CN219000557U - 手术导航辅助定位工具及手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种手术导航辅助定位工具及手术机器人，包括：夹具，所述夹具上设置有用于固定穿刺针的锁紧件，所述夹具的侧面上安装有传感器安装盒，所述传感器安装盒中设置有传感器，所述传感器安装盒远离夹具的一侧设置有传感器安装盖。本实用新型通过六自由度传感器和存储芯片，得到穿刺针针尖的位置信息，有利于降低手术风险，提高手术的安全性与精准性。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备的技术领域，具体地，涉及一种手术导航辅助定位工具及手术机器人。
背景技术
随着医疗设备的高速发展，手术定位导航也慢慢普及到各大手术领域，其中就包括介入诊疗穿刺手术，临床医生使用不同的穿刺针进行手术时基本是依靠临床经验按照术前手术规划进行大概位置穿刺，医生无法实时确认针在人体中的具体情况，不仅会增加医生的操作难度，也增大了手术风险，且这种手术对临床医生的穿刺手术经验要求较高。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种手术导航辅助定位工具及手术机器人。
根据本实用新型提供的一种手术导航辅助定位工具，包括：夹具，所述夹具上设置有用于固定穿刺针的锁紧件，所述夹具的侧面上安装有传感器安装盒，所述传感器安装盒中设置有传感器，所述传感器安装盒远离夹具的一侧设置有传感器安装盖。
优选地，所述传感器为六自由度传感器。
优选地，所述夹具上与传感器安装盒相对的一侧面上开设有U型槽，所述U型槽的一侧面上沿垂直于U型槽横截面的方向开设有V形槽，所述U型槽的另一相对的侧面上开设有螺纹孔，所述螺纹孔的中轴线的延长线相交于所述V形槽的槽底，所述锁紧件可拆卸安装于螺纹孔中，穿刺针通过锁紧件固定在V形槽中。
优选地，所述传感器上电连接有存储芯片，所述存储芯片用于存储传感器的校准值，所述校准值为传感器的传感位置点到V形槽底部的偏移值。
优选地，所述V形槽的开口角度与穿刺针的截面直径相适配，穿刺针通过锁紧件紧密接触V形槽的两侧面。
优选地，所述锁紧件为螺栓，所述螺栓的杆部与螺纹孔配合并用于抵接穿刺针，所述螺栓的头部为圆柱状，头部的圆周侧面设置有防滑条纹。
优选地，所述夹具的侧面上开设有用于连接传感器安装盒的安装卡槽，沿垂直于该侧面方向上的截面呈T形，所述安装卡槽延伸至相邻垂直侧面，构成安装传感器安装盒的入口；所述传感器安装盒上设置有与安装卡槽形状匹配的安装卡扣。
优选地，所述传感器安装盒上设置有用于安装传感器安装盖的固定卡槽，传感器安装盖上对应设置有固定卡扣，且所述固定卡槽和安装卡扣分别位于传感器安装盒的一对侧面上，所述传感器安装在传感器安装盖上。
根据本实用新型提供的一种手术机器人，包括机械臂和处理单元，包括手术导航辅助定位工具，所述手术导航辅助定位工具与安装在机械臂上的手术工具连接，所述处理单元与传感器和存储芯片电连接，接收位置信息和校准值。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、本实用新型通过六自由度传感器和存储芯片，得到穿刺针针尖的位置信息，有利于降低手术风险，提高手术的安全性与精准性。
2、本实用新型通过锁紧螺钉对穿刺针进行固定，从而使本工具适用于多种尺寸的穿刺针。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为手术导航辅助定位工具的整体结构示意图；
图2为手术导航辅助定位工具沿垂直于V形槽方向上的截面图；
图3为手术导航辅助定位工具中传感器安装盒的结构示意图；
图4为传感器安装盒与传感器安装盖安装示意图。
附图标记说明：
夹具1 传感器安装盒4
V形槽101 安装卡扣401
螺纹孔102 固定卡槽402
安装卡槽103 传感器5
穿刺针2 传感器安装盖6
锁紧螺钉3
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
本实用新型公开了一种手术导航辅助定位工具，参照图1所示，包括：夹具1，夹具1上设置有用于固定穿刺针2的锁紧件3，夹具1的侧面上安装有传感器安装盒4，传感器安装盒4中设置有传感器5，传感器安装盒4远离夹具1的一侧设置有传感器安装盖6。在本实施例中，传感器可以是六自由度传感器。
在夹具1上于传感器安装盒4相对的一侧面上开设有U型槽，在U型槽的一侧面上沿垂直于U型槽横截面的方向开设有V形槽101，在V形槽101的另一侧面上开设有螺纹孔，并且，螺纹孔的中轴线的延长线与V形槽101的槽底相交。V形槽101的开口角度与穿刺针2的截面直径相适配，穿刺针2的圆周侧面通过锁紧件3紧密接触V形槽101的两侧面，锁紧件可以是锁紧螺钉、螺栓等，在本具体实施方式中采用螺栓，螺栓包括杆部和头部，螺栓的杆部与螺纹孔配合并用于抵接穿刺针，螺栓的头部为圆柱状，头部的圆周侧面设置有防滑条纹。
传感器5上电连接有存储芯片，存储芯片用于存储传感器5的校准值，校准值为传感器5传感位置点到V形槽101底部的偏移值。
夹具1的侧面上开设有用于连接传感器安装盒4的安装卡槽103，沿垂直于该侧面方向上的截面呈T形，安装卡槽103延伸至相邻垂直侧面，构成安装传感器安装盒4的入口。在传感器安装盒4上设置有与安装卡槽103形状匹配的安装卡扣401。
