，分药通道内的药品经分药缺口掉到下取药盒；分药盒部件可从药箱外壳中伸出或缩回。本新型将六足机器人与多功能的药箱结合，便于取药。

Description

一种六足移动式带药箱的机器人

技术领域

本实用新型涉及六足机器人设备领域，特别是一种六足移动式带药箱的机器人。

背景技术

后疫情时代下，空巢老人的安危、人口老龄化的快速到来以及家庭结构的巨大变化，给我国在老年养老和病痛护理方面施加了重磅压力。随着社会的发展和机器人领域的进步，为减轻社会压力，解决老年人养老问题，助老服务机器人应运而生，慢慢走进人们的生活。家用助老服务机器人的出现既是应对当今老龄化社会护理人员不足的刚性需求，也是提高人类生活质量水平的重要保障。完善助老助残业务的发展承认人们关心的热点问题。

作为多足机器人的代表，六足机器人在行走、攀爬等方面表现出了很强的适应能力。如现有技术中申请号为CN201620154973.5、申请日为2016年3月2日、名称为《一种新型的六足机器人结构及其控制系统》的中国实用新型专利。而对于老年等需要护理的人群，居家吃药也是刚性需求。如果能将二者结合，利用六足机器人便于移动医药箱；同时对医药箱增加分药的功能，预放好待护理人一天所需的药品再分顿分派给待护理人，可提高待护理人群的生活质量，减少护理负担。

实用新型内容

本新型的目的是提供一种基于六足机器人的移动功能、另具有升降功能和分药功能的六足移动式带药箱的机器人。

为了实现上述目的，本新型提供如下技术方案：

一种六足移动式带药箱的机器人，从上到下依次包括药箱外壳、升降所述药箱外壳的升降系统、固定连接在所述升降系统底部的六足机器人、分别容纳药品的急救药盒和分药盒部件；

所述药箱外壳从上到下依次分层为常用药层、急救药层和分药系统层；

在所述药箱外壳的顶面上设置有打开或关闭所述常用药层的箱盖；

药箱外壳在所述急救药层的侧面设置有急救开口，与所述药箱外壳滑动连接的所述急救药盒从所述急救开口中伸出或缩回；

所述分药系统层内设置有所述分药盒部件，所述分药盒部件从上到下依次包括上分药盘、下分药盘和下取药盒；

所述下分药盘转动支撑所述上分药盘，所述下分药盘固定连接所述下取药盒；

所述下分药盘设置有分药缺口，所述上分药盘的周向均布有多个分药通道，每个分药通道转动到所述分药缺口上时，分药通道容纳的药品经所述分药缺口掉落到所述下取药盒；

所述下分药盘与所述药箱外壳滑动连接用以所述上分药盘从所述药箱外壳中伸出或缩回。

进一步的，所述药箱外壳从上到下依次通过第一隔断和第二隔断实现分层为所述常用药层、急救药层和分药系统层；

所述第二隔断上固定有两条平行的滑轨，所述急救药盒的底面固定有两个与所述滑轨滑配的滑块；

所述第二隔断上固定有直线驱动机构以驱动所述急救药盒相对所述第二隔断滑动。

进一步的，所述直线驱动机构包括固定在所述第二隔断上的滑动电机、可转动地设置在所述第二隔断上的滑动齿轮和固定在所述急救药盒上的滑动齿条；

所述滑动电机驱动所述滑动齿轮转动，所述滑动齿轮转动驱动所述滑动齿条带动所述急救药盒从所述急救开口中伸出或缩回。

进一步的，所述分药盒部件还包括环状的齿圈板，所述齿圈板固定套接在所述下分药盘的内表面；

所述上分药盘的底面开设有环槽以容纳所述齿圈板的顶端，所述上分药盘与所述齿圈板转动连接；

所述分药盒部件还包括驱动所述上分药盘相对所述所述齿圈板转动的角度驱动机构。

进一步的，所述分药通道沿所述上分药盘的径向设置有多个容纳药品的药格。

在上述技术方案中，本新型提供的一种六足移动式带药箱的机器人，具有以下有益效果：

先利用六足机器人支撑升降系统，对升降系统增加了六足机器人的移动功能。又利用升降系统对支撑在升降平台上的容纳药品的急救药盒和分药盒部件增加了升降功能，便于不同高度取药。最后利用分药盒部件增加了分药的功能，预放好待护理人一天所需的药品再分顿分派给待护理人，可提高待护理人群的生活质量，减少护理负担。帮助独自在家的老人解决忘服药不知服什么药的问题，通过六足机器人寻找待服药人员，提高辅助能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型公开的六足移动式带药箱的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型公开的药箱外壳的结构示意图；

