CN219077455U - 推进器及水域可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及水域可移动设备动力技术领域，旨在解决已知推进器对船体运行状态调整的灵活性不够高的问题，提供推进器及水域可移动设备。其中，推进器包括多轴转动部及螺旋桨；多轴转动部用于连接于船体，螺旋桨连接于多轴转动部，并能够随多轴转动部相对船体至少在第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向上转动，且螺旋桨还能够相对多轴转动部旋转，用于输出推进力，其中，第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向分别对应平行船体的中线面、设计水线水平面和中站面。本申请的有益效果是能够灵活调整水域可移动设备的运行状态。

Description

推进器及水域可移动设备

技术领域

本申请涉及水域可移动设备动力技术领域，具体而言，涉及推进器及水域可移动设备。

背景技术

推进器，作为如船舶等水域可移动设备的动力装置，用于推动水域可移动设备在水域活动。

一些水域可移动设备的动力装置具有起翘轴和转向轴，能够实现螺旋桨的起翘和转向动作，以调整船体的纵倾角，以及调整船体的转向角。然而，当船体面临更复杂的姿态调整时，目前的推进器并不能实现更多维度的姿态调整，导致对船体航行姿态调整的灵活性不够高。

实用新型内容

本申请提供对船体运行状态调整的灵活性高的推进器及水域可移动设备。

本申请提供一种推进器，包括多轴转动部及螺旋桨；所述多轴转动部用于连接于船体，所述螺旋桨连接于所述多轴转动部，并能够随所述多轴转动部相对所述船体至少在第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向上转动，且所述螺旋桨还能够相对所述多轴转动部旋转，用于输出推进力，其中，所述第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向分别对应平行船体的中线面、设计水线水平面和中站面。

本申请的推进器中，通过设置具有分别对应平行船体的中线面、设计水线水平面和中站面的三个转动方向的转动的多轴转动部，能够更灵活地调节连接在末端的螺旋桨的位置和姿态，利于灵活对水域可移动设备航行姿态的调整。

本申请还提供一种水域可移动设备，包括推进器、船体和惯导模块；所述惯导模块固定于所述船体，用于感测船体运动数据；所述推进器连接所述船体，所述推进器设有与所述惯导模块电连接的主控模块，所述主控模块用于将所述水域可移动设备的运动数据进行姿态解算，并产生平衡控制指令，所述平衡控制指令包括角度控制指令、位移控制指令；所述角度控制指令用于指示所述多轴转动部调整姿态，以控制螺旋桨推动船体转向目标角度，所述位移控制指令用于指示所述螺旋桨的转速及转向，以控制螺旋桨推动所述船体移动目标位移。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例的水域可移动设备的结构示意图；

图2为本申请实施例的水域可移动设备的另一实施方式的结构示意图；

图3为本申请实施例的水域可移动设备的另一实施方式的结构示意图；

图4为本申请实施例的水域可移动设备的设置两个推进器时的结构示意图；

图5为本申请实施例中的水域可移动设备的控制原理图；

图6为本申请实施例中的水域可移动设备减摇控制方法的流程图；

图7为水域可移动设备的三种旋转摆动和三种平移晃动的示意图。

主要元件符号说明：

水域可移动设备 300

船体 310

惯导模块 320

推进器 100,200

第一方向 X

第二方向 Y

第三方向 Z

多轴转动部 80

起翘部 11

转向部 12

摆动部 13

螺旋桨 14

原动机 15

驱动器 16

传动机构 17

中线面 18

设计水线水平面 19

中站面 20

第一支架 21

第一转动轴 22

夹具 23

第一驱动件 24

起翘伸缩缸 24a

第二支架 25

舵柄 25a

第二转动轴 26

第二驱动件 27

第一连接臂 28

第二连接臂 29

第三支架 30

第三转动轴 31

第三驱动件 32

动力输出轴 34

第一转动方向 41

第二转动方向 42

第三转动方向 43

第一转动节 51

第一转向臂 52

第一转向轴 53

第一电机 54

第二转动节 56

第二转向臂 57

第二转向轴 58

第二电机 59

第三转动节 61

第三转向臂 62

第三转向轴 63

第三电机 64

主控模块 70

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例

参见图1，本实施例提供了一种水域可移动设备300，水域可移动设备300可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具。水域可移动设备300包括船体310和推进器100。

