CN218995925U - 一种基于plc的色轨导航双舵轮agv控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV小车领域，尤其是涉及的是一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，包括AGV控制模块、PGV位置采集模块、舵轮控制模块、避障采集输出模块和直流电池，该AGV控制模块包括PLC控制器，PGV位置采集模块与AGV控制模块连接，用于采取车身相对角度及位置信息。本实用新型识别颜色码带和二维码采用倍加福PGV传感器，可周期采取车身相对的角度及位置信息，而AGV车身信息读取及舵轮控制采用传输更可靠、实时性更高的CAN接口。

Description

一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统

技术领域

本实用新型涉及AGV小车领域，尤其是涉及的是一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统。

背景技术

无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle)是指是一种以车载电池为动力，装备有自动导引系统，使用电磁或光学设备沿预设路径行驶，具有安全保护以及移载功能的无人驾驶运输车辆。AGV的应用场合非常广泛，研究涉及到多种技术领域。随着电子行业和自控技术的发展，AGV的技术也在不断地进步优化，实现了agv的智能化、信息化、数字化、网络化，同时朝着更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。

现有技术中，AGV的动力供给方式均采用直流电源供电，通过直流伺服电机驱动车辆运行。直流驱动调速性能好、启动转矩大，能满足各种用户和场合的需求。而目前的AGV控制系统实时性低、抗干扰性弱、安全系数不高，无法满足的用户的需求

发明内容

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，通过PLC控制器进行控制PGV位置采集模块识别颜色码和二维码获取地图位置，同时获取的地图位置通过调都通讯模块中的无线CLINET发送给上位调度系统，上位调度系统下发任务目标点至调度任务处理模块，调度任务处理模块将AGV运动参数反馈至PLC控制器进行分析，然后进行目标点的移动，识别颜色码带和二维码采用倍加福PGV传感器，可周期采取车身相对的角度及位置信息，而AGV车身信息读取及舵轮控制采用传输更可靠、实时性更高的CAN接口。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，包括AGV控制模块、PGV位置采集模块、舵轮控制模块、避障采集输出模块和直流电池，该AGV控制模块包括PLC控制器；PGV位置采集模块与该AGV控制模块连接，用于采取车身相对角度及位置信息，该舵轮控制模块与该AGV控制模块连接，用于控制前后舵轮角度和速度，该避障采集输出模块与该AGV控制模块连接，用于避障区域旋转以及障碍物检测，该直流电池，作为电源输出。

优选的，还包括调度通讯模块、调度任务处理模块、运行指示模块和手动操作模块，该调度通讯模块、该调度任务处理模块、该运行指示模块和该手动操作模块分别与AGV控制模块连接，该调度通讯模块用于传输信息，该调度任务处理模块用于处理信息，该运行指示模块用于辅助提醒，该手动操作模块用于辅助应急。

优选的，该调度任务处理模块包括人机交互界面，该人机交互界面(HMI)能进行植屏。

优选的，该避障采集输出模块包括激光避障传感器，该激光避障传感器包括两组检测传感器。

优选的，该调度通讯模块包括无线CLINET。

优选的，该直流电池设置有充电和放电接口，该充电接口连接有充电板，且通过按下充电按钮-SB10和SB11闭合，回路1、2、4和5导通实现该直流电池充电功能，该放电接口连接有AGV的前后舵轮，且通过按下电源开关-SA1和SA1闭合，回路1、2、3和4导通来对AGV的前后舵轮的驱动装置进行供电，该直流电池为48V直流锂电池。

