CN219230580U - 模块化床旁心肺智能康复机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化床旁心肺智能康复机器人系统，属于心肺康复锻炼器技术领域。本模块化床旁心肺智能康复机器人系统包括：承载体，用于承载患者；若干个训练模块，设置于所述承载体旁；总控制装置，若干个所述训练模块均与所述总控制装置电连接，用于选择性地控制所述训练模块运动；呼吸监测模块，一端用于贴合人体，另一端与总控制装置电连接；心电监测模块，一端用于贴合人体，另一端与总控制装置电连接。本实用新型既可以单独康复锻炼每个肢体，也可以协同康复锻炼单侧手足或双侧手足，辅助患者的肢体自主运动；还可以根据人体的心率和呼吸程度来调整若干个训练模块的训练剧烈程度。

Description

模块化床旁心肺智能康复机器人系统

技术领域

本实用新型涉及心肺康复锻炼器技术领域，尤其涉及一种模块化床旁心肺智能康复机器人系统。

背景技术

随着用户需求的不断提高，心肺康复锻炼不仅用于在心肺受到损伤后的康复康复锻炼，对于普通人，也能够通过心肺康复锻炼增加心肺的机能，达到康复锻炼的目的。

现有的心肺康复锻炼器存在以下缺点：1、需要肢体做功进行主动康复锻炼，没有辅助被动康复锻炼的作用；2、没有根据患者的心率及呼吸程度适应性的调整康复锻炼强度；3、人体的四肢不能自主单独康复锻炼。

为此，亟需提供一种模块化床旁心肺智能康复机器人系统以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化床旁心肺智能康复机器人系统，可以辅助患者的肢体自主运动，根据患者的呼吸程度适应性的调整康复锻炼强度。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

模块化床旁心肺智能康复机器人系统，包括：

承载体，用于承载患者；

若干个训练模块，设置于所述承载体旁；

总控制装置，若干个所述训练模块均与所述总控制装置电连接，用于选择性地控制所述训练模块运动；

呼吸监测模块，一端用于贴合人体，另一端与所述总控制装置电连接；

心电监测模块，一端用于贴合人体，另一端与所述总控制装置电连接。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述训练模块包括工作台、电机模组和应用接口，所述电机模组安装于所述工作台上，所述应用接口的一端与所述电机模组的转轴连接，所述应用接口的另一端用于插接锻练器件。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述锻练器件为手柄或足托。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述电机模组的转轴上设置有力矩感知模块。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述训练模块还包括电柜箱和升降机构，所述升降机构设置于所述电柜箱和所述工作台之间。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述训练模块还包括快速夹紧器，所述快速夹紧器安装于所述电柜箱上，用于装夹承载体。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述快速夹紧器包括立杆、固定夹爪和活动夹爪、所述立杆的下端与所述电柜箱连接，所述固定夹爪固定设置于所述立杆上，所述活动夹爪套设于所述立杆上。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述活动夹爪上转动设置有限位夹，所述限位夹通过扭簧与所述活动夹爪连接，所述限位夹的一端始终具有抵压于所述立杆的趋势。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述立杆沿长度方向间隔设置有多个限位卡齿，所述限位夹的一端卡接于两个所述限位卡齿之间。

作为模块化床旁心肺智能康复机器人系统的可选方案，所述训练模块还包括可移动基座，所述电柜箱安装于所述可移动基座上，且所述可移动基座的底部设置有万向轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，患者平躺在承载体上，在承载体位于人体四肢的位置处根据需要放置相应的训练模块，既可以单独康复锻炼每个肢体，也可以协同康复锻炼单侧手足或双侧手足；每个训练模块均与总控制装置电连接，用于选择性地控制训练模块的运动；心电监测模块和呼吸监测模块均与总控制装置电连接并用于检测人体的心率及呼吸程度，总控制装置根据人体的心率和呼吸程度来调整若干个训练模块的训练剧烈程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中模块化床旁心肺智能康复机器人系统的示意图；

图2为本实用新型实施例中训练模块的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中手柄的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中足托的结构示意图。

附图标记：

1、承载体；2、训练模块；3、总控制装置；4、呼吸监测模块；5、电缆；6、心电监测模块；7、手柄；8、足托；

21、工作台；22、电机模组；23、应用接口；24、力矩感知模块；25、电柜箱；26、升降机构；27、可移动基座；28、万向轮；29、快速夹紧器；291、立杆；292、固定夹爪；293、活动夹爪；294、限位夹。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

现有的心肺康复锻炼器存在以下缺点：1、需要肢体做功进行主动康复锻炼，没有辅助被动康复锻炼的作用；2、没有根据患者的心率和呼吸程度适应性的调整康复锻炼强度；3、人体的四肢不能自主单独康复锻炼。

为了可以辅助患者的肢体自主运动，根据患者的呼吸程度适应性的调整康复锻炼强度，本实施例提供一种模块化床旁心肺智能康复机器人系统，以下结合图1至图4对本实施例的具体内容进行详细描述。

如图1和图2所示，模块化床旁心肺智能康复机器人系统包括承载体1、若干个训练模块2、总控制装置3、心电监测模块6和呼吸监测模块4。承载体1用于承载患者，示例性地，承载体1为床或沙发等，在此不作过多限制。若干个训练模块2设置于承载体1旁。若干个训练模块2均与总控制装置3电连接，用于选择性地控制训练模块2运动。呼吸监测模块4的一端用于贴合人体，呼吸监测模块4的另一端与总控制装置3电连接；心电监测模块6的一端用于贴合人体，心电监测模块6的另一端与总控制装置3电连接。

