CN219480213U - 一种末端执行器及外科器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种末端执行器及外科器械，夹持机构的第一夹持臂和第二夹持臂钉砧在近端铰接，两者的钳口处于远端，在两者的近端配置有第一闭合构件，在两者的远端配置有第二闭合构件。在操作末端执行器闭合时，第一闭合构件向远端移动使得第一夹持臂和第二夹持臂进行初次闭合，再驱动第二闭合构件向近端移动，使第一夹持臂和第二夹持臂的远端进行再次闭合，起到辅助远端钳口闭合的作用，提升了远端钳口的闭合效果，可以加长夹持机构，末端执行器可以设计的更长，每次可切割更长的组织，也便于夹持组织，操作方便。

Description

一种末端执行器及外科器械

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种末端执行器及外科器械。

背景技术

外科器械，例如外科吻合器、腔镜吻合器等，通常用于切除软组织。外科器械包括手柄组件、细长主体组件和末端执行器。末端执行器包括钉仓、切割构件、钉砧等。末端执行器为外科器械的执行部分，用于对软组织进行夹持、切割和吻合。

现有的一种结构的末端执行器，其钉仓底座与钉砧的近端铰接，远端可开闭。钉仓底座与钉砧的近端安装在闭合套管中，闭合套管的近端与细长主体组件的外套管连接。在初始状态时，钉砧与钉仓底座的远端打开，切割构件处于钉仓底座的近端。

当用户操作手柄组件的闭合操作开关时，闭合传动机构驱动外套管朝向远端移动，驱使闭合套管也朝向远端移动进而使得钉砧与钉仓底座的远端闭合，以夹持组织。切割构件被推动在钉仓底座与钉砧之间向远端移动，以切割组织。钉仓中的缝合钉被推钉滑块推出，缝合组织。

该末端执行器的缺陷是：由于仅靠近端驱动使得钉砧与钉仓底座闭合，如导致末端执行器的长度较长，则钉砧与钉仓底座的远端闭合困难或闭合不紧，同时，钉仓的出钉孔与钉砧的钉苞对位困难，影响钉缝合成型形状，容易出现出血与吻合口漏的缺陷。因此，该末端执行器的长度仅局限在较短的范围内，在遇到需要切割/缝合较长组织时，需要多次切除。

如图19，针对有肥胖症的病人进行的胃部减容手术，全称为袖状胃切除术，是对胃大弯侧的大部分胃体进行纵向切除，沿着胃纵轴平行于胃小弯这样一个方向切割/缝合，只保留袖状胃部分，其沿胃窦幽门十二指肠方向走行，其优点是不会改变人体正常消化道的走形，从而达到减重效果。由于需要多次切割缝合，相邻的切割缝合的交接处的缝合处很容易产生吻合口重叠，吻合口出血，吻合口漏，并且器械需要多次进出病人腹部，更换钉仓，进行缝合切割，操作时间长，操作要求高。

有鉴于此，提供一种能够加长的末端执行器及外科器械成为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型的末端执行器及外科器械，其末端执行器采用近端铰接，远端开口的设计方式，在操作末端执行器闭合时，第一闭合构件向远端移动使得第一夹持臂和第二夹持臂进行初次闭合，再驱动第二闭合构件向近端移动，使第一夹持臂和第二夹持臂的远端进行再次闭合，起到辅助远端钳口闭合的作用，提升了远端钳口的闭合能力，可以加长夹持机构，以满足末端执行器的长度设计，也便于夹持组织，操作方便。

本实用新型技术方案提供一种末端执行器，包括具有第一夹持臂和第二夹持臂的夹持机构；

其中，所述第一夹持臂包括钉仓，所述第二夹持臂包括具有组织接触面的钉砧；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的近端可枢转接合，且设有能够被驱动并向远端移动的第一闭合构件；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端设有能够被驱动向近端移动的第二闭合构件；

当所述第一闭合构件处于向远端移动的状态时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂处于初次闭合状态；

当所述第二闭合构件处于向近端移动的状态时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端处于再次闭合状态。