图3是本实用新型公开的急救药盒的结构示意图；

图4是本实用新型公开的急救药盒的另一角度的结构示意图；

图5是本实用新型公开的分药盒部件的截面结构示意图；

图6是本实用新型公开的分药盒部件的结构示意图；

图7是本实用新型公开的分药盒部件的另一角度的结构示意图；

图8是本实用新型公开的下取药盒的结构示意图；

图9是本实用新型公开的升降系统的结构示意图。

附图标记：

药箱外壳1、升降系统2、移动底盘3、机器腿4、急救药盒5、分药盒部件6；

第二隔断12、滑轨121、常用药层13、急救药层14、分药系统层15、箱盖16；

滑块51、直线驱动机构52；

滑动电机521、滑动齿轮522、滑动齿条523；

上分药盘61、下分药盘62、下取药盒63、齿圈板64；

分药通道620、分药缺口621、药格622；

环槽611；

轴承651、太阳齿轮652、行星齿轮653、固定架654、输出板655、行星轴656。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本新型的技术方案，下面将结合附图对本新型作进一步的详细介绍。

如图1-9所示，一种六足移动式带药箱的机器人，从上到下依次包括药箱外壳1、升降药箱外壳1的升降系统2、固定连接在升降系统2底部的六足机器人、分别容纳药品的急救药盒5和分药盒部件6。

其中，如图2所示，药箱外壳1从上到下依次分层为常用药层13、急救药层14和分药系统层15；药箱外壳1从上到下依次通过第一隔断和第二隔断12实现分层为常用药层13、急救药层14和分药系统层15。药箱外壳1的形状不做要求，本实施例以药箱外壳1为圆柱壳体进行介绍。

在药箱外壳1的顶面上设置有打开或关闭常用药层13的箱盖16，这样在常用药层13中可放置使用频率高的药，取放药从箱盖16处实现。

药箱外壳1在急救药层14的侧面设置有急救开口，与药箱外壳1滑动连接的急救药盒5从急救开口中伸出或缩回。药箱外壳1和急救药盒5的结构可参考抽屉。

优选的，第二隔断12和急救药盒5滑动连接。具体的第二隔断12上固定有两条平行的滑轨121，急救药盒5的底面固定有两个与滑轨121滑配的滑块51。

第二隔断12上固定有直线驱动机构52以驱动急救药盒5相对第二隔断12滑动。直线驱动机构52布置在两条滑轨121的中间。直线驱动机构52包括固定在第二隔断12上的滑动电机521、可转动地设置在第二隔断12上的滑动齿轮522和固定在急救药盒5上的滑动齿条523，滑动齿轮522和滑动齿条523啮合；滑动电机521驱动滑动齿轮522转动，滑动齿轮522转动驱动滑动齿条523带动急救药盒5从急救开口中伸出或缩回。急救药盒5的底面的中间位置开设有矩形的凹槽，为直线驱动机构52提供了安装空间。滑动齿条523固定在凹槽的槽面上。滑动电机521的控制按钮可以设置在药箱外壳1上。

分药系统层15内设置有分药盒部件6，分药盒部件6从上到下依次包括上分药盘61、下分药盘62和下取药盒63。

上分药盘61的周向均布有扇形的通孔，每个通孔形成了一个分药通道620。通孔的方向沿着上分药盘61的轴向，上分药盘61和下分药盘62共同形成了一个顶面开口的腔体，腔体内开设有多个分药通道620，开口是为了放药。更为优选的，将分药通道沿其径向又划分出多个容纳药品的药格622。如图7所示，图7表达了一个分药通道620和其他已经被划分为药格的分药通道。每个分药通道620内的药是一次被分派的药，药格622便于将这一次分派的药分格存放。在工作时，在上分药盘61的同环中的药格622放同一种药物，每格放一次服药的数量，连接行星齿轮减速器的步进电机每次分药转动对应角度，可将药物通过分药通道滑入下取药盒63。

下分药盘62转动支撑上分药盘61，下分药盘62固定连接下取药盒63。

下分药盘62与药箱外壳1滑动连接用以分药通道620从药箱外壳1中伸出或缩回。下分药盘62上设置有滑块，药箱外壳1的底面的内部设置有滑道。药箱外壳1在分药系统层15这一层设置有分药开口，下分药盘62可以从分药开口处拉出，便于对分药通道620上药。下分药盘62和药箱外壳1的底面有间隔的布置，这样形成了安装滑块和滑道的安装空间。

