CN219304904U - 三维视觉开发板及视觉感知设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三维视觉开发板及视觉感知设备，三维视觉开发板包括主板、主控芯片及与主控芯片连接的内存芯片、电源接口、网络接口、USB接口、多媒体接口及MIPI‑CSI接口，MIPI‑CSI接口用于连接深度相机；主控芯片包括神经网络处理单元，用于通过MIPI‑CSI接口接收深度相机传输的深度数据，并对深度数据进行处理以执行视觉感知指令。本实用新型中，三维视觉开发板通过MIPI‑CSI接口连接深度相机并接收深度数据，主控芯片根据深度数据可实现三维视觉感知；另外，三维视觉开发板的接口丰富，可分别连接多种不同类型的终端设备，可以满足多种应用需求；同时，各个接口分区域布局，三维视觉开发板的体积较小。

Description

三维视觉开发板及视觉感知设备

技术领域

本实用新型涉及三维视觉技术领域，具体为一种三维视觉开发板及视觉感知设备。

背景技术

目前，随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)、物联网以及5G时代的到来，深度相机被广泛应用，让深度视觉感知技术大规模应用成为可能，带动AIoT领域众多新兴市场持续增长。需要花费大量的时间、精力、金钱用来开发算力板产品，与深度相机适配实现视觉感知。另外，现有的一些视觉开发板存在兼容性差的问题，例如，无法适配不同的终端设备。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种三维视觉开发板及视觉感知设备，旨在至少解决背景技术中所提及的至少一个技术问题。

本发明的第一方面，提供了一种三维视觉开发板，用于对深度相机采集到的深度数据进行视觉感知，三维视觉开发板包括主板、主控芯片、内存芯片、电源接口、网络接口、MIPI-CSI接口、USB接口及多媒体接口。主板具有第一表面和与第一表面相对的第二表面，第一表面包括第一中央区域和围绕第一中央区域的多个侧区域；内存芯片、电源接口、网络接口、MIPI-CSI接口、USB接口及多媒体接口均与主控芯片电连接；MIPI-CSI接口设置于第一表面或第二表面，用于连接所述深度相机；主控芯片及内存芯片设置于第一中央区域，电源接口、网络接口、USB接口及多媒体接口设置于侧区域；主控芯片包括神经网络处理单元，用于通过MIPI-CSI接口接收深度相机传输的深度数据，并对深度数据进行处理以执行视觉感知指令。

在一些实施例中，所述三维视觉开发板还包括存储器，设于所述主板并与所述主控芯片连接，所述存储器内存储有视觉感知程序，所述主控芯片通过调用所述视觉感知程序执行所述视觉感知指令；其中，所述视觉感知程序包括人脸识别子程序、人体骨架识别子程序、行为分析子程序、三维重建子程序、姿势识别子程序及虚拟会议室构建子程序中的一个或多个。在其中一些实施例中，存储器包括EMMC模块和/或存储卡，存储卡和/或EMMC模块内存储有视觉感知程序，三维视觉开发板还包括存储卡插槽和/或EMMC插槽，存储卡插槽和EMMC插槽设置于第二表面，存储卡插槽用于插接存储卡，EMMC插槽用于插接EMMC模块。

在一些实施例中，多个侧区域包括第一侧区域、第二侧区域、第三侧区域和第四侧区域；网络接口、多媒体接口和USB接口间隔设置于第一侧区域并成线性排布。在其中一些实施例中，三维视觉开发板还包括通用输入输出接口，通用输入输出接口设置于第三侧区域。其中，通用输入输出接口至少包含LED接口、I2C接口、I2S接口、PWM接口、模数转换接口、电源输出接口、UART串口中的一个或多个。在其中一些实施例中，三维视觉开发板还包括遥控器接口，用于连接遥控器，设置于第三侧区域，且与通用输入输出接口间隔。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括POE接口，POE接口设置于第四侧区域，POE接口用于与POE模组连接。在一些实施例中，三维视觉开发板还包括更新按键、复位按键和模数转换按键，更新按键、复位按键和模数转换按键间隔设置于第二侧区域且成线性排布。

