CN219147917U - 一种执行台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种执行台车，旨在克服现有技术中支撑效果差的问题，它包括机架、机械臂、第一输入面板、第二输入面板、指示灯、蓄电池、控制器、底座、电动升降柱和脚轮，机械臂固定设置在机架的顶部，第一输入面板和指示灯分别固定设置在机架的外侧，第二输入面板、控制器和蓄电池分别固定设置在机架内，底座固定设置在机架的底部，电动升降柱为四个，四个电动升降柱分别固定设置在底座的底部，四个电动升降柱围合成第一矩形区域，机架设置在第一矩形区域内，脚轮为四个，四个脚轮分别设置在底座的底部，四个脚轮围合成第二矩形区域，第一矩形区域设置在第二矩形区域内。

Description

一种执行台车

技术领域

本实用新型属于手术器械，特指一种执行台车。

背景技术

随着科技和机器人技术的发展，手术机器人在医学领域的应用越来越广泛，既能提高手术精度和稳定性，又能降低手术的强度和医生疲劳程度，从而减少手术时间和提高手术安全性。骨科手术机器人作为一种手术机器人，能够用于关节、脊柱等骨科相关手术中。

骨科手术机器人通常分为三个台车模块：导航台车、执行台车、操作台车，其中执行台车作为手术的执行模块，一般用于安装机械臂、控制器、UPS(Uninterruptible PowerSystem，不间断电源)等。控制器用于控制机械臂运动、姿态等，UPS用于应急情况下整个系统的供电。机械臂的末端可安装不同的手术器械，以适应不同的术式。

然而现有技术不够完善，由于台车上安装有机械臂和控制器等器件，上述器件的整体重量较大，但台车在地面上的支撑能力较差，存在容易晃动甚至跌倒的问题。

实用新型内容

为克服现有技术的不足及存在的问题，本实用新型提供一种执行台车。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种执行台车，包括机架、机械臂、第一输入面板、第二输入面板、指示灯、蓄电池、控制器、底座、电动升降柱和脚轮，机械臂固定设置在机架的顶部，第一输入面板和指示灯分别固定设置在机架的外侧，第二输入面板、控制器和蓄电池分别固定设置在机架内，机械臂、第一输入面板、第二输入面板、指示灯、蓄电池和电动升降柱分别电连接在控制器上，底座固定设置在机架的底部，电动升降柱为四个，四个电动升降柱分别固定设置在底座的底部，四个电动升降柱围合成第一矩形区域，机架设置在第一矩形区域内，脚轮为四个，四个脚轮分别设置在底座的底部，四个脚轮围合成第二矩形区域，第一矩形区域设置在第二矩形区域内。

作为优选，所述机械臂具有六个以上的自由度。

作为优选，所述机械臂包括依次铰接的第一机臂、第二机臂、第三机臂、第四机臂、第五机械臂、第六机械臂和第七机械臂，第七机械臂上固定设置有绝缘法兰。

作为优选，所述机械臂包括法兰盘，机架包括法兰座，法兰盘固定设置在法兰座上。

作为优选，所述第一输入面板包括第一输入接口，第二输入面板包括第二输入接口。

作为优选，所述底座包括底板和四个连接架，四个连接架分别可拆卸设置在底板上，四个电动升降柱、四个脚轮和四个连接架一一对应，电动升降柱和脚轮分别设置在对应的连接架上。

作为优选，所述底板的外轮廓呈矩形，四个连接架分别可拆卸设置在底板的四端。

作为优选，所述机架包括第一长方体框架和第二长方体框架，第一长方体框架固定设置在底板的顶部，第二长方体框架固定设置在第一长方体框架的顶部，机械臂固定设置在第二长方体框架的顶部，第一输入面板和指示灯分别固定设置在第一长方体框架的外侧，控制器和蓄电池分别固定设置在第一长方体框架内，第二输入面板固定设置在第二长方体框架内。

作为优选，所述第一长方体框架和第二长方体框架均采用方管拼接而成。

作为优选，所述机架的外侧固定设置有收纳盒。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

在本实用新型中，通过控制电动升降柱的升降，四个电动升降柱可支撑在地面上时四个脚轮可脱离地面，四个脚轮支撑在地面上时四个电动升降柱可脱离地面，使用者可单独通过四个脚轮支撑本执行台车，以便于搬运本执行台车，使用者还可单独通过四个电动升降柱支撑本执行台车，避免本执行台车在地面上晃动，因此本执行台车具有操控简便、支撑稳定和便于搬运等优点。

在本实用新型中，四个脚轮围合成的第二矩形区域大于四个电动升降柱围合成的第一矩形区域，从而四个脚轮的支撑面积大于四个电动升降柱的支撑面积，在搬运本执行台车时四个脚轮起到了更好的支撑效果。