同时，下分药盘62为圆盘，其设置有分药缺口621，分药缺口621的形状和分药通道620的形状一样，每个分药通道620转动到分药缺口621上时，分药通道620容纳的药品经分药缺口621掉落到下取药盒63。下取药盒63固定在下分药盘62的底面上，下取药盒63的底面为斜坡，便于药品经斜坡掉落到药箱外壳1的外侧，可以下取药盒63的斜坡的底部固定向药箱外壳1的外侧延伸出一个平面便于集中收集药品。

分药盒部件6还包括驱动上分药盘61相对下分药盘62转动的角度驱动机构，角度驱动机构包括固定在下分药盘62上转动电机、连接在转动电机的输出端的行星齿轮减速器。

下分药盘62有间隔的设置在药箱外壳1的底面上方，这样为转动电机和行星齿轮减速器提供了安装空间。

下分药盘62中心开设有通孔供行星齿轮减速器穿过，转动电机通过行星齿轮减速器驱动上分药盘61转动。

具体的，行星齿轮减速器包括由转动电机驱动的太阳齿轮652、三个与太阳齿轮652的外齿啮合的行星齿轮653、环状的齿圈板64、固定架654和输出板655；齿圈板64穿过通孔并与下分药盘62固定连接。上分药盘61与齿圈板64转动连接。行星齿轮组减速器可增大扭矩。

输出板655同轴固定在上分药盘61的底面上。

固定架654的顶面与齿圈板64的底面固定连接，固定架654和下分药盘62固定连接。固定架654上固定转动电机，固定架654通过转动电机转动连接太阳齿轮652。固定架654起到提供转动电机的安装基础的作用。

每个行星轴656穿设过一个行星齿轮653，行星齿轮653和行星轴656固定一体或可转动，三个的行星轴656的顶端分别穿设输出板655。输出板655通过行星轴656转动连接行星齿轮653，行星齿轮653通过行星轴656将动力传递给输出板655。

齿圈板64的内表面设置有与行星齿轮653啮合的内齿，齿圈板64与太阳齿轮652同轴固定，三个行星齿轮653均布在太阳齿轮652的周向上，齿圈板64套设在三个行星齿轮653的外部。三个行星齿轮653与太阳齿轮652的外齿和齿圈板64的内齿都啮合。

转动电机驱动太阳齿轮652转动带动三个行星齿轮653转动，三个行星齿轮653转动同时围绕太阳齿轮652转动，从而三个行星轴656有围绕太阳齿轮652的转动。最后三个行星轴656带动输出板655转动。输出板655转动实现上分药盘61相对齿圈板64转动。

优选的，齿圈板64固定套接在下分药盘62的内表面。齿圈板64的轴向两端分别在露在下分药盘62的轴向两端。上分药盘61的底面开设有环槽611以容纳齿圈板64的顶端，这样上分药盘61是通过扣到齿圈板64上的。下分药盘62被拉出时，即使不采用人为拉出的方式，上分药盘61也会跟随齿圈板64移动。另外，环槽611和齿圈板64的顶端形状相配，环槽和齿圈板64起到一个滑道和滑块的作用。齿圈板64和上分药盘61滑动更加顺利。更为具体的，在环槽611和齿圈板64之间设有轴承651，轴承套设在齿圈板64的内表面上，实现上分药盘61和齿圈板64转动。

优选的，六足机器人包括固定在升降系统2底部的移动底盘3、驱动移动底盘3移动的六条的机器腿4。机器腿4受控于控制器。机器腿4的结构和运动过程属于现有技术，可参照申请号为CN201620154973.5、申请日为2016年3月2日，名称为《一种新型的六足机器人结构及其控制系统》的中国实用新型专利。

优选的，升降系统2为叉剪式升降机。叉剪式升降机属于现有技术，可参照申请号为CN202123421862.6、申请日为2021年12月31日，名称为《一种钢结构施工自动升降脚手架》的中国实用新型专利里的叉剪式升降机构。可参照申请号为CN202122512301.0、申请日为2021年10月19日，名称为《一种用于起重机维修的安全防护装置》的中国实用新型专利里的液压叉剪式升降机。

以上只通过说明的方式描述了本新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本新型权利要求保护范围的限制。

Claims (9)

