CN219206990U - 模体 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种模体，用于机器人影像平台的螺旋标定，包括沿竖直方向依次连接的基座、基座塔底及N个塔身组件，其中，N为整数，且N≥0，所述基座塔底和所述塔身组件均为空心圆柱体，且所述基座塔底和所述塔身组件上设有圆珠组件，所述圆珠组件围绕所述基座塔底的旋转轴心线顺时针螺旋向上设置在所述基座塔底和所述塔身组件上。本实用新型通过在基座塔底和塔身组件上设置顺时针螺旋镶嵌的圆珠组件，便捷的实现通过扫描模体完成机器人影像平台的螺旋标定，标定准确快捷，易于识别。

Description

模体

技术领域

本实用新型涉及一种模体，属于医学成像领域。

背景技术

多模态成像设备受到越来越多的关注，大量研究表明，两种或更多种方法联合应用可以提高诊断效能。由于PET对组织解剖结构的分辨率较差，对病灶的定位不够精确，这在一定程度上限制了PET的推广应用。PET/CT是将PET与CT有机地结合在同一设备上的医学影像设备，由CT提供病灶的精确解剖定位，而PET提供病灶详尽的功能与代谢等分子信息，得到受检者在同一条件下的解剖结构与功能代谢相融合的图像，具有灵敏、准确、特异及定位精确等特点，一次显像可获得全身各方位的断层图像。

但在临床与科研的使用中，PET/CT也暴露了不少的局限性，这些局限性主要还是归咎于CT本身的不足：①CT不能与PET同时采集图像，PET/CT数据的采集本质上仍然是PET与CT两个系统独立进行；②CT会导致较高剂量的X线，特别不适合孕妇、儿童及年老体弱等不宜接受X线检查者。

因此，PET与MR相结合的多模态设备应运而生，MR相对于CT具有优势，能进行扩散加权成像、扩散张量成像、扩散峰度成像、磁共振灌注成像等多功能分子成像技术。特别的是MR无电离辐射，特别适用儿童、青少年以及孕妇等特殊人群，并且MR的造影剂更加的安全，通过部分容积校准、运动补偿等，MR能够更好的指导PET图像重建，并提供更加全面的整体结构信息。PET与MR两种设备的结合能够实现同步数据采集并且使图像融合，能获得更准确的确定人体结构、功能和代谢等全方位的信息，并减少辐射，这对改进疾病的诊断和治疗有重要价值。

目前的传统技术中，PET/MR多模态设备在进行检测时，能够实现同步数据采集并且使图像融合。但由于硬件安装的误差，导致PET与MR坐标系不完全重合，从而导致PET图像与MR图像的配准精度差。较为广泛的方法是利用模体，进行PET/MR扫描，然后提取扫描图像中的特征明显点，最后计算PET与MRI两个坐标系之间的坐标变换，提高PET/MR图像配准精度。

有鉴于此，确有必要提出一种新的模体，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模体，以实现机器人影像平台的螺旋标定，提高成像准确度。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种模体，用于机器人影像平台的螺旋标定，包括沿竖直方向依次连接的基座、基座塔底及N个塔身组件，其中，N为整数，且N≥0，所述基座塔底和所述塔身组件均为空心圆柱体，且所述基座塔底和所述塔身组件上设有圆珠组件，所述圆珠组件围绕所述基座塔底的旋转轴心线顺时针螺旋向上设置在所述基座塔底和所述塔身组件上。

作为本实用新型的进一步改进，水平方向上，所述圆珠组件到所述旋转轴心线的旋转直径为110mm。

作为本实用新型的进一步改进，所述圆珠组件围绕所述旋转轴心线按30°等间隔角度顺时针螺旋设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述圆珠组件包括若干第一圆珠和若干第二圆珠，所述基座塔底和所述塔身组件上均对应的设有第一圆珠镶嵌孔和第二圆珠镶嵌孔，所述第一圆珠和所述第二圆珠分别安装在所述第一圆珠镶嵌孔和所述第二圆珠镶嵌孔内，按预设规律循环排列。

