CN219180061U

CN219180061U - 一种实训平台中的精确定位组件

Info

Publication number: CN219180061U
Application number: CN202122875609.1U
Authority: CN
Inventors: 葛大伟; 梁开双; 刘运飞
Original assignee: Dechuang Intelligent Control Technology Suzhou Co ltd
Current assignee: Dechuang Intelligent Control Technology Suzhou Co ltd
Priority date: 2021-11-23
Filing date: 2021-11-23
Publication date: 2023-06-13
Anticipated expiration: 2031-11-23

Abstract

本实用新型公开了一种实训平台中的精确定位组件，精确定位组件位于实训平台上，用于对样品进行装配前的精确定位；精确定位组件包括图像采集装置及反射镜，反射镜与图像采集装置的采集视角具有夹角；机器人组件将样本抓取至反射镜前，样本的底面经反射镜投影至图像采集装置中；图像采集装置获取样本的底面信息，以根据样本的底面信息将样本装配至对应位置。本实用新型提供的精确定位组件，一方面为了获得样本信息，根据样本抓取至对应的装配区；另一方面获得样本的位置，根据样本的当前位置调整机器人组件，实现样本精确装配至装配区。

Description

一种实训平台中的精确定位组件

技术领域

本实用新型涉及实训平台领域，特别涉及一种实训平台中的精确定位组件。

背景技术

实训平台作为教育和演示用的平台，其结构较小。主要是针对工业生产中经常用到的引导定位抓取、追踪抓取、分拣、装配等工业实际场景而研发的教学样机。

为了使学生能够在学校中多学习一些与以后工作有关的知识，实训平台装置可以提供一个很好的平台，但是现有的实训平台装置结构较为简单，不能模拟精确的装配。

有鉴于此，实有必要开发一种新的实训平台及其相关组件，用以解决上述问题。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种实训平台中的精确定位组件。

一种实训平台中的精确定位组件，所述精确定位组件位于实训平台上，用于对样品进行装配前的精确定位；所述精确定位组件包括图像采集装置及反射镜，所述反射镜与所述图像采集装置的采集视角具有夹角；机器人组件将样本抓取至所述反射镜前，样本的底面经所述反射镜投影至所述图像采集装置中；所述图像采集装置获取样本的底面信息，以根据样本的底面信息将样本装配至对应位置。

进一步地，所述反射镜与所述图像采集装置的采集视角的夹角为45度。

进一步地，所述反射镜还具备光源功能，在反射样本的同时提供光源。

进一步地，所述图像采集装置为相机，所述相机的朝向与所述反射镜相对设置。

进一步地，还包括机器人组件，所述机器人组件用于抓取样本。

进一步地，所述图像采集装置还用于获取机器人组件的抓取样本的当前位置，以使机器人组件根据目标位置调整样本的当前位置。

进一步地，还包括追踪模块，所述追踪模块位于传送带上方，所述追踪模块追踪样本的位置后，触发机器人组件与传送带同步运动并抓取样本。

进一步地，还包括装配模块，所述装配模块包括至少两个不同的装配区。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本实用新型提供的精确定位组件，一方面为了获得样本信息，根据样本抓取至对应的装配区；另一方面获得样本的位置，根据样本的当前位置调整机器人组件，实现样本精确装配至装配区。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制，其中：

图1为本实用新型的一个实训平台的精确定位组件的示意图；

图2为本实用新型的一个实训平台的精确定位组件的另一示意图；

图3为图2中的部分放大图；

图4为本实用新型的一种实训平台的示意图。

图中标注：100、实训系统；200、实训台；300、机罩组件；121、传送带；123、追踪模块；132、装配模块；161、图像采集装置；162、反射镜；150、机器人组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。

涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

参见图1-图3，一种实训平台中的精确定位组件，精确定位组件位于实训平台上，用于对样品进行装配前的精确定位。

精确定位组件包括图像采集装置161及反射镜162，反射镜162与图像采集装置161的采集视角具有夹角；机器人组件150将样本抓取至反射镜162前，样本的底面经反射镜162投影至图像采集装置161中；图像采集装置161获取样本的底面信息，以根据样本的底面信息将样本装配至对应位置。

优选地，反射镜与图像采集装置的采集视角的夹角为45度。反射镜162的安装位置与图像采集装置161的安装位置持平。样本被机器人组件150抓取至反射镜162的上方，样本的底面为待检测面，将待检测面经反射镜162后投影至图像采集装置161中，无需翻转样本，即可采集到样本的底面。