传感器安装盒4上设置有用于安装传感器安装盖6的固定卡槽402，传感器安装盖6上对应设置有固定卡扣，且固定卡槽402和安装卡扣401分别位于传感器安装盒4的一对侧面上，传感器5安装在传感器安装盖6上。
参照图3和图4，在安装时，将传感器5安装在传感器安装盖6中，再将传感器安装盖6通过固定卡槽402与传感器安装盒4安装卡紧，安装卡紧后将其通过安装卡扣401卡进安装卡槽103，实现与夹具1的安装固定。将穿刺针2放在夹具1上V形槽101中，再用锁紧螺钉3通过螺纹孔102拧入，从而将针锁紧，实现与夹具1的安装固定。通过以上两步骤，实现针与传感器5空间位置固定。
根据V形槽101角度和穿刺针2半径能计算到穿刺针轴中心到V形槽101底部距离rd；使用校准工具得出传感器5传感位置点到V形槽101底部结构的校准值(偏移量dx,dy,dz,dRx,dRy,dRz)存储在存储芯片中；导航时，穿刺针获取传感器5点位信息后，并读取存储芯片中的校准值，将传感器5位置信息校准到V形槽101底部结构2点上，根据穿刺针长度m(穿刺针轴中心与Rz同向)，得到针尖点位姿信息，达到实时跟踪针尖点的功能。
本实用新型还公开了一种手术机器人，包含上述的手术导航辅助定位工具，还包括机械臂和处理单元，手术导航辅助定位工具与安装在机械臂上的手术工具连接，处理单元与传感器5和存储芯片电连接，接收位置信息和校准值。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (7)
1.一种手术导航辅助定位工具，其特征在于，包括：夹具，所述夹具上设置有用于固定穿刺针的锁紧件，所述夹具的侧面上安装有传感器安装盒，所述传感器安装盒中设置有传感器，所述传感器安装盒远离夹具的一侧设置有传感器安装盖；
所述传感器为六自由度传感器；
所述传感器上电连接有存储芯片，所述存储芯片用于存储传感器的校准值，所述校准值为传感器的传感位置点到V形槽底部的偏移值。
2.根据权利要求1所述的手术导航辅助定位工具，其特征在于：所述夹具上与传感器安装盒相对的一侧面上开设有U型槽，所述U型槽的一侧面上沿垂直于U型槽横截面的方向开设有V形槽，所述U型槽的另一相对的侧面上开设有螺纹孔，所述螺纹孔的中轴线的延长线与所述V形槽的槽底相交，所述锁紧件可拆卸安装于螺纹孔中，穿刺针通过锁紧件固定在V形槽中。
3.根据权利要求2所述的手术导航辅助定位工具，其特征在于：所述V形槽的开口角度与穿刺针的截面直径相适配，穿刺针通过锁紧件紧密接触V形槽的两侧面。
4.根据权利要求2所述的手术导航辅助定位工具，其特征在于：所述锁紧件为螺栓，所述螺栓的杆部与螺纹孔配合并用于抵接穿刺针，所述螺栓的头部为圆柱状，头部的圆周侧面设置有防滑条纹。
5.根据权利要求1所述的手术导航辅助定位工具，其特征在于：所述夹具的侧面上开设有用于连接传感器安装盒的安装卡槽，沿垂直于该侧面方向上的截面呈T形，所述安装卡槽延伸至相邻垂直侧面，构成安装传感器安装盒的入口；所述传感器安装盒上设置有与安装卡槽形状匹配的安装卡扣。
6.根据权利要求5所述的手术导航辅助定位工具，其特征在于：所述传感器安装盒上设置有用于安装传感器安装盖的固定卡槽，传感器安装盖上对应设置有固定卡扣，且所述固定卡槽和安装卡扣分别位于传感器安装盒的一对侧面上，所述传感器安装在传感器安装盖上。
7.一种手术机器人，包括机械臂和处理单元，其特征在于：包括权利要求1-6任一项所述的手术导航辅助定位工具，所述手术导航辅助定位工具与安装在机械臂上的手术工具连接，所述处理单元与传感器和存储芯片电连接，接收位置信息和校准值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222130451.XU CN219000557U (zh) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | 手术导航辅助定位工具及手术机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222130451.XU CN219000557U (zh) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | 手术导航辅助定位工具及手术机器人 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN219000557U true CN219000557U (zh) | 2023-05-12 |
Family
ID=86238375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222130451.XU Active CN219000557U (zh) | 2022-08-12 | 2022-08-12 | 手术导航辅助定位工具及手术机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN219000557U (zh) |
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2022
- 2022-08-12 CN CN202222130451.XU patent/CN219000557U/zh active Active
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