船体310能够提供一定的浮力，使水域可移动设备300能够浮于水面。船体310的具体结构可以根据需要设置。

推进器100安装于船体310，用于提供推进力，以推动水域可移动设备300在水中移动。本实施例中，推进器100的安装位置可以根据需要设置，例如，非限制性地，采用图1示出的安装在船体310尾部的方式。

继续参见图1，本实施例中，推进器100包括多轴转动部80及螺旋桨14。所述多轴转动部80用于连接于船体310，所述螺旋桨14连接于所述多轴转动部80，并能够随所述多轴转动部80相对所述船体310至少在第一转动方向41、第二转动方向42和第三转动方向43上转动，且所述螺旋桨14还能够相对所述多轴转动部80旋转，用于输出推进力，其中，所述第一转动方向41、第二转动方向42和第三转动方向43分别对应平行船体310的中线面18、设计水线水平面19和中站面20。

本实施例中，可选地，多轴转动部80包括起翘部11、转向部12和摆动部13。其中，起翘部11用于连接于船体310，并相对船体310具有至少一个第一转动自由度。转向部12连接于起翘部11，并相对起翘部11具有至少一个第二转动自由度。摆动部13连接于转向部12，并相对转向部12具有至少一个第三转动自由度。螺旋桨14连接摆动部13，并能够相对摆动部13旋转。

该推进器100中，起翘部11和船体310之间为存在转动自由度的连接方式、转向部12和起翘部11之间为存在转动自由度的连接方式，摆动部13和转向部12之间也为存在转动自由度的连接方式，能够更灵活地调节连接在末端的螺旋桨14的位置和姿态，利于对水域可移动设备300运行状态的调整。

在其他实施例中，多轴转动部80的起翘部11、转向部12和摆动部13的连接顺序可以根据需要调整；多轴转动部80的起翘部11、转向部12和摆动部13的数量也可以根据需要调整，在此不做限定。

本实施例中，推进器100还包括原动机15，原动机15固定于摆动部13，用于驱动螺旋桨14旋转。可选地，原动机15为电机，推进器100还包括驱动器16，驱动器16电连接原动机15，用以驱动原动机15运行。驱动器16的设置位置可以根据需要设置，如图示设置在转向部12上，在此不做限定。

如图1示出的实施方式中，原动机15固定于摆动部13连接螺旋桨14处，与螺旋桨14轴连接。

在另一种实施方式中，如图2，原动机15固定于摆动部13远离螺旋桨14处，推进器100还包括连接原动机15和螺旋桨14的传动机构17。传动机构17可以是齿轮传动机构17、带传动机构、链传动机构或其他传动机构。原动机15通过传动机构17带动螺旋桨14转动以产生推进力。

本实施例中，起翘部11能够相对船体310在中线面18内转动，以调整螺旋桨14的俯仰角度；转向部12能够相对起翘部11在设计水线水平面19内转动，以调整螺旋桨14的转向角度；摆动部13能够相对转向部12在中站面20内转动，以调整螺旋桨14的摆动角度；中线面18、设计水线水平面19以及中站面20互相垂直。

为方便说明，定义水域可移动设备300的长度方向(即船体310的前后方向)为第一方向X、水域可移动设备300的宽度方向(即船体310的侧向)为第二方向Y、水域可移动设备300的高度方向为第三方向Z。

如此，前述中线面18即为垂直于第二方向Y的平面，螺旋桨14能够由摆动部13、转向部12和起翘部11的带动而相对船体310绕起翘部11的转动轴(平行于第二方向Y)旋转(旋转方向见图中双向箭头示出的第一转动方向41)，实现螺旋桨14的起翘或降下，以调整俯仰角度，或在需要时将螺旋桨14起翘至脱离水体。