反射镜还具备光源功能，在反射样本的同时提供光源。图像采集装置为相机，相机的朝向与反射镜相对设置。

一种实训平台中的精确定位组件还包括机器人组件150、传送带121、追踪模块123、装配模块132。机器人组件150用于抓取样本。

追踪模块123位于传送带121上方，追踪模块123追踪样本的位置后，触发机器人组件150与传送带121同步运动并抓取样本。可以理解为，本实用新型中的机器人组件150、图像采集装置161、传送带121、追踪模块123、装配模块132与控制中心通讯，接收控制中心的指令。

具体地，追踪模块123位于传送带121的上方，追踪模块123为相机，实时捕捉传送带121上的样本，在样本在传送带121上时，机器人组件150位于固定的初始位置，追踪模块123捕捉到样本时，根据传送带121和机器人组件150的运动速度，获得最佳的抓取时间，以精确抓取样本。

装配模块132包括至少两个不同的装配区，以此来模拟实际装配场景。精确定位组件的目的是为了将样本精确抓取至对应的装配区。

图像采集装置还用于获取机器人组件的抓取样本的当前位置，以使机器人组件根据目标位置调整样本的当前位置。

可以理解为，追踪模块123在实现机器人组件150精确抓取时，机器人组件150的抓取位置可能存在小的偏差，但该实训平台作为产线的模拟教育平台，尺寸较小，相应的装配模块132尺寸较小，为精确模拟装配，本实用新型在机器人组件150抓取样本后，在装配前，对样本位置进行细微调整，以实现精确装配。

具体地，图像采集装置161通过反射镜162可获取样本的坐标位置，根据当前的坐标位置调整机器人组件150，使样本处于目标位置，根据目标位置与对应装配区的距离实现机器人组件150的精确移动，使样本精确移动至对应的装配区。

本实用新型提供的精确定位组件，一方面为了获得样本信息，根据样本抓取至对应的装配区；另一方面获得样本的位置，根据样本的当前位置调整机器人组件，实现样本精确装配至装配区。

此外，参考图4，本实用新型提供一种实训平台，包括实训系统100、实训台200及机罩组件300；实训系统100及机罩组件300位于实训台200的上方，机罩组件300包裹实训系统100，对实训系统100起到保护作用。

实训系统100包括实施一的精确定位组件；精确定位组件将样本精确定位后进行传送。

此外，本实用新型还可以包括终端400,终端400可以是电脑、手机等，用于输入指令及显示。

精确定位组件160将样本进行精确定位后，经机器人组件150将样本精确抓取至装配模块132。精确定位组件还可以对样本进行识别，机器人组件根据识别结果将样本送至装配模块132上不同的装配区。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

本文中所描述的不同实施方案的零部件可经组合以形成上文未具体陈述的其它实施例。零部件可不考虑在本文中所描述的结构内而不会不利地影响其操作。此外，各种单独零部件可被组合成一或多个个别零部件以执行本文中所描述的功能。

此外，尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims

1.一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，所述精确定位组件位于实训平台上，用于对样品进行装配前的精确定位；所述精确定位组件包括图像采集装置及反射镜，所述反射镜与所述图像采集装置的采集视角具有夹角；机器人组件将样本抓取至所述反射镜前，样本的底面经所述反射镜投影至所述图像采集装置中；所述图像采集装置获取样本的底面信息，以根据样本的底面信息将样本装配至对应位置。

2.如权利要求1所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，所述反射镜与所述图像采集装置的采集视角的夹角为45度。

3.如权利要求1所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，所述反射镜还具备光源功能，在反射样本的同时提供光源。

4.如权利要求1所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，所述图像采集装置为相机，所述相机的朝向与所述反射镜相对设置。

5.如权利要求1所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，还包括机器人组件，所述机器人组件用于抓取样本。

6.如权利要求5所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，所述图像采集装置还用于获取机器人组件的抓取样本的当前位置，以使机器人组件根据目标位置调整样本的当前位置。

7.如权利要求5所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，还包括追踪模块，所述追踪模块位于传送带上方，所述追踪模块追踪样本的位置后，触发机器人组件与传送带同步运动并抓取样本。

8.如权利要求1所述的一种实训平台中的精确定位组件，其特征在于，还包括装配模块，所述装配模块包括至少两个不同的装配区。