CN218910394U - 一种多维度多运动姿态混合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多维度多运动姿态混合装置，包括装置本体，装置本体包括底座、六自由度机械臂、转接件、托盘和反应袋，六自由度机械臂安装在底座顶部，转接件安装在六自由度机械臂前端，托盘安装在转接件前端，反应袋放置在托盘顶部；六自由度机械臂包括底部转动架、第二机械臂、第三机械臂、第一电机、第二电机和第三电机，第二机械臂安装在底部转动架侧面，第三机械臂安装在第二机械臂顶部，第一电机安装在底部转动架顶部，第二电机安装在底部转动架侧面且驱动端与第二机械臂相连接，第三电机安装在第三机械臂侧面且驱动端与第二机械臂相连接。该种装置可以十分便捷实现对于平动和转动任意振幅频率组合的复合运动。

Description

一种多维度多运动姿态混合装置

技术领域

本实用新型涉及生物反应生产技术领域，具体为一种多维度多运动姿态混合装置。

背景技术

随着科学技术的发展，生物反应设备在生物行业被广泛使用，生物反应设备适用于抗体、疫苗、血液制品、细胞治疗和基因治疗领域细胞培养。现有的生物反应设备存在运动形式单一，且无法定制运动模式。振荡培养箱可实现平面内的往复运动，WAVE生物反应器可实现单自由度的旋转运动。

现有的生物反应设备有如下缺陷：

目前市面上没有一款装置可以同时实现平面往复运动和旋转运动，以及两种运动的复合，从而导致现有的生物反应设备存在运动形式单一，且无法定制运动模式的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多维度多运动姿态混合装置，解决了现有市面上没有一款装置可以同时实现平面往复运动和旋转运动，以及两种运动的复合，从而导致现有的生物反应设备存在运动形式单一，且无法定制运动模式的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种多维度多运动姿态混合装置，包括装置本体，所述装置本体包括底座、六自由度机械臂、转接件、托盘和反应袋，所述六自由度机械臂安装在底座顶部，所述转接件安装在六自由度机械臂前端，所述托盘安装在转接件前端，所述反应袋放置在托盘顶部；

优选的，所述六自由度机械臂包括底部转动架、第二机械臂、第三机械臂、第一电机、第二电机和第三电机，所述第二机械臂安装在底部转动架侧面，所述第三机械臂安装在第二机械臂顶部，所述第一电机安装在底部转动架顶部，所述第二电机安装在底部转动架侧面且驱动端与第二机械臂相连接，所述第三电机安装在第三机械臂侧面且驱动端与第二机械臂相连接。

优选的，所述底座呈梯形状结构，所述底座底部前端和后端均设有一组呈对称方式分布的安装脚，所述安装脚呈弧度状结构，所述安装脚表面开设有固定孔。

优选的，所述托盘呈锅铲状结构，所述托盘表面呈扁平状结构，所述托盘后端设有连接头，所述连接头呈圆柱状结构，所述连接头表面设有若干组连接螺纹。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种多维度多运动姿态混合装置。具备以下有益效果：

该一种多维度多运动姿态混合装置的六自由度机械臂与转接件之间通过多个固定螺栓连接，转接件与托盘之间通过多个固定螺栓连接，一次性反应袋放置在托盘上，六自由度机械臂根据程序指令编写的路径进行运动，同时带动连接件，托盘运动，实现对于平动和转动任意振幅频率组合的复合运动，该一种多维度多运动姿态混合装置，可以单独实现振荡培养箱的平面内往复运动功能以及WAVE生物反应器的的旋转功能，第二、一种多维度多运动姿态混合装置，可以实现振幅和频率的自由调节，第三、一种多维度多运动姿态混合装置，可以实现平动和转动任意振幅频率组合的复合运动。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型整体侧面的结构示意图。

图中，1、装置本体；2、底座；3、六自由度机械臂；4、转接件；5、托盘；6、反应袋；7、连接头；8、连接螺纹；9、安装脚；10、固定孔；11、底部转动架；12、第二机械臂；13、第三机械臂；14、第一电机；15、第二电机；16、第三电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种多维度多运动姿态混合装置，包括装置本体1，所述装置本体1包括底座2、六自由度机械臂3、转接件4、托盘5和反应袋6，所述六自由度机械臂3安装在底座2顶部，所述转接件4安装在六自由度机械臂3前端，所述托盘5安装在转接件4前端，所述反应袋6放置在托盘5顶部；

