CN219048610U - 咽拭子自动采集系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种咽拭子自动采集系统，其包括：多自由度协作臂，所述多自由度协作臂包括末端；力传感器，所述力传感器设置于所述多自由度协作臂的末端；以及采集组件，所述采集组件设置于所述力传感器，并通过采集组件实现咽拭子的采集。

Description

咽拭子自动采集系统

技术领域

本公开涉及一种咽拭子自动采集系统。

背景技术

咽拭子的采集与检查是呼吸内科使用频率较高的一种检查方式。在咽拭子的采集过程中，需要先通过棉签获取待检测的样本，然后将样本放在试管内，在试管内存放有蛋白保护液，在试管内存在一定数量的样本后，将试管封闭，完成采样过程。

考虑到呼吸疾病具有较高的传感性，这种采样工作由医护人员执行时，往往会造成交叉感染，存在一定的安全风险。

而且，随着机器人技术的进步，通过机器人来采集咽拭子已经变得可行。在中国实用新型专利CN213488973U中提及一种咽拭子采集机器人系统执行端，其包括图像采集装置等部件，并通过图像采集装置来采集图像，并且通过采集的图像来获得待检测者的口腔图像，医生根据该口腔图像实现咽拭子的采集。

因此，在该实用新型专利中，其依然需要医生参与整个咽拭子的采集过程，自动化程度较低。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种咽拭子自动采集系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种咽拭子自动采集系统，其包括：

多自由度协作臂，所述多自由度协作臂包括末端；其中，所述多自由度协作臂的末端具有回转轴线；

力传感器，所述力传感器设置于所述多自由度协作臂的末端；以及

采集组件，所述采集组件设置于所述力传感器，并通过采集组件实现咽拭子的采集；其中，所述采集组件包括电动夹爪，其中，所述电动夹爪能够夹持咽拭子，并使得咽拭子的中心线与所述回转轴线在同一直线或者大致在同一直线上。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，所述多自由度协作臂包括7自由度力控协作臂。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，所述力传感器为六维力传感器。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，所述电动夹爪包括V型槽，所述咽拭子被夹持在所述V型槽内。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，还包括：

安装支架，所述安装支架安装于所述多自由度协作臂的末端，并且所述力传感器安装于所述安装支架。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，还包括：

工业相机，所述工业相机安装于所述安装支架，并使得所述工业相机位于所述采集组件的侧方。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，所述工业相机的两侧设置有光源。

根据本公开的至少一个实施方式的咽拭子自动采集系统，还包括：

距离传感器，所述距离传感器安装于所述安装支架，并使得所述距离传感器位于所述采集组件的侧方。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的咽拭子自动采集系统的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的采集组件的结构示意图。

图中附图标记具体为：

100咽拭子自动采集系统

110多自由度协作臂

120力传感器

130采集组件

140安装支架

170工业相机

180光源

190距离传感器

370棉签

390采样管。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的咽拭子自动采集系统100的结构示意图。

如图1所示，本公开提供一种咽拭子自动采集系统100，其可以包括多自由度协作臂110、力传感器120和采集组件130等结构。

如图1所示，本公开的多自由度协作臂110包括7自由度力控协作臂，当然，本领域技术人员应当知晓，所述多自由度协作臂110也可以为5自由度机械臂或者6自由度机械臂等结构。

当采用7自由度力控协作臂时，其具有冗余自由度，由此该7自由度力控协作臂能够以不同的角度和最佳的力度实现采集动作。而且，能够在采集仓内部对其他设备占用空间进行避障。

该7自由度力控协作臂在工作时，能够实现工作过程中的全臂身力感知，对工作环境的物品、进入工作环境的辅助人员，具有实时、全方位的力碰撞感知和保护功能，提高运行过程中人机共融的环境安全。

所述多自由度协作臂110包括末端；所述末端为转动关节，即所述多自由度协作臂110的末端具有回转轴线。

所述力传感器120设置于所述多自由度协作臂110的末端，在一个优选的实施例中，所述咽拭子自动采集系统100还包括：安装支架140，所述安装支架140安装于所述多自由度协作臂110的末端，并且所述力传感器120安装于所述安装支架140。

也就是说，所述安装支架140直接安装于所述多自由度协作臂110的末端，所述力传感器120通过安装支架140间接安装于所述多自由度协作臂110的末端。

在一个优选的实施例中，所述力传感器120可以为六维力传感器120。并通过该六维力传感器能够准确地检测咽拭子与待检测者之间的力和力矩，并且依靠多纬度力、力矩感知能力，保障采集过程中咽拭子的头部与人体口腔接触的柔顺性和安全性，同时从接触力的角度保证采集过程的有效性。