在其中一项可选技术方案中，还包括设在所述钉仓与所述钉砧之间，且能够从远端向近端移动的击发构件；

所述第二闭合构件与所述击发构件连接且一体移动。

在其中一项可选技术方案中，所述第二闭合构件设在所述击发构件面向所述钉砧的一侧；

所述钉砧中具有从远端向近端延伸的限位槽，所述第二闭合构件能够经所述限位槽的远端开口进出所述限位槽；

在所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端处于闭合状态时，所述第二闭合构件处于所述限位槽中。

在其中一项可选技术方案中，所述第二闭合构件为限位板，所述限位板的至少部分伸出所述击发构件的至少一侧。

在其中一项可选技术方案中，在沿着所述钉砧的宽度方向上，所述限位板与所述击发构件连接呈T型。

在其中一项可选技术方案中，所述限位槽的远端开口连接有用于引导所述第二闭合构件进入所述限位槽的引导结构。

在其中一项可选技术方案中，所述引导结构为引导通道，在沿着从远端至近端的方向上，所述引导通道的截面积逐渐变小。

在其中一项可选技术方案中，所述引导通道的通道底板倾斜布置；

所述通道底板的近端与所述限位槽的限位槽底板连接，所述通道底板的远端处于所述限位槽底板与所述钉仓的顶板之间。

在其中一项可选技术方案中，所述钉仓的远端具有用于避让所述通道底板的远端的避让凹槽。

在其中一项可选技术方案中，所述第一夹持臂的远端设有收纳仓；

在所述末端执行器处于初始状态时，所述第二闭合构件处于所述收纳仓中。

在其中一项可选技术方案中，所述收纳仓的两侧分别连接有朝向近端延伸的导向片；

在所述第一夹持臂与所述第二夹持臂的远端处于闭合状态时，所述第二夹持臂的远端处于两片所述导向片之间。

在其中一项可选技术方案中，在沿着从近端至远端的方向上，所述夹持机构呈弧形。

本实用新型技术方案还提供一种外科器械，包括由近端至远端依次可操作连接的手柄组件、细长体组件和前述任一技术方案所述的末端执行器。

采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型提供的末端执行器及外科器械，夹持机构的第一夹持臂和第二夹持臂钉砧在近端铰接，两者的钳口处于远端，在两者的近端配置有第一闭合构件，在两者的远端配置有第二闭合构件。在操作末端执行器闭合时，第一闭合构件向远端移动使得第一夹持臂和第二夹持臂进行初次闭合，再驱动第二闭合构件向近端移动，使第一夹持臂和第二夹持臂的远端进行再次闭合，起到辅助远端钳口闭合的作用，提升了远端钳口的闭合效果，可以加长夹持机构，末端执行器可以设计的更长，每次可切割更长的组织，也便于夹持组织，操作方便。

附图说明

参见附图，本实用新型的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本实用新型的保护范围构成限制。图中：

图1为本实用新型一实施例提供的末端执行器的立体图；

图2为本实用新型一实施例提供的末端执行器的爆炸图；

图3为击发构件、推钉滑块及第二闭合构件的装配示意图；

图4为击发构件与第二闭合构件的装配示意图；

图5为推钉滑块的立体图；

图6为钉砧的立体图；

图7为末端执行器闭合，第二闭合构件处于钉砧远侧时的局部剖视图；

图8为，在钉砧朝向钉仓底座侧闭合后，限位板与引导通道的相对位置的示意图；

图9为钉砧沿着从远端向近端的局部剖视图；

图10为钉砧沿着宽度方向的剖视图；

图11为末端执行器闭合时，钉砧的远端处于两片导向片之间的示意图；

图12为钉仓的远端具有的避让凹槽的示意图；

图13为本实用新型一实施例提供的末端执行器的夹持机构呈弧形的示意图；

图14为本实用新型一实施例提供的外科器械的立体图；

图15为本实用新型一实施例提供的外科器械的剖视图；

图16为末端执行器与细长体组件的立体图；

图17为末端执行器与细长体组件的爆炸图；

图18为手柄组件的剖视图；

图19为现有技术中袖状胃切除术的示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本实用新型的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本实用新型各个实施例中，“远端/侧”指外科器械操作时远离操作者的一端，“近端/侧”则指外科器械被操作时靠近操作者的一端/侧。