在一些实施例中，第二表面包括与第一中央区域相对设置的第二中央区域以及围绕第二中央区域的边缘区域，MIPI-CSI接口设置于边缘区域。在其中一些实施例中，三维视觉开发板还包括MIPI-DSI接口，设于边缘区域并与MIPI-CSI接口间隔且线性排布用于连接显示模组。在其中一些实施例中，三维视觉开发板还包括固件更新按键，固件更新按键设置于第二中央区域。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括无线通讯模块，无线通讯模块设置于第一表面，用于实现无线通讯。在一些实施例中，三维视觉开发板还包括散热结构，散热结构设置于主控芯片的背离主板的一侧，并与内存芯片和/或主控芯片贴合、或散热结构与内存芯片和/或主控芯片之间填充有导热介质。

本发明的第二方面，提供了一种视觉感知设备，视觉感知设备包括第一方面的三维视觉开发板及深度相机，深度相机用于采集深度数据，三维视觉开发板与深度相机连接，用于接收深度数据后执行视觉感知指令。

本实用新型的三维视觉开发板及视觉感知设备，通过MIPI-CSI接口与深度相机连接而能获取到深度数据，主控芯片包括神经网络处理单元，能对深度数据进行处理进一步实现视觉感知指令，由此，通过三维视觉开发板可实现视觉感知。并且，三维视觉开发板包括多种接口，能适配多种终端设备，从而满足开发过程中的多种应用需求。另外，分区域布置主控芯片、内存芯片及各个接口，节省了三维视觉开发板的体积，便于三维视觉开发板的小型化。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的三维视觉开发板的第一角度的三维示意图；

图2为本实用新型的三维视觉开发板的第二角度的三维示意图；

图3为本实用新型的三维视觉开发板的第三角度的三维示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本实用新型的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。

本实用新型提供一种三维视觉开发板，三维视觉开发板可与深度相机连接，用户可基于三维视觉开发板和深度相机，开发人脸识别、人体骨架识别和追踪、客流统计、机器检测和行为分析等视觉理解应用。另外，用户也可基于三维视觉开发板和深度相机开发视频会议、网络直播、远程教育等3D视觉媒体平台应用，以及还可基于三维视觉开发板和深度相机开发智能家居、智慧物流、工业监测等物联网应用。

请参阅图1-图3，三维视觉开发板至少包括主板1、主控芯片2、MIPI-CSI接口(移动工业处理器接口摄像机串行接口，Mobile Industry Processor Interface CameraSerial Interface)3、电源接口4、内存芯片5、多媒体接口6、网络接口7以及USB接口(例如图1中的USB2.0接口11和USB3.0接口12)，MIPI-CSI接口3、电源接口4、内存芯片5、多媒体接口6、网络接口7以及USB接口均与主控芯片2连接。主板1具有第一表面101和与第一表面101相对设置的第二表面102，第一表面101包括第一中央区域101A及围绕第一中央区域101A的多个侧区域，电源接口4、网络接口7、USB接口及多媒体接口6设置于侧区域，主控芯片2及内存芯片5设置于第一中央区域101A，MIPI-CSI接口3设置于第一表面101或第二表面102，MIPI-CSI接口3用于连接深度相机，主控芯片2包括神经网络处理单元，用于通过MIPI-CSI接口3接收深度相机传输的深度数据，并对深度数据进行处理以执行视觉感知指令。

主板1可为多层电路板，具有第一表面101和第二表面102。在一个实施例中，第一表面101为主板1的上表面，第二表面102为主板1的下表面，也即第一表面101和第二表面102在主板1的厚度方向上呈相对设置关系。通常，第一表面101的面积大小几乎与第二表面102的面积大小相等，以及两者均较为平整，以便于焊接众多元器件及走线并且保证美观。