也就是说，六维力传感器能够感知末端咽拭子在咽拭子采集过程中受到的阻力，反馈给控制系统，从而控制七自由度协作臂的运动，避免咽拭子采集过程施加的力过大让人有不适感。

更优选地，控制系统可以根据六维力传感器所检测的数据来实现多自由度协作臂110的控制，从而能够使得咽拭子与待检测者之间的正压力被控制在一个合理的范围，使待检测者在采集咽拭子时，更舒服。

所述采集组件130设置于所述力传感器120，并通过采集组件130实现咽拭子的采集。

本公开中，所述采集组件130包括电动夹爪，其中，所述电动夹爪能够夹持咽拭子，并使得咽拭子的中心线与所述回转轴线在同一直线或者大致在同一直线上。

本公开中，大致在同一直线上是指：一方面，考虑到机械加工误差，咽拭子的中心线可以与所述第二回转轴线相交，并且其夹角在5°以内，另一方面，咽拭子的中心线可以与所述回转轴线平行，并且两条线之间的距离可以在5mm以内。

优选地，所述电动夹爪包括V型槽，所述咽拭子被夹持在所述V型槽内，由此通过V型槽的设置，尤其是利用V型槽有一定的对中功能，可以保证咽拭子和采样管390不会夹偏，还能允许有一定的误差。

本公开中，所述电动夹爪还用于夹取采样管390，由此也能够通过本公开的咽拭子自动采集系统100实现采样管390的上下料。

此时，本公开的咽拭子自动采集系统100能够对咽拭子和采样管兼容，能够利用力控协作臂的大工作空间优势，仅用一台机械臂实现采样管的取放工序，同时兼顾咽拭子的取放和采集，提高了设备集成度和利用率。

本公开中，所述的咽拭子自动采集系统100还可以包括：工业相机170，所述工业相机170安装于所述安装支架140，并使得所述工业相机170位于所述采集组件130的侧部。更优选地，所述工业相机170的镜头可以朝向待检测者，以通过该工业相机拍摄待检测者的图像，并根据待检测者的图像判断待检测者的口部的位置，以便咽拭子自动采集系统100控制咽拭子到达指定的位置。

另一方面，为了能够更清晰地获得待检测者的口部的图像，所述咽拭子自动采集系统100还可以包括光源180，所述光源180设置于所述安装支架140，并且位于所述工业相机170的两侧，从而通过所述光源180向待检测者补光，以使得工业相机170能够拍摄清楚待检测者的口腔内部的图像。

本公开中，所述咽拭子自动采集系统100还包括距离传感器190，所述距离传感器190安装于所述安装支架140，并使得所述距离传感器190位于所述采集组件130的下方，以通过所述距离传感器190能够准确地知晓咽拭子自动采集系统与待检测者的咽部之间的距离，即获得待检测者的咽部的深度信息，从而能够准确地知晓咽拭子(棉签370)与待检测者的咽喉位置的距离。

也就是说，本公开中，通过末端集成视觉识别、距离检测和六维力感知，从平面视觉、深度距离和感知力控等多个层面、多个纬度保证采集结果的有效性和采集过程的安全性；如降低棉签长度的精度要求，能够适用新型棉签等。

本公开的咽拭子自动采集系统在使用时，通过六维力传感器实时检测咽拭子末端受到的力，以此来判断咽拭子是否已与口腔内组织接触，并通过受力的大小实时调整采样姿态和力度，提高采样的安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (8)

1.一种咽拭子自动采集系统，其特征在于，包括：

多自由度协作臂，所述多自由度协作臂包括末端；其中，所述多自由度协作臂的末端具有回转轴线；

力传感器，所述力传感器设置于所述多自由度协作臂的末端；以及

采集组件，所述采集组件设置于所述力传感器，并通过采集组件实现咽拭子的采集；其中，所述采集组件包括电动夹爪，其中，所述电动夹爪能够夹持咽拭子，并使得咽拭子的中心线与所述回转轴线在同一直线或者大致在同一直线上。

2.如权利要求1所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，所述多自由度协作臂包括7自由度力控协作臂。

3.如权利要求1所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，所述力传感器为六维力传感器。

4.如权利要求1所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，所述电动夹爪包括V型槽，所述咽拭子被夹持在所述V型槽内。

5.如权利要求1所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，还包括：

安装支架，所述安装支架安装于所述多自由度协作臂的末端，并且所述力传感器安装于所述安装支架。

6.如权利要求5所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，还包括：

工业相机，所述工业相机安装于所述安装支架，并使得所述工业相机位于所述采集组件的侧方。

7.如权利要求6所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，所述工业相机的两侧设置有光源。

8.如权利要求5所述的咽拭子自动采集系统，其特征在于，还包括：

距离传感器，所述距离传感器安装于所述安装支架，并使得所述距离传感器位于所述采集组件的侧方。

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