前述设计水线水平面19即为垂直于第三方向Z的平面，螺旋桨14能够由摆动部13和转向部12的带动而相对起翘部11绕转向部12的转动轴(平行于第三方向Z)旋转(旋转方向见图中的双向箭头示出的第二转动方向42)，实现螺旋桨14的转向，以调整转动角度，用于改变船体310前进的方向。

前述中站面20即为垂直于第一方向X的平面，螺旋桨14能够由摆动部13的带动而相对转向部12绕摆动部13的转动轴(平行于第一方向X)旋转(旋转方向见图中双向箭头示出的第三转动方向43)，实现螺旋桨14的侧向摆动，以调整摆动角度，用于改变螺旋桨14的吃水深度并能够起到控制船体310侧向摇摆(即横摇)的作用。控制侧向摇摆的方式的实现方式可以为，在船体310侧向摇摆时，使螺旋桨14向与船体310摇摆方向相反的方向摆动，以减缓船体310的摇摆。

起翘部11、转向部12和摆动部13的具体结构可以根据需要设置。

可选地，起翘部11包括第一支架21和第一转动轴22。第一转动轴22的轴心方向平行于第二方向Y，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z相互垂直。第一支架21通过第一转动轴22转动连接于船体310尾部，转向部12连接第一支架21。

可选地，起翘部11还包括夹具23，夹具23可拆卸连接船体310尾部，第一转动轴22设置于夹具23，第一支架21连接在第一转动轴22上，并能够随第一转动轴22转动。

在需要起翘时，外力带动第一转动轴22相对夹具23旋转，进而带动第一支架21、连接于第一支架21的转向部12以及后面的摆动部13及螺旋桨14一起旋转起翘。当然，可以理解的是，在其他实施方式中，也可以是在图1所示实施例的基础上，将第一转动轴22替换成曲柄连杆机构，第一支架21可经曲柄连杆机构相对所述夹具23转动，以带动螺旋桨14相对船体310起翘角度调整，从而实现调整船体310纵倾角。

本实施例中，起翘部11还包括第一驱动件24，第一驱动件24连接第一转动轴22，用于经第一转动轴22驱动第一支架21转动。例如，第一驱动件24固定连接在夹具23上，其输出轴通过联轴器连接第一转动轴22，以使第一驱动件24运行时能够带动第一转动轴22转动，进而带动第一支架21转动。第一驱动件24可以是电机或液压驱动器或其他能够实现旋转驱动的设备。在另一实施方式中，也可使第一支架21包括沿第一方向X与夹具23间隔的部分，并设置一起翘伸缩缸24a作为该第一驱动件24，该起翘伸缩缸24a安装于夹具23，且起翘伸缩缸24a的伸缩端连接于第一支架21并能够通过伸长或缩短来驱动第一支架21和第一转动轴22相对夹具23转动来实现起翘。

本实施例中，可选地，转向部12包括第二支架25和第二转动轴26，第二转动轴26的轴心方向平行于第三方向Z。第二支架25通过第二转动轴26连接第一支架21，摆动部13转动连接第二支架25。如图1中示出的，第二转动轴26的下端连接于第一支架21，上端连接第二支架25。可选地，转向部12还包括第二驱动件27，第二驱动件27连接第二转动轴26，用于经第二转动轴26驱动第二支架25转动。第二驱动件27可以是电机或液压驱动器或其他能够实现旋转驱动的设备。利用第二驱动件27可驱动第二支架25绕第二转动轴26的轴心相对第一支架21转动，从而带动螺旋桨14相对船体310转向，从而在螺旋桨14旋转运行时，调整船体310航行转向。

可选地，第二支架25上连接有舵柄25a，舵柄25a可用于操作者手动操控带动第二支架25绕第二转动轴26转动以实现船体310航行转向的操控，也可以用于操作者手动操控带动第二支架25和与第二支架25连接的第一支架21及第一转动轴22一起相对夹具23转动以实现起翘操控。