简而言之，本实用新型所提供的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，患者平躺在承载体1上，在承载体1位于人体四肢的位置处根据需要放置相应的训练模块2，既可以单独康复锻炼每个肢体，也可以协同康复锻炼单侧手足或双侧手足；每个训练模块2均与总控制装置3电连接，用于选择性地控制训练模块2的运动；心电监测模块6和呼吸监测模块4均与总控制装置3电连接并用于检测人体的心率及呼吸程度，总控制装置3根据人体的心率和呼吸程度来调整若干个训练模块2的训练剧烈程度。

可以理解地，通过训练模块2的组合实现单侧手、足单动或者双侧手、足单动；亦可通过软件控制单侧手足联动或者双侧手足联动。

进一步地，训练模块2包括工作台21、电机模组22和应用接口23，电机模组22安装于工作台21上，应用接口23的一端与电机模组22的转轴连接，应用接口23的另一端用于插接锻练器件。电机模组22与总控制装置3电连接，总控制装置3可以控制电机模组22正反转，辅助患者锻炼。

如图1、图3和图4所示，进一步地，锻练器件为手柄或足托。当患者需要锻炼手时，将手柄插接在应用接口23上；当患者需要锻炼脚时，将足托插接在应用接口23上。

进一步地，电机模组22的转轴上设置有力矩感知模块24，便于总控制装置3实时监测到患者对电机模组22的反应。

在本实施例中，对于上肢，可实现转动，对于下肢，由于部分卧床患者无法完成360°踏车动作，本设备可实现主动蹬腿和被动屈曲运动，即主动蹬腿一定角度后，电机模组22控制脚踏自动回弹，带动腿部被动屈曲，如此循环。

进一步地，训练模块2还包括电柜箱25和升降机构26，升降机构26设置于电柜箱25和工作台21之间。电柜箱25用于向电机模组22提供稳定的电源，总控制装置3通过电缆5与电柜箱25连接。通过增设升降机构26，便于根据实际场景，使工作台21适应承载体1的高度。

进一步地，训练模块2还包括快速夹紧器29，快速夹紧器29安装于电柜箱25上，用于装夹承载体1。将训练模块2放置到承载体1的相应位置后，采用快速夹紧器29将训练模块2与承载体1固定在一起，避免训练模块2发生偏移。

进一步地，快速夹紧器29包括立杆291、固定夹爪292和活动夹爪293。立杆291的下端与电柜箱25连接，固定夹爪292固定设置于立杆291上，活动夹爪293套设于立杆291上。通过调节立杆291上固定夹爪292和活动夹爪293之间的间距，使快速夹紧器29与承载体1上的固定物连接。

进一步地，活动夹爪293上转动设置有限位夹294，限位夹294通过扭簧与活动夹爪293连接，限位夹294的一端始终具有抵压于立杆291的趋势。通过手捏或松开限位夹294来调节活动夹爪293相对固定夹爪292的高度。

进一步地，立杆291沿长度方向间隔设置有多个限位卡齿，限位夹294的一端卡接于两个限位卡齿之间。通过在立杆291上增设多个限位卡齿，避免限位夹294与立杆291抵接的位置发生滑脱，进一步限制活动夹爪293的位置。

进一步地，训练模块2还包括可移动基座27，电柜箱25安装于可移动基座27上，且可移动基座27的底部设置有万向轮28。通过增设万向轮28，方便训练模块2的空间移动。

更进一步地，模块化床旁心肺智能康复机器人系统还包括其他健康检测模块，其他健康检测模块与总控制装置3电连接，其他健康检测模块用于检测患者的血氧或人体做功功率的参数等。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，包括：

承载体(1)，用于承载患者；

若干个训练模块(2)，设置于所述承载体(1)旁；

总控制装置(3)，若干个所述训练模块(2)均与所述总控制装置(3)电连接，用于选择性地控制所述训练模块(2)运动；

呼吸监测模块(4)，一端用于贴合人体，另一端与所述总控制装置(3)电连接；

心电监测模块(6)，一端用于贴合人体，另一端与所述总控制装置(3)电连接。

2.根据权利要求1所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述训练模块(2)包括工作台(21)、电机模组(22)和应用接口(23)，所述电机模组(22)安装于所述工作台(21)上，所述应用接口(23)的一端与所述电机模组(22)的转轴连接，所述应用接口(23)的另一端用于插接锻练器件。

3.根据权利要求2所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述锻练器件为手柄或足托。

4.根据权利要求2所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述电机模组(22)的转轴上设置有力矩感知模块(24)。

5.根据权利要求2所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述训练模块(2)还包括电柜箱(25)和升降机构(26)，所述升降机构(26)设置于所述电柜箱(25)和所述工作台(21)之间。

6.根据权利要求5所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述训练模块(2)还包括快速夹紧器(29)，所述快速夹紧器(29)安装于所述电柜箱(25)上，用于装夹承载体(1)。

7.根据权利要求6所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述快速夹紧器(29)包括立杆(291)、固定夹爪(292)和活动夹爪(293)，所述立杆(291)的下端与所述电柜箱(25)连接，所述固定夹爪(292)固定设置于所述立杆(291)上，所述活动夹爪(293)套设于所述立杆(291)上。

8.根据权利要求7所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述活动夹爪(293)上转动设置有限位夹(294)，所述限位夹(294)通过扭簧与所述活动夹爪(293)连接，所述限位夹(294)的一端始终具有抵压于所述立杆(291)的趋势。

9.根据权利要求8所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述立杆(291)沿长度方向间隔设置有多个限位卡齿，所述限位夹(294)的一端卡接于两个所述限位卡齿之间。

10.根据权利要求5-9任一项所述的模块化床旁心肺智能康复机器人系统，其特征在于，所述训练模块(2)还包括可移动基座(27)，所述电柜箱(25)安装于所述可移动基座(27)上，且所述可移动基座(27)的底部设置有万向轮(28)。

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