在本实用新型中，第一输入面板设置在机架的外侧，第二输入面板设置在机架内，第一输入面板为外置的，第二输入面板为内置的，内置的第二输入面板提高了安装在本执行台车上的输入设备和执行台车的结构紧凑性，外置的第一输入面板以便于使用者额外配置输入设备。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图之一；

图2是本实用新型的立体结构示意图之二；

图3是本实用新型的立体结构示意图之三；

图4是本实用新型的爆炸结构示意图；

图中：1-机架、2-机械臂、3-脚轮、4-电动升降柱、5-底座、6-第一输入面板、7-第二输入面板、81-指示灯、82-蓄电池、83-控制器、84-收纳盒、11-第一长方体框架、12-第二长方体框架、13-法兰座、21-第一机臂、22-第二机臂、23-第三机臂、24-第四机臂、25-第五机臂、26-第六机臂、27-第七机臂、28-法兰盘、29-绝缘法兰、51-底板、52-连接架、61-第一输入接口、71-第二输入接口。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1至图4所示，一种执行台车，包括机架1、机械臂2、第一输入面板6、第二输入面板7、指示灯81、蓄电池82、控制器83、底座5、电动升降柱4和脚轮3，机械臂2固定设置在机架1的顶部，第一输入面板6和指示灯81分别固定设置在机架1的外侧，第二输入面板7、控制器83和蓄电池82分别固定设置在机架1内，机械臂2、第一输入面板6、第二输入面板7、指示灯81、蓄电池82和电动升降柱4分别电连接在控制器83上，底座5固定设置在机架1的底部，电动升降柱4为四个，四个电动升降柱4分别固定设置在底座5的底部，四个电动升降柱4围合成第一矩形区域，机架1设置在第一矩形区域内，脚轮3为四个，四个脚轮3分别设置在底座5的底部，四个脚轮3围合成第二矩形区域，第一矩形区域设置在第二矩形区域内。

机械臂2用于控制手术工具完成手术的装置。第一输入面板6和第二输入面板7用于连接输入设备(图中未示出)。输入设备可以是键盘、鼠标等。指示灯81用于通过指示灯81的点亮情况向用户指示当前工作状态。蓄电池82用于储存电能并为其他电气部件提供电能。控制器83用于控制电动升降柱4和机械臂2的工作。电动升降柱4是可电动升降的。

在实际使用中，输入设备电连接在第一输入面板6和第二输入面板7上，使用者操控输入设备，从而控制机械臂2和电动升降柱4的工作。若电动升降柱4升降时，电动升降柱4可支撑在地面上或脱离地面。若电动升降柱4支撑在地面上时，脚轮3可脱离地面。若电动升降柱4脱离地面时，脚轮3可支撑在地面上。

在本实用新型中，通过控制电动升降柱4的升降，四个电动升降柱4可支撑在地面上时四个脚轮3可脱离地面，四个脚轮3支撑在地面上时四个电动升降柱4可脱离地面，使用者可单独通过四个脚轮3支撑本执行台车，以便于搬运本执行台车，使用者还可单独通过四个电动升降柱4支撑本执行台车，避免本执行台车在地面上晃动，因此本执行台车具有操控简便、支撑稳定和便于搬运等优点。

在本实用新型中，四个脚轮3围合成的第二矩形区域大于四个电动升降柱4围合成的第一矩形区域，从而四个脚轮3的支撑面积大于四个电动升降柱4的支撑面积，在搬运本执行台车时四个脚轮3起到了更好的支撑效果。

在本实用新型中，第一输入面板6设置在机架1的外侧，第二输入面板7设置在机架1内，第一输入面板6为外置的，第二输入面板7为内置的，内置的第二输入面板7提高了安装在本执行台车上的输入设备和执行台车的结构紧凑性，外置的第一输入面板6以便于使用者额外配置输入设备。

所述机械臂2具有六个以上的自由度，机械臂2的灵活度更高，更加便于机械臂2完成精细的手术术式。

所述机械臂2包括依次铰接的第一机臂21、第二机臂22、第三机臂23、第四机臂24、第五机臂25、第六机臂26和第七机臂27，第七机臂27上固定设置有绝缘法兰29，绝缘法兰29上用于可拆卸设置手术工具(图中未示出)。在实际使用中，手术工具安装在绝缘法兰29上，绝缘法兰29在手术工具和机械臂2之间起到绝缘隔离的作用，提高了手术工具使用的安全性。