由此，本实施例中，第一驱动件24(或起翘伸缩缸24a)的驱动操控和操作者通过舵柄25a的手动操控，可以相互独立地实现螺旋桨14起翘；第二驱动件27的驱动操控和操作者通过舵柄25a的手动操控，可以相互独立地实现螺旋桨14转向。

本实施例中，可选地，第二支架25包括第一连接臂28和第二连接臂29。第一连接臂28连接第二转动轴26，并沿垂直第二转动轴26的轴心方向延伸，第二连接臂29固定连接第一连接臂28，并沿垂直第一连接臂28方向延伸，第二连接臂29的延伸方向平行第二转动轴26的轴心方向，摆动部13连接第二连接臂29远离第一连接臂28的一端。如图中示出的，第一连接臂28和第二连接臂29连接形成倒置的L形结构的第二支架25，第一连接臂28朝船体310后部伸出，第二连接臂29从第一连接臂28的伸出一端向下伸出。

本实施例中，摆动部13包括第三支架30和第三转动轴31，第三转动轴31的轴心方向平行于第一方向X。第三支架30通过第三转动轴31连接于第二支架25，螺旋桨14转动连接第三支架30。可选地，摆动部13还包括第三驱动件32，第三驱动件32连接第三转动轴31，用于经第三转动轴31驱动第三支架30转动。第三驱动件32可以是电机或液压驱动器或其他能够实现旋转驱动的设备。可选地，第三转动轴31向船体310后方伸出，第三支架30大致呈沿第三方向Z延伸，其上端连接在第三转动轴31的伸出一端、下端用于安装螺旋桨14。

可以理解的是，第三驱动件32可驱动第三支架30绕第三转动轴31相对第二支架25转动，从而带动所述螺旋桨14相对船体横向摆动，可调整船体左右摆动姿态，从而实现多维度调整船体姿态。

本实施例中，推进器100还包括转动设置于第三支架30的动力输出轴34，螺旋桨14连接动力输出轴34并经动力输出轴34获取转动扭矩。动力输出轴34由前述的原动机15驱动。

在另一实施例中，可以不采用前述的第一驱动件24、第二驱动件27和第三驱动件32，而是采用下述实施方式：推进器100还包括固定于起翘部11、或转向部12、或摆动部13的扭转动力机，扭转动力机用于为起翘部11、转向部12和摆动部13至少一者提供转动扭矩。

较之已知技术中具有起翘自由度和转动自由度的方案，本实施例中的推进器100还具有一额外的摆动自由度，可以实现侧向摆动，一方面可以同样实现螺旋桨14的竖向升降，另一方面该摆动自由度可以和转动自由度结合来减少船体310的摇摆。因此，本实施例中通过新增的第三自由度可以实现三个自由度的旋转，从而使得推进器100可以减少各个方向的摇摆。

此外，在一些可行的实施方式中，还可以通过摆动自由度来折叠推进器100，节省更多的空间。如图1示出的，第二连接臂29和第三支架30均设置为沿第三方向Z的杆状结构，两者在交界处通过第三转动轴31转动连接。在需要时，可以使第三支架30绕该第三转动轴31旋转折叠，使得推进器100在第三方向Z上的尺寸减小，方便包装运输。

图3示出了水域可移动设备300采用了另一种推进器200。该推进器200和前述推进器100的不同在于，推进器100的起翘部11、转向部12和摆动部13分别具有一个转动自由度，而推进器200的起翘部11、转向部12和摆动部13具有两个或两个以上的转动自由度，如起翘部11、转向部12和摆动部13均具有三个转动自由度。

参见图3，该推进器200中，起翘部11相对船体310具有三个第一转动自由度，三个第一转动自由度分别设置于相互垂直的三个第一转动平面。其中，起翘部11包括第一转动节51和连接第一转动节51的第一转向臂52，第一转动节51设有依次连接的三个第一转向轴53，三个第一转向轴53相互垂直，第一转向臂52的一端经三个第一转向轴53连接船体310，第一转向臂52的另一端连接转向部12。可选地，起翘部11还包括三个第一电机54，三个第一电机54分别用于驱动三个第一转向轴53转动，以带动第一转向臂52相对船体310转动。