作为本实用新型的进一步改进，所述预设规律为以一个所述第一圆珠、一个所述第二圆珠、两个所述第一圆珠、两个所述第二圆珠、三个所述第一圆珠、三个所述第二圆珠、四个所述第一圆珠、四个所述第二圆珠、五个所述第一圆珠、五个所述第二圆珠的顺序循环排列。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座塔底包括塔底第一端和塔底第二端，所述塔底第一端安装在所述基座上，所述塔身组件包括塔身第一端和塔身第二端，所述塔底第二端、所述塔身第一端及所述塔身第二端上均设有对应设置的定位孔，配置为通过插入定位件实现所述基座塔底和所述塔身组件之间或两个所述塔身组件之间的定位。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座塔底包括塔底侧壁，所述塔身组件包括塔身侧壁，所述基座侧壁靠近所述塔底第二端及所述塔身组件靠近所述塔身第一端和所述塔身第二端上均设有连接部，配置为通过连接件连接两个所述连接部实现所述基座塔底和所述塔身组件之间或两个所述塔身组件的连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述塔底侧壁靠近所述塔底第一端和所述塔身侧壁靠近所述塔身第一端上均设有循环指示部，所述圆珠组件从所述循环指示部指示的位置开始循环排列。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座包括安装部和基板，所述安装部固定在所述基板上，所述安装部包括呈圆柱体的收容腔，所述收容腔的半径等于所述基座塔底的外半径，配置为将所述基座塔底安装在所述安装部内。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座塔底和所述塔身组件为非金属材质，所述圆珠组件为金属材质。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的模体通过在基座塔底和塔身组件上设置顺时针螺旋镶嵌的圆珠组件，便捷的实现通过扫描模体完成机器人影像平台的螺旋标定，标定准确快捷，易于识别。通过设置N个塔身组件，N为整数，且N≥0，方便的改变模体高度，从而实现不同高度的螺旋标定，适用于不同高度的机器人影像平台。

附图说明

图1是本实用新型的模体的立体图。

图2是图1的爆炸图。

图3是图2中安装部的立体图。

图4是图3另一个方向的立体图。

图5是图2中基座塔底的立体图。

图6是图4的仰视图。

图7是图4的俯视图。

图8是图4的正视图。

图9是图8的局部放大图。

图10是图2中塔身组件的立体图。

图11是图10的仰视图。

图12是图10的俯视图。

图13是图10的正视图。

图14是两个塔身组件的连接示意图。

图15是图14的局部放大图。

图16是对模体的扫描示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

如图1～图2所示，本实用新型揭示了一种模体100，包括基座1、基座塔底2、塔身组件3及圆珠组件4。模体100用于机器人影像平台的螺旋标定，基座1、基座塔底2、N个塔身组件3沿竖直方向依次连接，其中，N为整数，且N≥0，基座塔底2和塔身组件3均为空心圆柱体，在本申请的实施例中，基座塔底2和塔身组件3的内外直径相同，塔身组件3在竖直方向上与基座塔底2拼接，任意数量的塔身组件3可以在竖直方向上互相拼接，圆珠组件4从靠近基座1到远离基座1的方向即沿向上的方向围绕基座塔底2的旋转轴心线顺时针螺旋镶嵌在基座塔底2和塔身组件3上。

本申请的模体100的高度自由设定，一个基座1和一个基座塔底2为必须的结构，塔身组件3的可以不设置或设置任意数量，通过任意数量的塔身组件3互相拼接后连接到基座塔底2上，实现模体100的高度的自由改变，从而可以适用于不同高度的杜仲机器人影像平台。而圆珠组件4设置在基座塔底2和塔身组件3上，在仅有基座塔底2时仅设置在基座塔底2上，在设有塔身组件3时，圆珠组件4同时设置在基座塔底2和塔身组件3上。

基座1包括安装部11和基板12，安装部11安装在基板12上，基座1用于安装基座塔底2。

请参阅图3和图4所示，安装部11包括安装部侧壁111、安装部连接端112、收容腔113，安装部11呈圆柱体状，从背离基板12向靠近基板12的方向凹陷，在背离基板12的一端形成用于部分收容基座塔底2的收容腔113，收容腔113也呈圆柱体状，安装部11的内半径即收容腔113的半径等于基座塔底2的外半径，配置为将基座塔底2固定安装在基座1的安装部11内。