所述机械臂2包括法兰盘28，机架1包括法兰座13，法兰盘28固定设置在法兰座13上，从而提高了机械臂2在机架1上的连接牢固性。

所述第一输入面板6包括第一输入接口61，第二输入面板7包括第二输入接口71，第一输入接口61和第二输入接口71用于电连接输入设备。

所述底座5包括底板51和四个连接架52，四个连接架52分别可拆卸设置在底板51上，四个电动升降柱4、四个脚轮3和四个连接架52一一对应，电动升降柱4和脚轮3分别设置在对应的连接架52上，每个连接架52上均设置有电动升降柱4和脚轮3。在实际组装本执行台车时，电动升降柱4和脚轮3可先安装在连接架52上，电动升降柱4、脚轮3和连接架52可作为通用件，再将电动升降柱4、脚轮3和连接架52安装在连接架52上，因此提高了装配的效率。

所述底板51的外轮廓为矩形，四个连接架52分别可拆卸设置在底板51的四端。连接架52的整体结构呈条状，脚轮3设置在连接架52的一端，升降柱设置在连接架52的另一端，设置有升降柱的连接架52一端固定设置在底板51的端部。

所述底板51的外轮廓为矩形，四个连接架52分别可拆卸设置在底板51的四端，结构设计合理，进一步提高了支撑的稳定性。

所述机架1包括第一长方体框架11和第二长方体框架12，第一长方体框架11固定设置在底板51的顶部，第二长方体框架12固定设置在第一长方体框架11的顶部，机械臂2固定设置在第二长方体框架12的顶部，第一输入面板6和指示灯81分别固定设置在第一长方体框架11的外侧，控制器83和蓄电池82分别固定设置在第一长方体框架11内，第二输入面板7固定设置在第二长方体框架12内。第一长方体框架11内部和第二长方体框架12的内部是相互独立的，从而提高了电气部件的工作可靠性。

所述第一长方体框架11和第二长方体框架12均采用方管拼接而成。

所述机架1的外侧固定设置有收纳盒84，收纳盒84内可用于收纳物品。具体地，收纳盒84固定设置在第一长方体框架11的外侧。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种执行台车，其特征在于，包括机架(1)、机械臂(2)、第一输入面板(6)、第二输入面板(7)、指示灯(81)、蓄电池(82)、控制器(83)、底座(5)、电动升降柱(4)和脚轮(3)，机械臂(2)固定设置在机架(1)的顶部，第一输入面板(6)和指示灯(81)分别固定设置在机架(1)的外侧，第二输入面板(7)、控制器(83)和蓄电池(82)分别固定设置在机架(1)内，机械臂(2)、第一输入面板(6)、第二输入面板(7)、指示灯(81)、蓄电池(82)和电动升降柱(4)分别电连接在控制器(83)上，底座(5)固定设置在机架(1)的底部，电动升降柱(4)为四个，四个电动升降柱(4)分别固定设置在底座(5)的底部，四个电动升降柱(4)围合成第一矩形区域，机架(1)设置在第一矩形区域内，脚轮(3)为四个，四个脚轮(3)分别设置在底座(5)的底部，四个脚轮(3)围合成第二矩形区域，第一矩形区域设置在第二矩形区域内。

2.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述机械臂(2)具有六个以上的自由度。

3.根据权利要求2所述的一种执行台车，其特征在于，所述机械臂(2)包括依次铰接的第一机臂(21)、第二机臂(22)、第三机臂(23)、第四机臂(24)、第五机械臂(2)、第六机械臂(2)和第七机械臂(2)，第七机械臂(2)上固定设置有绝缘法兰(29)。

4.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述机械臂(2)包括法兰盘(28)，机架(1)包括法兰座(13)，法兰盘(28)固定设置在法兰座(13)上。

5.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述第一输入面板(6)包括第一输入接口(61)，第二输入面板(7)包括第二输入接口(71)。

6.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述底座(5)包括底板(51)和四个连接架(52)，四个连接架(52)分别可拆卸设置在底板(51)上，四个电动升降柱(4)、四个脚轮(3)和四个连接架(52)一一对应，电动升降柱(4)和脚轮(3)分别设置在对应的连接架(52)上。

7.根据权利要求6所述的一种执行台车，其特征在于，所述底板(51)的外轮廓呈矩形，四个连接架(52)分别可拆卸设置在底板(51)的四端。

8.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述机架(1)包括第一长方体框架(11)和第二长方体框架(12)，第一长方体框架(11)固定设置在底板(51)的顶部，第二长方体框架(12)固定设置在第一长方体框架(11)的顶部，机械臂(2)固定设置在第二长方体框架(12)的顶部，第一输入面板(6)和指示灯(81)分别固定设置在第一长方体框架(11)的外侧，控制器(83)和蓄电池(82)分别固定设置在第一长方体框架(11)内，第二输入面板(7)固定设置在第二长方体框架(12)内。

9.根据权利要求8所述的一种执行台车，其特征在于，所述第一长方体框架(11)和第二长方体框架(12)均采用方管拼接而成。

10.根据权利要求1所述的一种执行台车，其特征在于，所述机架(1)的外侧固定设置有收纳盒(84)。

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