一般来说，本文所述的外科器械的实施例是内窥镜式外科切割吻合器械。然而，应该指出的是，外科器械还可以是非内窥镜式外科切割吻合器械，例如用于开放手术的开放式外科器械。

根据本文描述的实施方式的外科器械可以包括手柄、致动器和具有夹持机构的末端执行器。夹持机构包括可相对移动的两个夹持臂(例如，钉仓和砧座)。在操作过程中，外科医生可以将两个夹持臂在器官上夹紧，并压缩在这两个夹持臂之间的器官。一旦器官被压缩，外科医生就可以使用外科器械来驱动或击发缝钉穿过该器官。具体地，通过夹持机构的期望的压缩和对准，可以形成多个B形的缝钉(也就是，缝钉缝合成型形状)。在一些实施方式中，可以使用多个钉仓或多个击发缝合装置一起使用以完成器官的切割。同一台手术，减少钉仓的使用数量是有利的，因为随着钉仓的使用以及与多个外科器械击发相关联的更长时间的手术。提供单次的加长钉仓缝合和/或切割器官以减少患者进行外科手术的时间也是有利的，这可以改善临床治疗成效。例如，根据使用加长钉仓和外科器械击发的袖状胃切除手术切割一部分胃，可以改善患者治疗成效并减少与这种手术有关的并发症。

缝钉线的完整性可以部分地取决于B形缝钉的适当形成，提供加长钉仓，可以提高需要多个钉仓来完成的较长切割缝合线手术的缝钉形成的质量。例如，当多次使用末端执行器来缝钉和切割组织时，先前部署的缝钉可与新的缝钉和/或切割刀接触(也就是，相邻的切割缝合线的交接处的缝合很容易产生吻合口重叠)。提供加长钉仓可以帮助确保缝钉线和缝钉的形状是一致的。

具有加长钉仓的外科器械可沿着被切割的组织的长度提供期望的压缩，同时还提供具有正确成形/标准形状的缝钉的单个缝钉线。B形缝钉是外科手术组织紧固装置在胃肠道、血管、肺和肝脏应用中的标准形状。作用在器官上，夹持机构的X、Y和Z轴中的每一个轴与其自身的对准(例如，砧座与钉仓的对准)可以改善缝钉的递送和成型。应当理解，可以将任何合适的结构或机构结合到本文所述的缝合装置中以提供这种对准。

如图1-2所示，本实用新型实施例提供的一种末端执行器100，包括具有第一夹持臂1和第二夹持臂2的夹持机构。

其中，第一夹持臂1包括钉仓12，第二夹持臂2包括具有组织接触面的钉砧21。

第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端可枢转接合，且设有能够被驱动并向远端移动的第一闭合构件5。

第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端设有能够被驱动向近端移动的第二闭合构件6。

当第一闭合构件5处于向远端移动的状态时，第一夹持臂1和第二夹持臂2处于初次闭合状态。

当第二闭合构件6处于向近端移动的状态时，第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端处于再次闭合状态。

本实用新型提供的末端执行器100为外科器械的末端执行部分，其包括有夹持机构。夹持机构包括第一夹持臂1和第二夹持臂2，第一夹持臂1和第二夹持臂2连接类似钳子结构。第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端通过枢转轴连接，夹持机构的钳口处于第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端。在第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端配置有弹性驱动件，用于驱动第一夹持臂1和第二夹持臂2打开。

第一闭合构件5配置在第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端上，第一闭合构件5可在第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端滑动。当第一闭合构件5处于初始位置时，第一夹持臂1和第二夹持臂2被弹性驱动件作用打开。当第一闭合构件5被驱动朝向远端侧滑动时，第一夹持臂1和第二夹持臂2被第一闭合构件5作用实现初次闭合。