第一表面101包括第一中央区域101A及围绕第一中央区域101A的多个侧区域(例如图中的101B、101C、101D、101E)。在图3所示的实施例中，多个侧区域包括第一侧区域101B、第二侧区域101C、第三侧区域101D及第四侧区域101E。第一中央区域101A大致为第一表面101中的中心区域，而第一侧区域101B、第二侧区域101C、第三侧区域101D及第四侧区域101E为围绕中心区域的外侧区域。其中，第一侧区域101B与第三侧区域101D相对，第二侧区域101C与第四侧区域101E相对。

图3所示的三维视觉开发板中，第一侧区域101B为第一中央区域101A的下侧区域，第二侧区域101C为第一中央区域101A的右侧区域，第三侧区域101D为第一中央区域101D的上侧区域，第四侧区域101E为第一中央区域101A的左侧区域。

需要说明的是，图3所示的第一中央区域101A、第一侧区域101B、第二侧区域101D、第三侧区域101C、第四侧区域101E均只是大致表示各区域的相对位置，对于各区域具体形状、涵盖范围可根据实际主板的形状、厚度进行实际、合适调整，并不限于图3所示。

第二表面102包括第二中央区域及围绕第二中央区域的边缘区域，在主板1的厚度方向，第二中央区域可与第一中央区域101A对称或接近对称，边缘区域可与第一表面101的多个侧区域对应。

应当理解的是，对于三维视觉开发板中第一表面101、第二表面102区域的划分，主要是为了将对应的器件进行合理位置分布，从而充分利用三维视觉开发板的空间。

请再参阅图1至图3，MIPI-CSI接口3可设置在主板1的第一表面101或第二表面102，并与主控芯片2电连接，MIPI-CSI接口3用于连接深度相机，深度相机采集到的深度数据(例如，深度图像等)可经MIPI-CSI接口3传输至主控芯片2。在图2所示的实施例中，MIPI-CSI接口3设置在第二表面102且位于第二表面102的边缘区域，如此，可以减小主板1的体积，便于三维视觉开发板的小型化，另外还便于插拔。

主控芯片2可焊接于第一中央区域101A，用于控制三维视觉开发板上各个器件及处理数据，其可以是具有处理及控制功能的处理器，主控芯片2包括神经网络处理单元(Neural network Processing Unit，NPU)，使得主控芯片2可以支持AI深度学习，实现AI深度学习算法，其中，NPU可内置于主控芯片2内。主控芯片2可通过MIPI-CSI接口3接收深度数据，并对深度数据进行处理进一步实现视觉感知。主控芯片2还可包括中央处理器(centralprocessing unit，CPU)及图像处理器(graphics processing unit，GPU)，以使主控芯片2具有较强的算力，可满足更加复杂的场景。在一个实施例中，主控芯片2可为晶晨半导体公司的12nm超低功耗AI芯片，对应的型号可以是S905D3。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括存储器，存储器设于主板1上并与主控芯片2连接，具体可位于第一表面101或第二表面102，存储器内存储有视觉感知程序，主控芯片2执行视觉感知指令时可调用存储器内的视觉感知程序，视觉感知程序包括人脸识别子程序、人体骨架识别子程序、行为分析子程序、三维重建子程序、姿势识别子程序及虚拟会议室构建子程序中的一个或多个，如此，三维视觉开发板可以满足多种应用场景。其中，执行人脸识别子程序可以实现人脸识别，执行人体骨架识别子程序可实现人体骨架识别，执行行为分析子程序可实现行为分析(例如是否疲劳驾驶、老人是否摔倒等)，执行三维重建子程序可实现三维重建(例如重建被扫描物体的三维模型)，执行姿势识别子程序时可识别用户的手势等姿势，执行虚拟会议室构建子程序时可实现搭建虚拟会议室。需要说明的是，视觉感知程序还可包括其它子程序，例如智慧监控子程序，监控危险区域是否有人进入，在此不一一列举，或者用户可基于三维视觉开发板开发新的视觉感知程序，在此不做具体限制。