转向部12相对起翘部11具有三个第二转动自由度，三个第二转动自由度分别设置于相互垂直的三个第二转动平面。转向部12包括第二转动节56和连接第二转动节56的第二转向臂57，第二转动节56设有依次连接的三个第二转向轴58，三个第二转向轴58相互垂直，第二转向臂57的一端经三个第二转向轴58连接起翘部11，第二转向臂57的另一端连接摆动部13。可选地，转向部12还包括三个第二电机59，三个第二电机59分别用于驱动三个第二转向轴58转动，以带动第二转向臂57相对起翘部11转动。

摆动部13相对转向部12具有三个第三转动自由度，三个第三转动自由度分别设置于相互垂直的三个第三转动平面。摆动部13包括第三转动节61和连接第三转动节61的第三转向臂62，第三转动节61设有依次连接的三个第三转向轴63，三个第三转向轴63相互垂直，第三转向臂62的一端经三个第三转向轴63连接转向部12，第三转向臂62的另一端连接螺旋桨14。可选地，摆动部13还包括三个第三电机64，三个第三电机64分别用于驱动三个第三转向轴63转动，以带动第三转向臂62相对转向部12转动。

前述的第一转动节51、第二转动节56、第三转动节61可以采用常见的能够实现三个相互垂直的轴转动的转动结构，如具有三转动自由度的万向节，在此不做限定。

参见图1或图3，本实施例中，水域可移动设备300还包括惯导模块320，惯导模块320固定于船体310，用于感测船体310运动数据。其中，惯导模块320即惯性导航模块，具体型号可以根据需要选择。

推进器100设有与惯导模块320电连接的主控模块70，主控模块70用于将水域可移动设备运动数据进行姿态解算，并产生平衡控制指令，平衡控制指令包括角度控制指令、位移控制指令。角度控制指令用于指示起翘部11、转向部12和/或摆动部13调整姿态，以控制螺旋桨14推动船体310转向目标角度，位移控制指令用于指示螺旋桨14的转速及转向，以控制螺旋桨14推动船体310移动目标位移。

本实施例中，平衡控制指令还包括转速控制指令；转速控制指令指示目标转动部在目标转动方向上的转动速率。

前述的角度控制指令包括目标转动方向和目标转动部；目标转动方向指示目标转动部的转动方向，目标转动部指示起翘部11、转向部12和摆动部13的至少一者转动。可选地，角度控制指令还包括目标转向角度值，目标转向角度值指示目标转动部在目标转动方向上转动的角度值。

本申请实施例中的水域可移动设备300中，推进器可以设置为一个或多个。在设置一个推进器时，推进器可以设置在船体310尾部的宽度方向中间位置；在设置多个推进器时，多个推进器可以沿船体310的宽度方向间隔设置。推进器可以是前述的推进器100或推进器200。

例如图4示出了采用两个推进器的水域可移动设备300的简视图。参见图4，两个推进器分别设置在船体310尾部并设置在船体310尾部的宽度方向两侧。

设置多个推进器，一方面提高了水域可移动设备300的动力来源，另一方面也使控制更加灵活。

综上，本实施例中的水域可移动设备300采用的推进器通过设置额外的摆动部13，实现更多自由度的转动，能够更灵活地调节螺旋桨14的位置和姿态，利于对水域可移动设备300运行状态的调整。

本实施例还提供一种水域可移动设备减摇控制方法，用于前述的水域可移动设备300的减摇控制。该处所说的减摇指减小水域可移动设备300的转动摇摆或平移窜动。基于前述水域可移动设备300新增第三转动自由度的结构设计，本实施例提供的水域可移动设备减摇控制方法能够很好地控制船体310的有害摇摆，提高了船体310的稳定性和乘坐舒适性。

图5示出了本实施例中的水域可移动设备300的控制原理图。参见图5，惯导模块320、第一驱动件24、第二驱动件27和第三驱动件32、原动机15分别电连接于主控模块70。惯导模块320可将其感测到的水域可移动设备运动数据传输给主控模块70，主控模块70基于该水域可移动设备运动数据进行姿态结算，得到平衡控制指令，并可通过该平衡控制指令控制第一驱动件24、第二驱动件27和第三驱动件32、原动机15的运行，从而控制水域可移动设备300至所需位置姿态或运动数据。

