CN219096871U - 一种工程施工探测用遥控车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工程施工探测用遥控车，包括有车体，车体的底部设置有四个驱动轮，每个驱动轮均连接有伺服电机，车体的前端端部设置有扫描仪组件，车体的侧面开设有半球形的安装槽，扫描仪组件设置在安装槽内，扫描仪组件包括有扫描仪本体，扫描仪本体为梯台结构，扫描仪本体的下底面固接有安装杆的一端，安装杆的另一端连接在安装槽内壁，扫描仪本体的上底面及两个侧腰面设置有摄像头。本方案把原本设置在车体外部转动头收纳入车椅，利用半球形的安装槽为扫描仪本体提供安装空间，并且还能保障扫描仪本体能够正常转动。因为扫描仪本体安装在车体空间内，所以避免扫描仪本体暴露在车体外碰触障碍物。

Description

一种工程施工探测用遥控车

技术领域

本实用新型属于远程遥控技术领域，涉及一种工程施工探测用遥控车。

背景技术

三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，是测绘领域继GPS技术之后的一次技术革命，它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势，三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型。

申请号CN202121784624.9，名称为《一种简易型三维激光扫描设备》公开车体上设置有转动的转动头，间隔120°的六个广角镜头可以把整个管径内的景象无遗漏地扫描上，相互重叠的部分可以建模时矫正。但是，地下管道这一类场景的行进路线除上下坡地势的改变，无多余的障碍物阻挡，故当前管径场合使用的遥控车缺乏应对障碍物多的场合能力，例如施工现场，如果把扫描仪暴露在遥控车前端，很容易碰到障碍物损坏扫描仪，所以亟待改进这类探测遥控车来克服障碍物带来的困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工程施工探测用遥控车，解决了当前管径场合使用的遥控车缺乏应对障碍物多能力的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种工程施工探测用遥控车，包括有车体，车体的底部设置有四个驱动轮，每个驱动轮均连接有伺服电机，车体的前端端部设置有扫描仪组件，车体的侧面开设有半球形的安装槽，扫描仪组件设置在安装槽内，扫描仪组件包括有扫描仪本体，扫描仪本体为梯台结构，扫描仪本体的下底面固接有安装杆的一端，安装杆的另一端连接在安装槽内壁，扫描仪本体的上底面及两个侧腰面设置有摄像头。

本实用新型的特点还在于：

车体的底部还竖直设置有电动液压杆，电动液压杆的端部转动连接有从动轮，从动轮半径小于驱动轮，电动液压杆与从动轮设置在驱动轮的一侧。

车体内部开设有安装腔，安装腔与安装槽连通，安装腔内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器固接安装杆。

扫描仪本体与水平面平行，扫描仪本体的上底面与安装槽的开口在同一平面，扫描仪本体的下底长度与安装槽的直径的长度比为2：3～3：4。

扫描仪本体横截面为等腰梯形，等腰梯形的顶角为120°～123.5°，摄像头设置在上底面与侧腰面的中心，摄像头的最大拍摄角度为120°，相邻两个摄像头2-3重合视野的角度为60°～66.5°。

上底面设置有两个光源，两个光源对称设置在摄像头两侧。

侧腰面设置有两个光源，两个光源对称设置在摄像头两侧。

安装槽内壁涂覆有反光层。

本实用新型的有益效果是：

本方案把原本设置在车体外部转动头收纳入车椅，利用半球形的安装槽为扫描仪本体提供安装空间，并且还能保障扫描仪本体能够正常转动。因为扫描仪本体安装在车体空间内，所以避免扫描仪本体暴露在车体外碰触障碍物。并且半球形的安装槽与反光层组合成为一个聚光罩，让本来就缺少光源的施工区域得到更稳定的光源，确保图像采集的效果。

附图说明

图1是本实用新型一种工程施工探测用遥控车的结构示意图图；

图2是本实用新型一种工程施工探测用遥控车的侧视图；

图中，1、车体，1-1、驱动轮，1-2、电动液压杆，1-3、从动轮，1-4、驱动电机，2、扫描仪组件，2-1、扫描仪本体，2-2、安装杆，2-3、摄像头，2-4、光源，3、反光层。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型一种工程施工探测用遥控车，如图1、2所示，包括有车体1，车体1的底部设置有四个驱动轮1-1，每个驱动轮1-1均连接有伺服电机，车体1的前端端部设置有扫描仪组件2，车体1的侧面开设有半球形的安装槽，扫描仪组件2设置在安装槽内，避免碰到路面障碍物而损坏扫面议，扫描仪组件2包括有扫描仪本体2-1，扫描仪本体2-1为梯台结构，扫描仪本体2-1的下底面固接有安装杆2-2的一端，安装杆2-2的另一端连接在安装槽内壁，扫描仪本体2-1的上底面及两个侧腰面设置有摄像头2-3。