优选的，该运行指示模块连接有音乐播放器和灯光。

优选的，该AGV控制模块采用施耐德TM241系列，自带RS485、CAN和RJ45接口。

优选的，该直流电池和运动指示模块连接RS485接口，该PGV位置采集模块和该舵轮控制模块连接CAN接口，该调度通讯模块和该调度任务处理模块连接RJ45接口。

优选的，该手动操作模块包括操控按键。

本实用新型的工作原理为：通过PLC控制器进行控制PGV位置采集模块识别颜色码和二维码获取地图位置，同时获取的地图位置通过调都通讯模块中的无线CLINET发送给上位调度系统，上位调度系统下发任务目标点至调度任务处理模块，调度任务处理模块将AGV运动参数反馈至PLC控制器进行分析，然后进行目标点的移动，移动过程中通过避障采集输出模块中的检测传感器根据检测到的区域作出判断，再将信号传入PLC，进行障碍物规避。并通过PGV位置采集模块将位置偏移信息发送给PLC控制器，路线导航，通过舵轮控制模块，控制AGV小车上前后舵轮的角度和速度，方便避障以及移动，同时运动指示模块中音乐播放器和灯光进行播报以及灯光的提示，还可以通过手动操作模块进行紧急制动，人机交互界面可通过HMI接口进行植屏作为辅助作用，PGV位置采集模块采用倍加福PGV传感器，此外，RS485可以对电池信息读取，便于电池的充放电。

通过采用上述的技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、通过PLC控制器进行控制PGV位置采集模块识别颜色码和二维码获取地图位置，同时获取的地图位置通过调都通讯模块中的无线CLINET发送给上位调度系统，上位调度系统下发任务目标点至调度任务处理模块，调度任务处理模块将AGV运动参数反馈至PLC控制器进行分析，然后进行目标点的移动，识别颜色码带和二维码采用倍加福PGV传感器，可周期采取车身相对的角度及位置信息，而AGV车身信息读取及舵轮控制采用传输更可靠、实时性更高的CAN接口。

2、PLC控制器连接无线CLIENT通过wifi同上位调度系统进行通讯，增加抗干扰性。

3、动过程中通过避障采集输出模块中的检测传感器根据检测到的区域作出判断，再将信号传入PLC，进行障碍物规避，并通过PGV位置采集模块将位置偏移信息发送给PLC控制器，路线导航，通过舵轮控制模块，控制AGV小车上前后舵轮的角度和速度，方便避障以及移动，同时运动指示模块中音乐播放器和灯光进行播报以及灯光的提示，还可以通过手动操作模块进行紧急制动，增强AGV小车移动的安全系数。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

无疑的，本实用新型的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实施例细节说明后将变为更加显见。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例共同用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，并且附图是示意性的，并不一定按照实际的比例绘制。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一个或数个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据此类附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的结构示意图；

图2为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的控制框图；

图3为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的直流电源电路图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，借此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。

同时，在以下说明中，处于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本实用新型实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本实用新型可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

参照图1-3，图1为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的结构示意图；图2为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的控制框图；图3为本实用新型一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统的直流电源电路图。

本实施例提供了一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，包括AGV控制模块、PGV位置采集模块、舵轮控制模块、避障采集输出模块和直流电池，该AGV控制模块包括PLC控制器；PGV位置采集模块与该AGV控制模块连接，用于采取车身相对角度及位置信息，该舵轮控制模块与该AGV控制模块连接，用于控制前后舵轮角度和速度，该避障采集输出模块与该AGV控制模块连接，用于避障区域旋转以及障碍物检测，该直流电池，作为电源输出；还包括调度通讯模块、调度任务处理模块、运行指示模块和手动操作模块，该调度通讯模块、该调度任务处理模块、该运行指示模块和该手动操作模块分别与AGV控制模块连接，该调度通讯模块用于传输信息，该调度任务处理模块用于处理信息，该运行指示模块用于辅助提醒，该手动操作模块用于辅助应急；该调度任务处理模块包括人机交互界面，该人机交互界面(HMI)能进行植屏；该避障采集输出模块包括激光避障传感器，该激光避障传感器包括安装在AGV小车上的前后检测传感器；该调度通讯模块包括无线CLINET；该直流电池设置有充电和放电接口，该充电接口连接有充电板，且通过按下充电按钮-SB10和SB11闭合，回路1、2、4和5导通实现该直流电池充电功能，该放电接口连接有AGV的前后舵轮，且通过按下电源开关-SA1和SA1闭合，回路1、2、3和4导通来对AGV的前后舵轮的驱动装置进行供电，该直流电池为48V直流锂电池；该运行指示模块连接有音乐播放器和灯光；该AGV控制模块采用施耐德TM241系列，自带RS485、CAN和RJ45接口；该直流电池和运动指示模块连接RS485接口，该PGV位置采集模块和该舵轮控制模块连接CAN接口，该调度通讯模块和该调度任务处理模块连接RJ45接口；该手动操作模块包括操控按键。