配合参见图6，本实施例提供的水域可移动设备减摇控制方法包括以下步骤：

S1：获取惯导模块320感测的水域可移动设备运动数据；

本实施例中，由惯导模块320获取的水域可移动设备运动数据包括在预设的水域可移动设备300坐标系上的角速度、加速度、磁场方向以及欧拉角。可选地，预设的水域可移动设备300坐标系的构建方法为，以水域可移动设备300重心为坐标原点，水域可移动设备300长度方向为X轴，水域可移动设备300宽度方向为Y轴，水域可移动设备300高度方向为Z轴。

S2：对水域可移动设备运动数据进行姿态解算，产生平衡控制指令；

平衡控制指令包括角度控制指令和位移控制指令。其中，角度控制指令用于指示起翘部11、转向部12和/或摆动部13调整姿态，以控制螺旋桨14推动船体310转向目标角度；位移控制指令指示螺旋桨14的转速及转向，以控制螺旋桨14推动船体310移动目标位移。

对水域可移动设备运动数据进行姿态解算，产生平衡控制指令，包括：

采用四元数法对水域可移动设备运动数据进行姿态解算，得到水域可移动设备300姿态数据；可选地，水域可移动设备300姿态数据包括俯仰角、翻滚角和/或偏航角。

根据水域可移动设备300姿态数据，确定目标调整角度和目标调整位移；

根据目标调整角度和目标调整位移，生成角度控制指令和位移控制指令。其中，角度控制指令包括目标转动方向、目标转动部和目标转向角度值，目标转向角度值指示目标转动部在目标转动方向上转动的角度值；目标转动方向指示目标转动部的转动方向；目标转动部指示起翘部11、转向部12和摆动部13的至少一者转动。

若目标转动方向包括横摇方向，以推进器100的摆动部13为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310转向目标角度。

若目标转动方向包括纵摇方向，以推进器100的起翘部11为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310转向目标角度。

若目标转动方向包括艏摇方向，以推进器100的转向部12为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310转向目标角度。

若目标转动方向包括横荡方向，以推进器100的摆动部13为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310沿横荡方向平移。

若目标转动方向包括纵荡方向，以推进器100的转向部12为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310沿纵荡方向平移。

若目标转动方向包括垂荡方向，以推进器100的起翘部11为目标转动部，并控制目标转动部转动目标转向角度值，以控制螺旋桨14推动船体310沿垂荡方向平移。

前述的横摇方向、纵摇方向、艏摇方向分别指水域可移动设备300绕X轴、Y轴、Z轴的往复摆动；前述的纵荡方向、横荡方向、垂荡方向指水域可移动设备300沿X轴、Y轴、Z轴的平移，可结合图7进行理解。

S3：判断水域可移动设备300姿态数据是否被调整到预设姿态阈值内；

若是，则结束控制流程；

若否，则循环执行控制流程。即，再次进行上述的步骤S1和步骤S2。

本实施例还包括一种存储介质，包括计算机指令，存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现前述的水域可移动设备减摇控制方法。

本实施例中的存储介质应用于水域可移动设备300的主控模块70，在需要时，主控模块70读取并运行该存储介质存储的计算机可读指令，并执行前述的水域可移动设备减摇控制方法。本实施例中的主控模块70包括但不限于电机驱动器、行驶控制器、电源管理控制器、温度管理控制器等结构。主控模块70还可以用于与水域可移动设备300上的其他模块交互。本申请的实施方式中，并不局限于推进器100包括上述控制器的方式，任何可实现驱动与信息交互功能的电子控制终端模块均可以是本申请的实施方式。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种推进器，其特征在于，所述推进器包括多轴转动部及螺旋桨；所述多轴转动部用于连接于船体，所述螺旋桨连接于所述多轴转动部，并能够随所述多轴转动部相对所述船体至少在第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向上转动，且所述螺旋桨还能够相对所述多轴转动部旋转，用于输出推进力，其中，所述第一转动方向、第二转动方向和第三转动方向分别对应平行船体的中线面、设计水线水平面和中站面。