在一些实施例中，存储器包括EMMC模块，EMMC模块内存储有视觉感知程序，三维视觉开发板还包括EMMC(Embedded Multi Media Card)插槽20，EMMC插槽20设置于第二表面102的第二中央区域或靠近第二中央区域，EMMC插槽20与主控芯片2电连接，EMMC模块插接于EMMC插槽20内进而与主控芯片2电连接。EMMC插槽20的开口方向为朝向边缘区域方向，便于用户插拔EMMC模块。EMMC插槽20插接EMMC模块后，EMMC模块可以用作三维视觉开发板的系统盘，以及存储本地的数据(例如视觉感知程序、深度数据等)，EMMC模块插接在EMMC插槽20后可通过螺丝将EMMC模块固定在主板1上。

在一些实施例中，存储器包括存储卡，存储卡存储有视觉感知程序，三维视觉开发板还包括存储卡插槽21，存储卡插槽21设置于第二表面102的边缘区域，存储卡插槽21与主控芯片2电连接，存储卡插接于存储卡插槽21内而与主控芯片2电连接，存储卡用于存储数据，在无EMMC模块时，存储卡可以用做系统盘。其中，在一个实施例中，三维视觉开发板包括EMMC插槽20和存储卡插槽21，存储卡插槽21的开口方向与EMMC插槽20的开口方向相背，存储器包括EMMC模块和存储卡，视觉感知程序可存储在EMMC模块和存储卡至少一个中。

电源接口4设置于第一侧区域101B，电源接口4用于外接电源，以为三维视觉开发板提供电源。在一个实施例中，电源接口4还可用于进行数据传输。在图1所示的实施例中，电源接口4为Type-C接口。在其它实施例中，电源接口也可为micro-USB接口等其它类型的接口。

内存芯片5设置于第一中央区域101A并与主控芯片2间隔设置，内存芯片5与主控芯片2电连接，其可以为三维视觉开发板提供运行内存。内存芯片5具体可以是内存条，内存条的规格为DDR3、DDR4等，在此不做限制。由于在使用时无需经常对主控芯片2和内存芯片5进行操作，因此将主控芯片2和内存芯片5均设置在第一中央区域101A，同时也便于主控芯片1与其它器件连接。

多媒体接口6设置于第一侧区域101B，多媒体接口6用于连接多媒体设备，多媒体设备可包括但不限于显示屏、投影仪、音响等设备，多媒体接口6可用于传输图像及音频数据。在一个实施例中，多媒体接口6可以是高清晰度多媒体接口(High DefinitionMultimedia Interface，HDMI)，HDMI接口可以传输高清的视频与音频。通过多媒体接口6连接的设备可用于显示视觉感知结果或用于输入控制指令。

网络接口7设置于第一侧区域101B，用于连接网线的一端，网线的另一端可以连接路由器、交换机或电脑，通过网络接口7可实现网络连接和/或数据传输。在一个实施例中，网络接口7可支持10M、100M及1000M。在一个实施例中，网络接口7可支持Ethernet协议、EtherCAT协议。

在一些实施例中，网络接口7预留以太网供电(Power Over Ethernet，POE)功能，配合POE模组可实现POE供电以及数据传输，并且通过网络接口7扩展支持POE卡，使得三维视觉开发板具有远程唤醒(Wake-On-Lan，WOL)功能，远程唤醒功能包括通过局域网连接的上位机对三维视觉开发板下发指令，使三维视觉开发板从休眠状态唤醒并恢复成运作状态，或从关机状态转成引导状态。此外，远程唤醒功能也包括远程下令关机、远程下令重启等相关的远程遥控指令。

USB接口设置于第一侧区域101B，USB接口可用于与USB设备连接，以通过USB接口实现数据传输等功能，USB设备包含不限于键盘、鼠标、摄像头、无线网卡、U盘、深度相机等。