第一闭合构件5可选用闭合套筒，其套接在第一夹持臂1和第二夹持臂2的近端上。

第一夹持臂1包括有钉仓12，第二夹持臂2包括有钉砧21，钉砧21面向钉仓12的一面为组织接触面。

第二闭合构件6配置在第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端，且能够被驱动向近端移动。第二闭合构件6可选用限位滑板、限位滑套等结构。限位滑板或限位滑套与第一夹持臂1滑动连接，在第二夹持臂2与第一夹持臂1分离时，限位滑板或限位滑套与第二夹持臂2分离。在第二夹持臂2与第一夹持臂1初次闭合后，限位滑板或限位滑套与第二夹持臂2配合，以将第二夹持臂2与第一夹持臂1的远端夹紧，并能够相对于第二夹持臂2和第一夹持臂1向近端移动。

在第一夹持臂1和第二夹持臂2初次闭合后，第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端也相应初次闭合。然后，再驱动第二闭合构件6向近端移动，第二闭合构件6作用第一夹持臂1和第二夹持臂2，从而使得第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端再次闭合，起到辅助远端钳口闭合的作用，提升了远端钳口的闭合效果，可以加长夹持机构，末端执行器100可以设计的更长，每次可切割更长的组织，也便于夹持组织，操作方便。

在其中一个实施例中，第一夹持臂1包括有钉仓底座11，钉仓12配置在钉仓底座11上。钉仓12的近端12a与钉仓底座11的近端11a对应，钉仓12的远端12b与钉仓底座11的远端11b对应。钉砧21的近端21a与钉仓12的近端12a和/或钉仓底座11的近端11a通过枢转轴连接。弹性驱动件配置在钉砧21的近端21a与钉仓12的近端12a和/或钉仓底座11的近端11a之间。在钳口打开关闭的过程中，钉仓底座11保持固定，钉砧21相对于钉仓底座11摆动。

第一闭合构件5可滑动地配置在钉砧21的近端21a与钉仓12的近端12a和/或钉仓底座11的近端11a上。

有关末端执行器100的近端铰接，远端开闭的连接方式，可参考现有技术中的内容，在此不再详述。

第二闭合构件6配置在钉仓底座11与钉砧21的远端之间。在钳口打开时，钉砧21的远端与第二闭合构件6分离，在钳口闭合时，钉砧21的远端与第二闭合构件6配合。在驱动第二闭合构件6后，第二闭合构件6可相对于钉仓底座11与钉砧21向近端滑动。

在其中一个实施例中，如图2-4所示，末端执行器100还包括设在钉仓12与钉砧21之间，且能够从远端向近端移动的击发构件3。

第二闭合构件6与击发构件3连接且一体移动。

本实施例中，末端执行器100包括有击发构件3，击发构件3用于连接驱动机构并移动切割组织。

击发构件3可滑动地配置在钉仓12与钉砧21之间。在击发构件3处于初始状态时，击发构件3的远端处于钉仓12与钉砧21的远端。在击发构件3被驱动从远端向近端移动时，击发构件3切割组织。

第二闭合构件6与击发构件3连接，两者一体移动。

在第一夹持臂1和第二夹持臂2初次闭合后，再驱动击发构件3向近端移动，第二闭合构件6随着击发构件3一体向近端移动。在击发构件3向近端移动时，其作用第一夹持臂1和第二夹持臂2，辅助第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端再次闭合。

结合图2-5所示，击发构件3与推钉滑块4配合，在击发构件3向近端移动的过程中，推钉滑块4将钉仓12中的缝合钉推出，由钉砧21闭合缝合钉的末端。

结合图2-10所示，击发构件3包括切割元件31和推拉元件32，切割元件31连接在推拉元件32的远端，切割元件31用于切割组织，推拉元件32的近端用于与驱动机构和/或传动机构连接。