2.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述多轴转动部包括起翘部、转向部和摆动部；所述起翘部用于连接于船体，并相对所述船体具有至少一个第一转动自由度，至少一个的第一转动自由度其中之一平行船体的中线面；所述转向部连接于所述起翘部，并相对所述起翘部具有至少一个第二转动自由度，至少一个第二转动自由度的其中之一平行船体的设计水线水平面；所述摆动部连接于所述转向部，并相对所述转向部具有至少一个第三转动自由度，至少一个第三转动自由度的其中之一平行船体的中站面；所述螺旋桨连接所述摆动部，并能够相对所述摆动部旋转。

3.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述起翘部包括第一支架和第一转动轴，所述第一支架通过所述第一转动轴连接于所述船体尾部，所述转向部连接所述第一支架。

4.根据权利要求3所述的推进器，其特征在于，所述起翘部还包括夹具，所述夹具用于可拆卸连接所述船体尾部，所述第一转动轴设置于所述夹具。

5.根据权利要求3所述的推进器，其特征在于，所述起翘部还包括第一驱动件，所述第一驱动件连接所述第一转动轴，用于经所述第一转动轴驱动所述第一支架转动。

6.根据权利要求3所述的推进器，其特征在于，所述转向部包括第二支架和第二转动轴，所述第二支架通过所述第二转动轴连接所述第一支架，所述摆动部转动连接所述第二支架。

7.根据权利要求6所述的推进器，其特征在于，所述转向部还包括第二驱动件，所述第二驱动件连接所述第二转动轴，用于经所述第二转动轴驱动所述第二支架转动。

8.根据权利要求6所述的推进器，其特征在于，所述第二支架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂连接所述第二转动轴，并沿垂直所述第二转动轴的轴心方向延伸，所述第二连接臂固定连接所述第一连接臂，并沿垂直所述第一连接臂方向延伸，所述第二连接臂的延伸方向平行所述第二转动轴的轴心方向，所述摆动部连接所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端。

9.根据权利要求6所述的推进器，其特征在于，所述摆动部包括第三支架和第三转动轴，第三支架通过所述第三转动轴连接于所述第二支架，所述螺旋桨转动连接所述第三支架。

10.根据权利要求9所述的推进器，其特征在于，所述摆动部还包括第三驱动件，所述第三驱动件连接所述第三转动轴，用于经所述第三转动轴驱动所述第三支架转动。

11.根据权利要求9所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括转动设置于所述第三支架的动力输出轴，所述螺旋桨连接所述动力输出轴，并经所述动力输出轴获取转动扭矩。

12.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括原动机，所述原动机固定于所述摆动部，用于驱动所述螺旋桨旋转。

13.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述起翘部相对所述船体具有三个第一转动自由度，三个第一转动自由度分别设置于相互垂直的三个第一转动平面。

14.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述转向部相对所述起翘部具有三个第二转动自由度，三个第二转动自由度分别设置于相互垂直的三个第二转动平面。

15.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述摆动部相对所述转向部具有三个第三转动自由度，三个第三转动自由度分别设置于相互垂直的三个第三转动平面。

16.一种水域可移动设备，其特征在于，包括权利要求1至15任一项所述推进器、船体和惯导模块；

所述惯导模块固定于所述船体，用于感测船体运动数据；

所述推进器连接所述船体，所述推进器设有与所述惯导模块电连接的主控模块，所述主控模块用于将所述水域可移动设备的运动数据进行姿态解算，并产生平衡控制指令，所述平衡控制指令包括角度控制指令、位移控制指令；

所述角度控制指令用于指示所述多轴转动部调整姿态，以控制螺旋桨推动船体转向目标角度，所述位移控制指令用于指示所述螺旋桨的转速及转向，以控制螺旋桨推动所述船体移动目标位移。

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