具体地，如图1所示，USB接口包括USB2.0接口11和USB3.0接口12，USB2.0接口11和USB3.0接口12可以分别满足不同的USB设备的需求，例如数据需高速传输的设备可以接USB3.0接口12，无需高速传输的设备可以接USB2.0接口11。图1中，USB2.0接口11和USB3.0接口12数量均为两个，两个USB2.0接口11与两个USB3.0接口12均竖直堆叠设置，可以减小三维视觉开发板的长度。在其他实施例中，USB2.0接口和USB3.0接口的数量也可为1个、2个、3个、4个或更多个，具体可根据需求选择。

在一些实施例中，电源接口4、多媒体接口6、网络接口7、USB2.0接口11及USB3.0接口12间隔设置，且成线性排布，从而便于用户在开发过程中的使用，连接各个终端设备时线路不易混乱。同时，电源接口4、多媒体接口6、网络接口7、USB2.0接口11及USB3.0接口12均设于第一侧区域101B，便于进行用户插拔等操作。

在一些实施例中，USB接口还包括USB3.0接口13，USB3.0接口13不同于USB3.0接口12，USB3.0接口13呈插针式结构，深度相机可以直接插接在USB3.0接口13上，使得三维视觉开发板可以集成深度相机。

在一些实施例中，如图1所示，三维视觉开发板还包括设置于第三侧区域101C的通用输入输出接口14(General Purpose Input Output，GPIO)，通过GPIO接口可连接一些功能器件或设备，实现数据的输入与输出。通用输入输出接口14包括多个引脚，引脚用于连接一些功能器件或设备上的端子。本实施例中，将通用输入输出接口14设置在第三侧区域101C，便于操作，同时可减小三维视觉开发板的长度。

具体地，通用输入输出接口14包括发光二极管(light emitting diode，LED)接口、I2C接口(Inter-Integrated Circuit，内部集成电路)、I2S接口(IntegratedInterchip Sound，集成电路内置音频总线)、PWM接口(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)、模数转换接口、电源输出接口、UART串口(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器)等中的至少一个，使得三维视觉开发板可外接的功能器件或设备更多、兼容性更好，使得三维视觉开发板可以实现电源输出、数据转换、各类数据传输等更多功能。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括MIPI-DSI接口8，MIPI-DSI接口8设置于第二表面102的边缘区域并和主控芯片2电连接，MIPI-DSI接口8用于与显示模组(例如手机、平板等的显示模组)连接，通过MIPI-DSI接口8可以将视频及图像传输至移动终端。在一个实施例中，MIPI-DSI接口8和MIPI-CSI接口3间隔且成线性排布。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括遥控器接口15，遥控器接口15设置于第三侧区域101D，且通用输入输出接口14间隔，遥控器接口15用于与遥控器连接，实现可遥控器远程控制三维视觉开发板。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括POE接口16，POE接口16设置于第四侧区域101E并靠近网络接口6，POE接口16用于连接POE模组。可以理解，POE模组插接于POE接口，POE模组从网络接口7提取网线中的电力，然后为三维视觉开发板供电来保证三维视觉开发板的各项使用功能，提高工作稳定性。图3所示的实施例中，POE接口16包括多个引脚。

如图1所示，三维视觉开发板板还包括更新按键17、复位按键18及模数转换按键19，更新按键17、复位按键18及模数转换按键19间隔设置于第二侧区域101C且成线性排布。更新按键17在被触发后，能够起到快捷更新系统作用。复位按键18在被触发后，能够起到系统复位作用。模数转换按键19在被触发后，能够起到数据的模数转换作用。将更新按键17、复位按键18和模数转换按键19均设置于第四侧区域101E并成线性排布，使得三维视觉开发板的整体体积较小，结构更加紧凑，同时便于用户操作这些按键。同时，更新按键17、复位按键18和模数转换按键19与POE接口16处于不同侧区域，避免在触动按键时影响POE接口16与POE模组之间的连接稳定性。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括固件升级按键22，固件升级按键22设置于第二中央区域，并与主控芯片2电连接，固件升级按键22用于实现对三维视觉开发板的固件进行更新，通过固件升级按键22可以使三维视觉开发板与上位机上的固件烧录软件连接。另外，固件升级按键22设置在第二中央区域，还可以避免误触固件升级按键22。

