CN219248609U - 一种猕猴桃采摘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型专利公开一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构1、分离机构2、支撑机构3。该装置接近猕猴桃时，电机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ使得齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ使得齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ转动，齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ使得与其固连的夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ驱动拨开件Ⅰ和拨开件Ⅱ在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ和电机Ⅲ驱动丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ，丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ驱动滑块Ⅰ和滑块Ⅱ移动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ驱动与其固连的刀片Ⅰ和刀片Ⅱ相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。本装置有利于猕猴桃果实从横向的采摘，提高了采摘效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种采摘猕猴桃装置，属于农业果园采摘领域，具体是用于猕猴桃采摘。
背景技术
随着计算机和自动化技术的迅速发展，采摘机器人已经广泛应用到猕猴桃果园中。在采摘过程中，常规末端执行器抓取较慢的同时，抓取易对猕猴桃造成一定程度的损伤。传统的采摘是从底部进行采摘，利用果实与果梗分离的采摘方式容易对果实造成污染腐坏。近几年对采摘效率以及无损抓取要求的提高，机器人采摘猕猴桃过程中的抓取损伤的问题再次引起关注。为避免这类损伤，本实用新型设计一种猕猴桃采摘装置，从横向角度考虑进行采摘，同时为降低果实采摘中的损伤，保留果梗降低果实采摘后的细菌污染腐坏。
实用新型内容
为了有助于提高猕猴桃果园中猕猴桃采摘效率和降低人力成本，本申请提供一种在猕猴桃果园中猕猴桃采摘装置。
一种采摘猕猴桃装置，包括夹持机构(1)、分离机构(2)、支撑机构(3)，其特征在于，所述的夹持机构(1)由电机Ⅰ(1-1)，齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)，拨开件Ⅰ(1-8)，拨开件Ⅱ(1-9)组成，电机Ⅰ(1-1)固定在支撑机构(3)上，齿轮Ⅰ(1-2)通过联轴器与电机Ⅰ(1-1)相连，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮Ⅰ(1-2)相啮合，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)相啮合，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)分别与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)形成固定连接，拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)与夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)形成固定连接；所述的分离机构(2)由电机Ⅱ(2-1)、电机Ⅲ(2-2)、丝杆模组Ⅰ(2-3)、丝杆模组Ⅱ(2-4)、滑块Ⅰ(2-5)、滑块Ⅱ(2-6)、刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)组成，电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)固定在丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)上，丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)通过联轴器与电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)相连，滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)与丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)构成滑动连接，刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)分别与滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)构成固定连接；所述的支撑机构(3)由固定板(3-1)，安装板(3-2)，螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)，螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)组成，固定板(3-1)通过螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)与齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)固定，固定板(3-1)与安装板(3-2)通过螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)表面固连。
本实用新型的有益效果：所述一种猕猴桃采摘装置，结构简单，设计成本低；此外本装置有利于猕猴桃采摘，猕猴桃在夹持机构1夹持时，分离机构2剪切猕猴桃果梗，改变猕猴桃传统采摘方式，减少猕猴桃果实的细菌污染腐坏，提高了果实储存率，实用性高；并且分离机构1的夹持采用两部分材质,减少果实在夹持过程中的损伤；
附图说明
图1是装置结构示意图，图2是夹持机构示意图，图3是分离机构示意图，图4是固定机构示意图。附图标记及对应名称为：夹持机构1，分离机构2、固定机构3，电机Ⅰ(1-1)，齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)，拨开件Ⅰ(1-8)，拨开件Ⅱ(1-9)，电机Ⅱ(2-1)，电机Ⅲ(2-2)，丝杆模组Ⅰ(2-3)，丝杆模组Ⅱ(2-4)，滑块Ⅰ(2-5)，滑块Ⅱ(2-6)，刀片Ⅰ(2-7)，刀片Ⅱ(2-8)，固定板(3-1)，安装板(3-2)，螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)，螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本专利作进一步说明。
实施例一：