安装部侧壁111包括紧固孔1111，紧固孔1111设置在安装部侧壁111上，贯穿安装部侧壁111设置，在基座塔底2安装到安装部11内后，通过紧固件穿过紧固孔1111实现对基座塔底2的限位固定。在本申请的实施例中，紧固孔1111设有两个，对称的设置的安装部侧壁111上。

安装部连接端112包括安装部连接孔1121，安装部连接端112为安装部11安装到基板12上时与基板12贴合的端面，在安装部连接端112上设有安装部连接孔1121，通过紧固件穿过基板12后固定在安装部连接孔1121内，从而实现将安装部11固定在基板12上。在本申请的实施例中，安装部连接孔1121设有六个，等间隔的设置在环形的安装部连接端112上。

请参阅图5～图9所示，基座塔底2包括塔底第一端21、塔底第二端22、塔底侧壁23，基座塔底2为空心圆柱体，具有旋转轴心线，用于安装在基座1上，并可与塔身组件3连接。塔底第一端21、塔底第二端22分别为基座塔底2的两端，塔底第一端21靠近基座1设置，用于安装到基座1上，塔底第二端22用于实现与塔身组件3的连接。

塔底第二端22包括定位孔221，在不设置塔身组件3时，定位孔221闲置，在设有塔身组件3时，用于插入定位件从而实现与塔身组件3之间的定位。在本申请的实施例中，定位孔221设有六个，60°等间隔角度设置在呈环形的塔底第二端22上。

塔底侧壁23包括塔底圆珠镶嵌孔231、塔底循环指示部232、塔底连接部233。塔底圆珠镶嵌孔231用于镶嵌圆珠组件4，在本申请的实施例中，塔底圆珠镶嵌孔231包括与第一圆珠41和第二圆珠42对应的第一塔底圆珠镶嵌孔2311和第二圆珠镶嵌孔2321，分别用于安装第一圆珠41和第二圆珠42，第一塔底圆珠镶嵌孔2311和第二塔底圆珠镶嵌孔2312的大小不同。塔底循环指示部232设置在塔底侧壁23靠近塔底第一端21的位置，用于指示圆珠组件4的循环起始点，圆珠组件4从塔底循环指示部232指示的位置开始循环排列。

在基座塔底2上，圆珠组件4从塔底循环指示部232指示的位置围绕基座塔底2的旋转轴心线，沿靠近基座1到背离基座1的方向在塔底侧壁23上开始顺时针螺旋循环排列，此时塔底循环指示部232指示位置为圆珠组件4的起始点，在本申请的实施例中，塔底循环指示部232指示的位置为一个第一塔底圆珠镶嵌孔2311。在塔底循环指示部232指示的位置到基座1之间没有其他镶嵌孔。

塔底连接部233设置在塔底侧壁23靠近塔底第二端22的位置，塔底连接部233为塔底侧壁23的一个凹陷部，在凹陷部内还设有连接孔2331，在塔身组件3上也设有结构相同且对应设置的塔身连接部333，通过将连接件卡入塔底连接部233和塔身连接部333内，并通过螺栓穿过连接件与塔底连接部233的连接孔2331及塔身连接部333的连接孔2331紧固连接，从而实现基座塔底2和塔身组件3的连接。在本申请的实施例中，塔底连接部233设有两个，围绕旋转轴心线180°等间隔角度设置在塔底侧壁23上。

请参阅图10～图13所示，塔身组件3包括塔身第一端31、塔身第二端32、塔身侧壁33。塔身组件3为空心圆柱体，内外直径与基座塔底2相同，数量任意设置，用于在竖直方向上安装在基座塔底2上从而改变模体100的高度，塔身组件3安装在基座塔底2后，自身的旋转轴心线与基座塔底2的旋转轴心线重合，通过不同数量的塔身组件3从而改变模体100的高度，方便实用，适用性广。