三维视觉开发板有两种固件更新方式。第一种固件更新方式：长按固件升级按键22，同时使用USB数据线连接三维视觉开发板上的电源接口3和上位机(例如电脑)，连接成功后，可通过上位机上的固件烧录软件烧录新的固件至三维视觉开发板，进而完成三维视觉开发板的固件更新。第二种固件更新方式：按住更新按键10使三维视觉开发板进入Uboot模式，然后可以选取SD卡或U盘中的固件数据实现固件更新。本实施例中，通过三维视觉开发板包括更新按键17及固件升级按键22，拥有两种固件更新方式，固件更新方式更加灵活。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括无线通讯模块，设置于第一表面101的第四侧区域101D并与主控芯片2电连接，无线通讯模块用于实现无线通讯。无线通讯模块包括蓝牙模块、WiFi模块、或WIFI与蓝牙二合一模块，WiFi模块支持2.4GHz或5GHz或同时2.4GHz与5GHz。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括散热结构(图中未示)，散热结构设置于主板1的第一表面101所在的一侧，并位于主控芯片2的远离第一表面101的一侧，散热结构直接或间接(例如通过导热胶、导热垫片等)与主控芯片2和/或内存芯片5贴合，用于对主控芯片2和/或内存芯片5进行散热，以使三维视觉开发板工作时更加稳定。其中，散热结构可以由陶瓷基板、金属(例如铜、铝等)制成，散热结构可包括本体及在本体上多个间隔设置的翅片，本体与主控芯片2和/或内存芯片5贴合。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括风扇接口，设于第三侧区域101D，并靠近主板1的边缘，且与主控芯片2电连接，风扇接口用于与风扇连接，风扇可以为主控芯片2、主板1、内存芯片5等元器件散热，使得三维视觉开发板可以用于大功率场景。

在一些实施例中，三维视觉开发板还包括时钟模块，设于第三侧区域101D与第四侧区域101E相交的区域，并与主控芯片2电连接，时钟模块用于无网络情况下，记录系统时间。在一些实施例中，三维视觉开发板还包括麦克风模块，设于第二侧区域101C与第三侧区域101D相交的区域，并与主控芯片2电连接，麦克风模块用于实现语音的输入。在一些实施例中，三维视觉开发板还包括调试接口23，设置于第四侧区域101E并靠近POE接口16，调试接口23用于与测试卡等设备进行连接，从而对三维视觉开发板进行相关诊断、调试功能。

需要说明的是，在其它实施例中，三维视觉开发板还可包括其它接口或其它功能模块，在此不做具体限制。

综上，本实用新型提供的三维视觉开发板中，通过MIPI-CSI接口与深度相机连接而能获取到深度数据，主控芯片包括NPU，能对深度数据进行处理后执行视觉感知指令，由此，通过三维视觉开发板可实现视觉感知，用户无需花费太多精力与金钱即可实现视觉感知，并且主控芯片包括神经网络处理单元，能实现人工智能深度学习，使得三维视觉开发板更加智能。而且，将相应的接口、按键、功能模块等分区域合理布局，使得三维视觉开发板的体积较小，便于将三维视觉开发板布局到相关产品中。另外，三维视觉开发板中包括各类接口，接口丰富可以连接多种不同的终端设备，可以满足多种不同的应用场景。

本实用新型还提供了一种视觉感知设备，视觉感知设备包括三维视觉开发板及深度相机，深度相机用于采集深度图像，三维视觉开发板与深度相机连接，用于接收深度图像后执行视觉感知指令。其中，视觉感知设备可以是但不限于智能网络监控设备(IP Camera，IPC)、智能三维视觉计算终端、人流监控设备、人体行为识别设备、空间报警监控设备。例如：智能自助终端、智能零售终端、O2O智能设备、工控主机、教育设备、机器人等。