如图1～图4所示，本实施例的1.一种采摘猕猴桃装置，包括夹持机构(1)、分离机构(2)、支撑机构(3)，其特征在于，所述的夹持机构(1)由电机Ⅰ(1-1)，齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)，拨开件Ⅰ(1-8)，拨开件Ⅱ(1-9)组成，电机Ⅰ(1-1)固定在支撑机构(3)上，齿轮Ⅰ(1-2)通过联轴器与电机Ⅰ(1-1)相连，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮Ⅰ(1-2)相啮合，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)相啮合，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)分别与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)形成固定连接，拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)与夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)形成固定连接；所述的分离机构(2)由电机Ⅱ(2-1)、电机Ⅲ(2-2)、丝杆模组Ⅰ(2-3)、丝杆模组Ⅱ(2-4)、滑块Ⅰ(2-5)、滑块Ⅱ(2-6)、刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)组成，电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)固定在丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)上，丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)通过联轴器与电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)相连，滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)与丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)构成滑动连接，刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)分别与滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)构成固定连接；所述的支撑机构(3)由固定板(3-1)，安装板(3-2)，螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)，螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)组成，固定板(3-1)通过螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)与齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)固定，固定板(3-1)与安装板(3-2)通过螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)表面固连。
如图2所示，本实施例的一种猕猴桃采摘装置中夹持机构(1)，夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)为PLA材质，拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)为TPU材质。
如图3所示，本实施例的一种猕猴桃采摘装置的夹持机构(1)所述拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)可变形弯曲包裹猕猴桃果实。
实施例二：
在实施例一的基础上，本实施例对本实用新型实施例的所述的机械结构的工作原理进行详细的说明。
猕猴桃采摘装置接近猕猴桃果实时，电机Ⅰ(1-1)发出动力驱动齿轮Ⅰ(1-2)转动，齿轮Ⅰ(1-2)使得齿轮Ⅱ(1-3)转动，齿轮Ⅱ(1-3)使得齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)转动，齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)使得与其固连的夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)驱动拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ
(1-9)在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)发出动力驱动丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)，丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)驱动滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)移动，滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)驱动与其固连的刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。
Claims (3)
1.一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构(1)、分离机构(2)、支撑机构(3)，其特征在于，所述的夹持机构(1)由电机Ⅰ(1-1)，齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)，拨开件Ⅰ(1-8)，拨开件Ⅱ(1-9)组成，电机Ⅰ(1-1)固定在支撑机构(3)上，齿轮Ⅰ(1-2)通过联轴器与电机Ⅰ(1-1)相连，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮Ⅰ(1-2)相啮合，齿轮Ⅱ(1-3)与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)相啮合，夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)分别与齿轮连杆Ⅰ(1-4)和齿轮连杆Ⅱ(1-5)形成固定连接，拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)与夹持件Ⅰ(1-6)，夹持件Ⅱ(1-7)形成固定连接；所述的分离机构(2)由电机Ⅱ(2-1)、电机Ⅲ(2-2)、丝杆模组Ⅰ(2-3)、丝杆模组Ⅱ(2-4)、滑块Ⅰ(2-5)、滑块Ⅱ(2-6)、刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)组成，电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)固定在丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)上，丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)通过联轴器与电机Ⅱ(2-1)和电机Ⅲ(2-2)相连，滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)与丝杆模组Ⅰ(2-3)和丝杆模组Ⅱ(2-4)构成滑动连接，刀片Ⅰ(2-7)和刀片Ⅱ(2-8)分别与滑块Ⅰ(2-5)和滑块Ⅱ(2-6)构成固定连接；所述的支撑机构(3)由固定板(3-1)，安装板(3-2)，螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)，螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)组成，固定板(3-1)通过螺栓Ⅰ(3-3)，螺栓Ⅱ(3-4)，螺栓Ⅲ(3-5)，螺栓Ⅳ(3-6)，螺栓Ⅴ(3-7)与齿轮Ⅰ(1-2)，齿轮Ⅱ(1-3)，齿轮连杆Ⅰ(1-4)，齿轮连杆Ⅱ(1-5)，夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)固定，固定板(3-1)与安装板(3-2)通过螺栓Ⅵ(3-8)和螺栓Ⅶ(3-9)表面固连。
2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘装置，其特征在于：所述夹持件Ⅰ(1-6)和夹持件Ⅱ(1-7)为PLA材质，拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)为TPU材质。
3.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘装置，其特征在于：所述拨开件Ⅰ(1-8)和拨开件Ⅱ(1-9)可变形弯曲包裹猕猴桃果实。
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