通过PLC控制器进行控制PGV位置采集模块识别颜色码和二维码获取地图位置，同时获取的地图位置通过调都通讯模块中的无线CLINET发送给上位调度系统，上位调度系统下发任务目标点至调度任务处理模块，调度任务处理模块将AGV运动参数反馈至PLC控制器进行分析，然后进行目标点的移动，移动过程中通过避障采集输出模块中的检测传感器根据检测到的区域作出判断，再将信号传入PLC，进行障碍物规避。并通过PGV位置采集模块将位置偏移信息发送给PLC控制器，路线导航，通过舵轮控制模块，控制AGV小车上前后舵轮的角度和速度，方便避障以及移动，同时运动指示模块中音乐播放器和灯光进行播报以及灯光的提示，还可以通过手动操作模块进行紧急制动，人机交互界面可通过HMI接口进行植屏作为辅助作用，PGV位置采集模块采用倍加福PGV传感器，此外，RS485可以对电池信息读取，便于电池的充放电。

应该理解的是，本实用新型所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的此类特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、或特性包括在本实用新型的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

需说明，在上文的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受上面公开的具体实施例的限制。

Claims (10)

1.一种基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，包括：

AGV控制模块，其包括PLC控制器；

PGV位置采集模块，其与该AGV控制模块连接，用于采取车身相对角度及位置信息；

舵轮控制模块，其与该AGV控制模块连接，用于控制前后舵轮角度和速度；

避障采集输出模块，其与该AGV控制模块连接，用于避障区域旋转以及障碍物检测；

直流电池，作为电源输出。

2.根据权利要求1所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，还包括调度通讯模块、调度任务处理模块、运行指示模块和手动操作模块，该调度通讯模块、该调度任务处理模块、该运行指示模块和该手动操作模块分别与AGV控制模块连接，该调度通讯模块用于传输信息，该调度任务处理模块用于处理信息，该运行指示模块用于辅助提醒，该手动操作模块用于辅助应急。

3.根据权利要求2所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该调度任务处理模块包括人机交互界面，该人机交互界面(HMI)能进行植屏。

4.根据权利要求1所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该避障采集输出模块包括激光避障传感器，该激光避障传感器包括两组检测传感器。

5.根据权利要求2所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该调度通讯模块包括无线CLINET。

6.根据权利要求1所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该直流电池设置有充电和放电接口，该充电接口连接有充电板，且通过按下充电按钮-SB10和SB11闭合，回路1、2、4和5导通实现该直流电池充电功能，该放电接口连接有AGV的前后舵轮，且通过按下电源开关-SA1和SA1闭合，回路1、2、3和4导通来对AGV的前后舵轮的驱动装置进行供电，该直流电池为48V直流锂电池。

7.根据权利要求2所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该运行指示模块连接有音乐播放器和灯光。

8.根据权利要求2所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该AGV控制模块采用施耐德TM241系列，自带RS485、CAN和RJ45接口。

9.根据权利要求8所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该直流电池和运动指示模块连接RS485接口，该PGV位置采集模块和该舵轮控制模块连接CAN接口，该调度通讯模块和该调度任务处理模块连接RJ45接口。

10.根据权利要求2所述的基于PLC的色轨导航双舵轮AGV控制系统，其特征在于，该手动操作模块包括操控按键。

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