塔身第一端31和塔身第二端32的结构相同，且与塔底第二端22的结构也相同，均设有与塔底第二端22相同且数量相等的定位孔221。在基座塔底2与塔身组件3连接或两个塔身组件3之间连接时，通过定位件分别插入塔底第二端22和塔身第一端31之间对应的定位孔211或分别插入两个塔身组件3的塔身第一端31和塔身第二端32之间对应的定位孔211，从而实现安装连接过程中的定位。

塔身侧壁33包括塔身圆珠镶嵌孔331、塔身循环指示部332、塔身连接部333。塔身圆珠镶嵌孔331与塔底侧壁23上的塔底圆珠镶嵌孔231相同，同样包括第一塔底圆珠镶嵌孔2311和第二塔底圆珠镶嵌孔2312，在此不再赘述。而塔身循环指示部332的结构也与塔底侧壁23上的塔底循环指示部232相同，塔身循环指示部332指示的位置也为圆珠组件4的一个循环的起始点，即指示的为一个第一塔底圆珠镶嵌孔2311。而区别在于，不同于基座塔底2，在塔身循环指示部332指示的位置，围绕旋转轴心线，沿塔身第二端32到塔身第一端31的方向，塔身侧壁33上还设有螺旋设置的塔身圆珠镶嵌孔331。从基座塔底2的塔底循环指示部232到塔身组件3的塔身循环指示部332或两个连接的塔身组件3的两个塔身循环指示部332之间，圆珠组件4按预设规律循环排列，且至少完成一个循环，由于塔身循环指示部332指示的位置并非塔底侧壁23的最低点，因此沿塔身第一端31到塔身第二端32的方向，从塔身侧壁33和塔身第一端31的连接处到塔身循环指示部332指示的位置之间也设有塔身圆珠镶嵌孔331，从而保证圆珠组件4循环的完整性。在本申请的实施例中，沿塔身第一端31到塔身第二端32的方向，从塔身侧壁33和塔身第一端31的连接处到塔身循环指示部332指示的位置之间，顺时针螺旋设有一个第一塔底圆珠镶嵌孔2311和五个第二塔底圆珠镶嵌孔2312。塔身循环指示部332和塔底循环指示部232同时还具有指示安装方向的作用，塔底循环指示部232指示出了塔底第一端21的方向，从而便于安装到基座1上，而塔身循环指示部332指示出了塔身第一端31的方向，从而便于塔身组件3的安装。

请参阅图14和图15所示，塔身连接部333和基座塔底2的塔底连接部233的结构相同，同样包括连接孔2331，但塔身连接部333在塔身侧壁33靠近塔身第一端31和靠近塔身第二端32的两端均围绕旋转轴心线等间隔角度设有两个，即一个塔身组件3共设有四个塔身连接部333。塔身连接部333既可与基座塔底2的塔底连接部233连接，实现塔身组件3和基座塔底2的连接，同时两个塔身组件3之间分别位于塔身侧壁33靠近塔身第一端31的两个塔身连接部333和塔身侧壁33靠近塔身第二端32的两个塔身连接部333可以互相连接，从而实现两个塔身组件3之间的连接。

圆珠组件4包括第一圆珠41和第二圆珠42，圆珠组件4用于安装在基座塔底2的塔底圆珠镶嵌孔231和塔身组件3的塔身圆珠镶嵌孔331上。第一圆珠41和第二圆珠42的直径不同，分别安装在第一塔底圆珠镶嵌孔2311和第二塔底圆珠镶嵌孔2312内，按预设规律循环排列。圆珠组件4通过从靠近基座1到远离基座1的方向围绕基座塔底2的旋转轴心线顺时针螺旋镶嵌在基座塔底2和塔身组件3上，在机器人影像平台进行螺旋标定时被扫描识别，通过预设规律循环排列，从而识别和定位。