提前把遥控车与控制端连接，控制端向遥控车的各部件下达命令，同时控制端实时接收采集到的图像信息。车体1沿路径向前移动，

车体1的底部还竖直设置有电动液压杆1-2，电动液压杆1-2的端部转动连接有从动轮1-3，从动轮1-3半径小于驱动轮1-1，电动液压杆1-2与从动轮1-3设置在驱动轮1-1的一侧。车体1的安装腔设置有重力感应器，电性连接控制端，重力感应器实时监控车体1倾斜情况，当车体1发生倾斜时，控制端向电动液压杆与伺服电机控制器发出指令，车体1倾斜方向的驱动轮1-1停止工作，控制端控制电动液压杆伸长调整车体1平衡。

车体1内部开设有安装腔，安装腔与安装槽连通，安装腔内设置有驱动电机1-4，驱动电机1-4的输出轴通过联轴器固接安装杆2-2。

扫描仪本体2-1与水平面平行，扫描仪本体2-1的上底面与安装槽的开口在同一平面，扫描仪本体2-1的下底长度与安装槽的直径的长度比为2：3～3：4，扫描仪本体2-1下底长度决定两个侧腰面的拍摄视角，两者长度比为2：3时，安装槽遮挡侧腰面摄像头2-3拍摄角度最小，两者超过3：4，就会让摄像头2-3的镜头内安装槽所占比例太大，导致把图像转换为点云时，出现大量点，增加控制端运算负担。

扫描仪本体2-1横截面为等腰梯形，等腰梯形的顶角为120°～123.5°，摄像头2-3设置在上底面与侧腰面的中心，摄像头2-3的最大拍摄角度为120°，相邻两个摄像头2-3重合视野的角度为60°～66.5°，该范围是控制端处理图像时矫正图像的合理范围。三个摄像头2-3旋转同时把前进方向及周围所有景象扫描，确保构建的模型更加准确。

上底面设置有两个光源2-4，两个光源2-4对称设置在摄像头2-3，侧腰面设置有两个光源2-4，两个光源2-4对称设置在摄像头2-3，即一个摄像头2-3配备有2个光源2-4补光，安装槽为半球形，半球形结构节省空间，可以为扫描仪本体2-1提供转动的空间，同时两个侧腰面的四个光源2-4发出的光散射在整个安装槽，安装槽内壁涂覆反光层，就起到聚光的作用，让安装槽变为聚光罩，尤其是在黑暗的环境，补光效果比直接打光效果更好。

本实用新型一种工程施工探测用遥控车，其优点在于：

本方案把原本设置在车体外部转动头收纳入车体，利用半球形的安装槽为扫描仪本体提供安装空间，并且还能保障扫描仪本体能够正常转动。因为扫描仪本体安装在车体空间内，所以避免扫描仪本体暴露在车体外碰触障碍物。并且半球形的安装槽与反光层组合成为一个聚光罩，让本来就缺少光源的施工区域得到更稳定的光源，确保图像采集的效果。

Claims (8)

1.一种工程施工探测用遥控车，包括有车体(1)，所述车体(1)的底部设置有四个驱动轮(1-1)，每个所述驱动轮(1-1)均连接有伺服电机，其特征在于，车体(1)的前端端部设置有扫描仪组件(2)，车体(1)的侧面开设有半球形的安装槽，扫描仪组件(2)设置在所述安装槽内，所述扫描仪组件(2)包括有扫描仪本体(2-1)，所述扫描仪本体(2-1)为梯台结构，扫描仪本体(2-1)的下底面固接有安装杆(2-2)的一端，所述安装杆(2-2)的另一端连接在安装槽内壁，扫描仪本体(2-1)的上底面及两个侧腰面设置有摄像头(2-3)。

2.根据权利要求1所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，车体(1)的底部还竖直设置有电动液压杆(1-2)，所述电动液压杆(1-2)的端部转动连接有从动轮(1-3)，从动轮(1-3)半径小于驱动轮(1-1)，电动液压杆(1-2)与从动轮(1-3)设置在驱动轮(1-1)的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，所述车体(1)内部开设有安装腔，所述安装腔与安装槽连通，安装腔内设置有驱动电机(1-4)，所述驱动电机(1-4)的输出轴通过联轴器固接安装杆(2-2)。

4.根据权利要求1所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，所述扫描仪本体(2-1)与水平面平行，扫描仪本体(2-1)的上底面与安装槽的开口在同一平面，扫描仪本体(2-1)的下底长度与安装槽的直径的长度比为2：3～3：4。

5.根据权利要求4所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，所述扫描仪本体(2-1)横截面为等腰梯形，所述等腰梯形的顶角为120°～123.5°，摄像头(2-3)设置在上底面与侧腰面的中心，摄像头(2-3)的最大拍摄角度为120°，相邻两个摄像头(2-3)重合视野的角度为60°～66.5°。

6.根据权利要求5所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，上底面设置有两个光源(2-4)，两个所述光源(2-4)对称设置在摄像头(2-3)两侧。

7.根据权利要求6所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，侧腰面设置有两个光源(2-4)，两个所述光源(2-4)对称设置在摄像头(2-3)两侧。

8.根据权利要求6所述的一种工程施工探测用遥控车，其特征在于，所述安装槽内壁涂覆有反光层(3)。

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