所述六自由度机械臂3包括底部转动架11、第二机械臂12、第三机械臂13、第一电机14、第二电机15和第三电机16，所述第二机械臂12安装在底部转动架11侧面，所述第三机械臂13安装在第二机械臂12顶部，所述第一电机14安装在底部转动架11顶部，所述第二电机15安装在底部转动架11侧面且驱动端与第二机械臂12相连接，所述第三电机16安装在第三机械臂13侧面且驱动端与第二机械臂12相连接，在对反应袋6进行测试时，工作人员可以启动六自由度机械臂3，从而来实现对于平动和转动任意振幅频率组合的复合运动，首先第一电机14会运行，从而带动底部转动架11在底座2上进行转动，工作人员启动第二电机15，第二电机15带动第二机械臂12进行前后运动，最后工作人员启动第三电机16，第三电机16带动第三机械臂13进行转动，进一步来对托盘5上的反应袋6进行测试工作。

所述底座2呈梯形状结构，所述底座2底部前端和后端均设有一组呈对称方式分布的安装脚9，所述安装脚9呈弧度状结构，所述安装脚9表面开设有固定孔10，在对装置本体1进行固定时，工作人员将底座2贴合安装台面，工作人员将螺丝插入安装脚9上的固定孔10内，进一步来对底座2底部进行固定。

所述托盘5呈锅铲状结构，所述托盘5表面呈扁平状结构，所述托盘5后端设有连接头7，所述连接头7呈圆柱状结构，所述连接头7表面设有若干组连接螺纹8，托盘5呈扁平状结构是为了便于反应袋6的放置、测试，而托盘5后端的连接头7是为了通过连接螺纹8和固定螺栓与转接件4进行固定。

工作原理：作业时，在对反应袋6进行测试时，工作人员可以启动六自由度机械臂3，从而来实现对于平动和转动任意振幅频率组合的复合运动，首先第一电机14会运行，从而带动底部转动架11在底座2上进行转动，工作人员启动第二电机15，第二电机15带动第二机械臂12进行前后运动，最后工作人员启动第三电机16，第三电机16带动第三机械臂13进行转动，进一步来对托盘5上的反应袋6进行测试工作。

本实用新型的1、装置本体；2、底座；3、六自由度机械臂；4、转接件；5、托盘；6、反应袋；7、连接头；8、连接螺纹；9、安装脚；10、固定孔；11、底部转动架；12、第二机械臂；13、第三机械臂；14、第一电机；15、第二电机；16、第三电机，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有市面上没有一款装置可以同时实现平面往复运动和旋转运动，以及两种运动的复合，从而导致现有的生物反应设备存在运动形式单一，且无法定制运动模式的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，可以十分便捷实现对于平动和转动任意振幅频率组合的复合运动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种多维度多运动姿态混合装置，其特征在于：包括装置本体(1)，所述装置本体(1)包括底座(2)、六自由度机械臂(3)、转接件(4)、托盘(5)和反应袋(6)，所述六自由度机械臂(3)安装在底座(2)顶部，所述转接件(4)安装在六自由度机械臂(3)前端，所述托盘(5)安装在转接件(4)前端，所述反应袋(6)放置在托盘(5)顶部；

所述六自由度机械臂(3)包括底部转动架(11)、第二机械臂(12)、第三机械臂(13)、第一电机(14)、第二电机(15)和第三电机(16)，所述第二机械臂(12)安装在底部转动架(11)侧面，所述第三机械臂(13)安装在第二机械臂(12)顶部，所述第一电机(14)安装在底部转动架(11)顶部，所述第二电机(15)安装在底部转动架(11)侧面且驱动端与第二机械臂(12)相连接，所述第三电机(16)安装在第三机械臂(13)侧面且驱动端与第二机械臂(12)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多维度多运动姿态混合装置，其特征在于：所述底座(2)呈梯形状结构，所述底座(2)底部前端和后端均设有一组呈对称方式分布的安装脚(9)，所述安装脚(9)呈弧度状结构，所述安装脚(9)表面开设有固定孔(10)。

3.根据权利要求1所述的一种多维度多运动姿态混合装置，其特征在于：所述托盘(5)呈锅铲状结构，所述托盘(5)表面呈扁平状结构，所述托盘(5)后端设有连接头(7)，所述连接头(7)呈圆柱状结构，所述连接头(7)表面设有若干组连接螺纹(8)。

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