第二闭合构件6可连接在切割元件31上或连接在推拉元件32的远端。

钉仓12面向钉砧21的一侧配置有用于切割元件31通过的第一狭槽，钉仓12中还具有从近端12a向远端12b延伸钉仓通道。切割元件31面向钉仓12的一端具有横梁33，横梁33处于钉仓通道中，切割元件31可沿着第一狭槽在远端12b与近端12a之间移动。钉砧21面向钉仓12的一侧配置有第二狭槽24，切割元件31的另一端可沿着第二狭槽24滑动。

推钉滑块4配置在切割元件31的近侧，推钉滑块4可在钉仓通道中移动。

在末端执行器100的远端钳口打开时，也即是，末端执行器100处于初始状态时，切割元件31处于钉仓12的远端12b。在末端执行器100的远端钳口闭合后，推拉元件32被向近侧拉动，从而拉动切割元件31向钉仓12的近端12a移动，推钉滑块4将钉仓12中的缝合钉向钉砧21推出，钉砧21将缝合钉的末端压弯，以缝合组织。

有关切割元件31、推拉元件32、推钉滑块4、钉仓12及钉砧21的装配方式，可参考现有技术中的内容，在此不再详述。

在其中一个实施例中，如图2-4、图6-7和图9-10所示，第二闭合构件6设在击发构件3面向钉砧21的一侧。

钉砧21中具有从远端向近端延伸的限位槽22，第二闭合构件6能够经限位槽22的远端开口进出限位槽22。

在第一夹持臂1和第二夹持臂2的远端处于闭合状态时，第二闭合构件6处于限位槽22中。

本实施例中，第二闭合构件6采用限位滑板或限位滑块结构，其设在击发构件3面向钉砧21的一侧。第二闭合构件6优选设置在切割元件31面向钉砧21的一侧。

钉砧21中开设有从远端21b向近端21a延伸的限位槽22，限位槽22的远端具有开口。第二狭槽24处于限位槽22的限位槽底板221上，限位槽22与第二狭槽24连通。

在击发构件3被驱动朝向近端移动时，第二闭合构件6能够经限位槽22的远端开口进入限位槽22中，起到拉动钉砧21靠近第一夹持臂1(钉仓底座11)的作用，起到辅助远端钳口闭合的作用，末端执行器100的远端钳口闭合效果好，可以设计的更长，每次可切割更长的组织，提升了便利性。

在其中一个实施例中，如图3-4所示，第二闭合构件6为限位板61，限位板61的至少部分伸出击发构件3的至少一侧。

本实施例中，第二闭合构件6采用限位板61，结构简单，便于连接。限位板61在击发构件3上横向延伸。限位板61的部分伸出击发构件3的左侧和/或右侧。也即是，限位板61与击发构件3连接呈L型或T型。相应于限位板61与切割元件31的布置方式，限位槽22与第二狭槽24呈L型或T型。

在击发构件3被驱动朝向近端移动时，限位板61能够经限位槽22的远端开口进入限位槽22中，起到辅助远端钳口闭合的作用。

优选地，限位板61设置在切割元件31上。

在其中一个实施例中，如图3-4所示，在沿着钉砧21的宽度方向上，限位板61与击发构件3连接呈T型。如图10所示，限位槽22与第二狭槽24也呈T型。限位板61在处于限位槽22中时，对钉砧21的左右两侧均向下施压，利于钉砧21的左右两侧同时向第一夹持臂1侧闭合，进一步提升钳口的闭合效果。

在其中一个实施例中，如图7-9所示，限位槽22的远端开口连接有用于引导第二闭合构件6进入限位槽22的引导结构。引导结构可采用引导板、引导槽、引导通道等结构，便于引导限位板61进入限位槽22中。

在其中一个实施例中，如图7-9所示，引导结构为引导通道23，在沿着从远端至近端的方向上，引导通道23的截面积逐渐变小。

本实施例中，引导结构采用引导通道23，其一体设置在限位槽22的远端。引导通道23与限位槽22连通。在引导通道23的通道底板231上开设有与第二狭槽24连通的第三狭槽，或者，第二狭槽24直接延伸至通道底板231的远端，用于切割元件31的端部通过。