其中，深度相机包括结构光深度相机、双目深度相机、飞行时间深度相机、及带有RGB摄像头的深度相机(即，RGB-D相机)等深度相机，其可用于获取深度图像。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种三维视觉开发板，用于对深度相机采集到的深度数据进行视觉感知，其特征在于，包括：

主板，具有第一表面和与所述第一表面相对的第二表面，所述第一表面包括第一中央区域和围绕所述第一中央区域的多个侧区域；

主控芯片及与所述主控芯片电连接的内存芯片、电源接口、网络接口、MIPI-CSI接口、USB接口及多媒体接口；

所述MIPI-CSI接口设置于所述第一表面或所述第二表面，用于连接深度相机；

所述电源接口、所述网络接口、所述USB接口及所述多媒体接口设置于所述侧区域；

所述主控芯片及所述内存芯片设置于所述第一中央区域；

所述主控芯片包括神经网络处理单元，用于通过所述MIPI-CSI接口接收所述深度相机传输的深度数据，并对所述深度数据进行处理以执行三维视觉感知指令。

2.如权利要求1所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括存储器，设于所述主板并与所述主控芯片连接，所述存储器内存储有视觉感知程序，所述主控芯片通过调用所述视觉感知程序执行所述视觉感知指令；其中，所述视觉感知程序包括人脸识别子程序、人体骨架识别子程序、行为分析子程序、三维重建子程序、姿势识别子程序及虚拟会议室构建子程序中的一个或多个。

3.如权利要求2所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述存储器包括EMMC模块和/或存储卡，所述存储卡和/或所述EMMC模块内存储有所述视觉感知程序，所述三维视觉开发板还包括：

存储卡插槽，设置于所述第二表面，用于插接所述存储卡；和/或

EMMC插槽，设置于所述第二表面，用于插接所述EMMC模块。

4.如权利要求1所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述多个侧区域包括第一侧区域、第二侧区域、第三侧区域和第四侧区域；所述网络接口、所述多媒体接口和所述USB接口间隔设置于所述第一侧区域并成线性排布。

5.如权利要求4所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括通用输入输出接口，所述通用输入输出接口设置于所述第三侧区域；

其中，所述通用输入输出接口包括LED接口、I2C接口、I2S接口、PWM接口、模数转换接口、电源输出接口、UART串口中的一个或多个。

6.如权利要求5所述三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括遥控器接口，设置于所述第三侧区域，且与所述通用输入输出接口间隔，用于连接遥控器。

7.如权利要求4所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括POE接口，所述POE接口设置于所述第四侧区域，所述POE接口用于连接POE模组。

8.如权利要求4所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括更新按键、复位按键和模数转换按键，所述更新按键、所述复位按键和所述模数转换按键间隔设置于所述第二侧区域且成线性排布。

9.如权利要求1所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述第二表面包括与所述第一中央区域相对设置的第二中央区域以及围绕所述第二中央区域的边缘区域，所述MIPI-CSI接口设置于所述边缘区域。

10.如权利要求9所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括MIPI-DSI接口，设于所述边缘区域并与所述MIPI-CSI接口间隔且线性排布，用于连接显示模组。

11.如权利要求9所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括固件更新按键，所述固件更新按键设置于所述第二中央区域。

12.如权利要求1所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括散热结构，设置于所述主控芯片的背离所述主板的一侧，并与所述内存芯片和/或所述主控芯片贴合、或所述散热结构与所述内存芯片和/或所述主控芯片之间填充有导热介质。

13.如权利要求1所述的三维视觉开发板，其特征在于，所述三维视觉开发板还包括无线通讯模块，设置于所述第一表面，用于实现无线通讯。

14.一种视觉感知设备，其特征在于，包括：

深度相机，用于采集深度数据；

权利要求1-13任一项所述的三维视觉开发板，用于接收所述深度数据后执行视觉感知指令。

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