1.一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，从上到下依次包括药箱外壳(1)、升降所述药箱外壳(1)的升降系统(2)、固定连接在所述升降系统(2)底部的六足机器人、分别容纳药品的急救药盒(5)和分药盒部件(6)；

所述药箱外壳(1)从上到下依次分层为常用药层(13)、急救药层(14)和分药系统层(15)；

在所述药箱外壳(1)的顶面上设置有打开或关闭所述常用药层(13)的箱盖(16)；

所述药箱外壳(1)在所述急救药层(14)的侧面设置有急救开口，与所述药箱外壳(1)滑动连接的所述急救药盒(5)从所述急救开口中伸出或缩回；

所述分药系统层(15)内设置有所述分药盒部件(6)，所述分药盒部件(6)从上到下依次包括上分药盘(61)、下分药盘(62)和下取药盒(63)；

所述下分药盘(62)转动支撑所述上分药盘(61)，所述下分药盘(62)固定连接所述下取药盒(63)；

所述下分药盘(62)设置有分药缺口(621)，所述上分药盘(61)的周向均布有多个分药通道(620)，每个分药通道(620)转动到所述分药缺口(621)上时，分药通道(620)容纳的药品经所述分药缺口(621)掉落到所述下取药盒(63)；

所述下分药盘(62)与所述药箱外壳(1)滑动连接用以所述上分药盘(61)从所述药箱外壳(1)中伸出或缩回。

2.根据权利要求1所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述药箱外壳(1)从上到下依次通过第一隔断和第二隔断(12)实现分层为所述常用药层(13)、急救药层(14)和分药系统层(15)；

所述第二隔断(12)上固定有两条平行的滑轨(121)，所述急救药盒(5)的底面固定有两个与所述滑轨(121)滑配的滑块(51)；

所述第二隔断(12)上固定有直线驱动机构(52)以驱动所述急救药盒(5)相对所述第二隔断(12)滑动。

3.根据权利要求2所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述直线驱动机构(52)包括固定在所述第二隔断(12)上的滑动电机(521)、可转动地设置在所述第二隔断(12)上的滑动齿轮(522)和固定在所述急救药盒(5)上的滑动齿条(523)；

所述滑动电机(521)驱动所述滑动齿轮(522)转动，所述滑动齿轮(522)转动驱动所述滑动齿条(523)带动所述急救药盒(5)从所述急救开口中伸出或缩回。

4.根据权利要求1所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述分药盒部件(6)还包括驱动所述上分药盘(61)相对所述下分药盘(62)转动的角度驱动机构，所述角度驱动机构包括固定在所述下分药盘(62)上转动电机、连接在所述转动电机的输出端的行星齿轮减速器；

所述下分药盘(62)有间隔的设置在所述药箱外壳(1)的底面上方；

所述下分药盘(62)中心开设有通孔供所述行星齿轮减速器穿过，所述转动电机通过所述行星齿轮减速器驱动所述上分药盘(61)转动。

5.根据权利要求4所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述行星齿轮减速器包括由所述转动电机驱动的太阳齿轮(652)、三个与所述太阳齿轮(652)的外齿啮合的行星齿轮(653)、环状的齿圈板(64)、固定架(654)和输出板(655)；

所述齿圈板(64)穿过所述通孔并与所述下分药盘(62)固定连接；

所述固定架(654)与所述齿圈板(64)的底面固定连接，所述固定架(654)上固定所述转动电机，所述固定架(654)上转动连接所述太阳齿轮(652)；

三个所述行星齿轮(653)的行星轴(656)的顶端分别穿设所述输出板(655)，所述输出板(655)同轴固定在所述上分药盘(61)的底面上；

所述齿圈板(64)的内表面设置有与行星齿轮(653)啮合的内齿，所述转动电机驱动所述太阳齿轮(652)转动带动三个行星齿轮(653)转动，三个行星齿轮(653)转动带动所述输出板(655)转动。

6.根据权利要求5所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述齿圈板(64)固定套接在所述下分药盘(62)的内表面；

所述上分药盘(61)的底面开设有环槽(611)以容纳所述齿圈板(64)的顶端，所述上分药盘(61)与所述齿圈板(64)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述分药通道(620)沿所述上分药盘(61)的径向设置有多个容纳药品的药格(622)。

8.根据权利要求1所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述六足机器人包括固定在所述升降系统(2)底部的移动底盘(3)、驱动所述移动底盘(3)移动的六条的机器腿(4)。

9.根据权利要求1所述的一种六足移动式带药箱的机器人，其特征在于，所述升降系统(2)为叉剪式升降机。