引导通道23呈喇叭状，其远端的截面积大(开口大)，近端的截面积小(开口小)。引导通道23的近端开口基本与限位槽22的形状一致。

在钉砧21与第一夹持臂1的钉仓底座11闭合后，限位板61的近端朝向引导通道23的远端，而引导通道23的远端开口大，以便限位板61进入引导通道23，然后经引导通道23的近端进入限位槽22中。

在其中一个实施例中，如图7-9所示，引导通道23的通道底板231倾斜布置。

通道底板231的近端与限位槽22的限位槽底板221连接，通道底板231的远端处于限位槽底板221与钉仓12的顶板之间。

本实施例中，通道底板231采用倾斜布置，在从远端至近端的方向上，通道底板231与限位槽底板221之间的距离逐渐变小，直至连接在一起，实现过渡。

闭合钉砧21后，在沿着从钉仓底座11至钉砧21的方向上，限位板61处于引导通道23的通道底板231及通道顶板的远端之间，只要向近侧拉动切割元件31，限位板61即可进入引导通道23的远端开口，然后经通道底板231引导进入限位槽22中。

在其中一个实施例中，如图12所示，钉仓12的远端具有用于避让通道底板231的远端的避让凹槽121。

通道底板231的远端朝向钉仓12侧倾斜，在钉仓12的远端开设避让凹槽121后，通道底板231的远端可朝向避让凹槽121延伸，能够延伸的距离更长，引导面变得更低，便于引导限位板61。

在其中一个实施例中，如图1-2、图7和图11-12所示，第一夹持臂1的远端设有收纳仓7。

在末端执行器处于初始状态时，第二闭合构件6处于收纳仓7中。

本实施例中，在第一夹持臂1的远端配置有收纳仓7，收纳仓7的仓口朝向近侧。在末端执行器100处于初始状态时，也即是钳口打开时，第二闭合构件6处于收纳仓7中，起到收纳作用。当然，击发构件3的远端部分，例如切割元件31，也可收纳在收纳仓7中。

在其中一个实施例中，如图11所示，收纳仓7的两侧分别连接有朝向近端延伸的导向片72。

在第一夹持臂1与第二夹持臂2的远端处于闭合状态时，第二夹持臂2的远端处于两片导向片72之间。

本实施例中，收纳仓7的左右两侧分别连接有导向片72，导向片72朝向近端延伸。在末端执行器100的钳口闭合时，第二夹持臂2的远端处于两片导向片72之间。导向片72与第二夹持臂2远端的侧面接触，以便提高第二夹持臂2与第一夹持臂1的左右对中性能，从而保证良好的成钉效果。

具体地，在末端执行器100的钳口闭合时，钉砧21的远端21b处于两片导向片72之间，导向片72与钉砧21的远端21b的侧面接触，以便提高钉砧21与钉仓底座11的左右对中性能，从而保证良好的成钉效果。

在其中一个实施例中，如图11所示，收纳仓7连接在钉仓底座11的远端。收纳仓7与钉仓底座11可拆卸连接，便于拆卸和安装。

具体地，可在钉仓底座11的远端开设定位槽、插槽等，在收纳仓7的仓壁上设置有两片以上的插板71，插板71插接/卡接在定位槽、插槽中，即可完成定位安装。

在其中一个实施例中，如图13所示，在沿着从近端至远端的方向上，夹持机构呈弧形，适用于切割和缝合组织，以形成弧形缝合线。

如图13-17所示，本实用新型实施例提供的一种外科器械，包括由近端至远端依次可操作连接的手柄组件200、细长体组件300和前述任一实施例所述的末端执行器100。

手柄组件200包括有闭合操作开关201、闭合传动机构202、切割操作开关、切割传动机构等。

细长体组件300包括有外套管301、驱动杆302等。

手柄组件200和细长体组件300均为现有技术中的器件，关于其结构及工作原理，可参考现有技术中的内容，在此不再详述。

末端执行器100的第一闭合构件5与外套管301的远端连接，击发构件3的近端与推拉杆302的远端连接。外套管301的近端与闭合传动机构202的远端连接。推拉杆302的近端与切割传动机构连接。