在本申请的实施例中，水平方向上，圆珠组件4到旋转轴心线的旋转直径为110mm。圆珠组件4围绕旋转轴心线按30°等间隔角度顺时针螺旋设置。预设规律为以一个第一圆珠41、一个第二圆珠42、两个第一圆珠41、两个第二圆珠42、三个第一圆珠41、三个第二圆珠42、四个第一圆珠41、四个第二圆珠42、五个第一圆珠41、五个第二圆珠42的顺序循环排列。圆珠组件4从塔底循环指示部232或塔身循环指示部332指示的位置开始进行循环排列。

需要注意的是，基座塔底2和塔身组件3为非金属材质，圆珠组件4为金属材质。请参阅图16所示，模体100用于机器人影像平台的螺旋标定，在机器人影像平台进行标定时，非金属材质的基座塔底2和塔身组件3不会被扫描成像或成像很淡，而金属材质的圆珠组件4会被清晰的扫描成像，从而方便进行扫描和标定，便于识别。

经过测试，本模体100可实现100％标定识别，识别精度高，识别误差小，误差可控制在0.4个像素以内。

综上所述，本实用新型的模体100通过在基座塔底2和塔身组件3上设置顺时针螺旋镶嵌的圆珠组件4，便捷的实现通过扫描模体100完成机器人影像平台的螺旋标定，标定准确快捷，易于识别。通过设置N个塔身组件，N为整数，且N≥0，方便的改变模体高度，从而实现不同高度的螺旋标定，适用于不同高度的机器人影像平台。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种模体，用于机器人影像平台的螺旋标定，其特征在于：包括沿竖直方向依次连接的基座、基座塔底及N个塔身组件，其中，N为整数，且N≥0，所述基座塔底和所述塔身组件均为空心圆柱体，且所述基座塔底和所述塔身组件上设有圆珠组件，所述圆珠组件围绕所述基座塔底的旋转轴心线顺时针螺旋向上设置在所述基座塔底和所述塔身组件上。

2.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：水平方向上，所述圆珠组件到所述旋转轴心线的旋转直径为110mm。

3.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：所述圆珠组件围绕所述旋转轴心线按30°等间隔角度顺时针螺旋设置。

4.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：所述圆珠组件包括若干第一圆珠和若干第二圆珠，所述基座塔底和所述塔身组件上均对应的设有第一圆珠镶嵌孔和第二圆珠镶嵌孔，所述第一圆珠和所述第二圆珠分别安装在所述第一圆珠镶嵌孔和所述第二圆珠镶嵌孔内，按预设规律循环排列。

5.根据权利要求4所述的模体，其特征在于：所述预设规律为以一个所述第一圆珠、一个所述第二圆珠、两个所述第一圆珠、两个所述第二圆珠、三个所述第一圆珠、三个所述第二圆珠、四个所述第一圆珠、四个所述第二圆珠、五个所述第一圆珠、五个所述第二圆珠的顺序循环排列。

6.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：所述基座塔底包括塔底第一端和塔底第二端，所述塔底第一端安装在所述基座上，所述塔身组件包括塔身第一端和塔身第二端，所述塔底第二端、所述塔身第一端及所述塔身第二端上均设有对应设置的定位孔，配置为通过插入定位件实现所述基座塔底和所述塔身组件之间或两个所述塔身组件之间的定位。

7.根据权利要求6所述的模体，其特征在于：所述基座塔底包括塔底侧壁，所述塔身组件包括塔身侧壁，所述基座侧壁靠近所述塔底第二端及所述塔身组件靠近所述塔身第一端和所述塔身第二端上均设有连接部，配置为通过连接件连接两个所述连接部实现所述基座塔底和所述塔身组件之间或两个所述塔身组件的连接。

8.根据权利要求7所述的模体，其特征在于：所述塔底侧壁靠近所述塔底第一端和所述塔身侧壁靠近所述塔身第一端上均设有循环指示部，所述圆珠组件从所述循环指示部指示的位置开始循环排列。

9.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：所述基座包括安装部和基板，所述安装部固定在所述基板上，所述安装部包括呈圆柱体的收容腔，所述收容腔的半径等于所述基座塔底的外半径，配置为将所述基座塔底安装在所述安装部内。

10.根据权利要求1所述的模体，其特征在于：所述基座塔底和所述塔身组件为非金属材质，所述圆珠组件为金属材质。

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