当用户操作闭合操作开关201时，闭合传动机构202向远端侧移动，进而驱动外套管301也朝向远端侧移动，第一闭合构件5被外套管301推动向远端侧移动，驱使第二夹持臂2朝向第一夹持臂1侧摆动或驱使第一夹持臂1朝向第二夹持臂2摆动或驱使第一夹持臂1相对第二夹持臂2摆动，实现末端执行器100的第一夹持臂1与第二夹持臂2的初次闭合。用户接下来可启动切割操作开关，切割传动机构拉动推拉杆302向近端侧移动，推拉杆302拉动击发构件3向近端侧移动，击发构件3作用第二闭合构件6及推钉滑块4向近端移动，实现第一夹持臂1与第二夹持臂2的远端二次闭合，并实现组织切割和缝合。

完成后，用户关闭切割操作开关，切割传动机构向远端侧复位，相应地，击发构件3、第二闭合构件6及推钉滑块4也向远端侧复位。用户释放闭合操作开关201，闭合传动机构202向近端侧复位，外套管301、第一闭合构件5也相应向近端侧复位，末端执行器100的钳口打开。

根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。

以上的仅是本实用新型的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种末端执行器，其特征在于，包括具有第一夹持臂和第二夹持臂的夹持机构；

其中，所述第一夹持臂包括钉仓，所述第二夹持臂包括具有组织接触面的钉砧；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的近端可枢转接合，且设有能够被驱动并向远端移动的第一闭合构件；

所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端设有能够被驱动向近端移动的第二闭合构件；

当所述第一闭合构件处于向远端移动的状态时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂处于初次闭合状态；

当所述第二闭合构件处于向近端移动的状态时，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端处于再次闭合状态。

2.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，还包括设在所述钉仓与所述钉砧之间，且能够从远端向近端移动的击发构件；

所述第二闭合构件与所述击发构件连接且一体移动。

3.根据权利要求2所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二闭合构件设在所述击发构件面向所述钉砧的一侧；

所述钉砧中具有从远端向近端延伸的限位槽，所述第二闭合构件能够经所述限位槽的远端开口进出所述限位槽；

在所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的远端处于闭合状态时，所述第二闭合构件处于所述限位槽中。

4.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二闭合构件为限位板，所述限位板的至少部分伸出所述击发构件的至少一侧。

5.根据权利要求4所述的一种末端执行器，其特征在于，在沿着所述钉砧的宽度方向上，所述限位板与所述击发构件连接呈T型。

6.根据权利要求3所述的一种末端执行器，其特征在于，所述限位槽的远端开口连接有用于引导所述第二闭合构件进入所述限位槽的引导结构。

7.根据权利要求6所述的一种末端执行器，其特征在于，所述引导结构为引导通道，在沿着从远端至近端的方向上，所述引导通道的截面积逐渐变小。

8.根据权利要求7所述的一种末端执行器，其特征在于，所述引导通道的通道底板倾斜布置；

所述通道底板的近端与所述限位槽的限位槽底板连接，所述通道底板的远端处于所述限位槽底板与所述钉仓的顶板之间。

9.根据权利要求8所述的一种末端执行器，其特征在于，所述钉仓的远端具有用于避让所述通道底板的远端的避让凹槽。

10.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第一夹持臂的远端设有收纳仓；

在所述末端执行器处于初始状态时，所述第二闭合构件处于所述收纳仓中。

11.根据权利要求10所述的一种末端执行器，其特征在于，所述收纳仓的两侧分别连接有朝向近端延伸的导向片；

在所述第一夹持臂与所述第二夹持臂的远端处于闭合状态时，所述第二夹持臂的远端处于两片所述导向片之间。

12.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，在沿着从近端至远端的方向上，所述夹持机构呈弧形。

13.一种外科器械，其特征在于，包括由近端至远端依次可操作连接的手柄组件、细长体组件和权利要求1-12中任一项所述的末端执行器。