CN218907447U - 一种单电机驱动的六足机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种单电机驱动的六足机构，属于机械结构设计技术领域。本实用新型包括底板、电机座、电机、曲轴座、主动齿轮、副动齿轮、副动曲轴、主动曲轴、一号步足、二号步足、三号步足、四号步足、五号步足、六号步足；电机座安装在底板上，电机安装在电机座上，曲轴座安装在底板上，主动曲轴一端与电机输出轴连接，主动齿轮安装在主动曲轴上，副动齿轮安装在副动曲轴端部，副动齿轮与主动齿轮啮合，一号步足、二号步足、三号步足的端部分别与副动曲轴连接，四号步足、五号步足、六号步足的端部分别与主动曲轴连接。本实用新型采用单电机驱动，节约电量的使用，最大限度提高续航能力；利用曲轴机构，可实现六个步足的规律运动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种单电机驱动的六足机构，属于机械结构设计技术领域。
背景技术
六足是一种多足的运动机构，能够适应多种复杂的环境，而传统的六足机构通常由多个电机驱动，同过复杂的控制系统实现每个电机之间的协调运作，从而使六个步足有规律的运动，但是多电机驱动的六足机构能耗较高，控制系统编写较为复杂，因此设计出一种由单电机驱动的六足机构，解决传统六足机构能耗较高、续航时间短和控制系统复杂的问题。
发明内容
实用新型的目的是提供一种结构简单的单电机驱动的六足机构，以通过单个电机实现六个步足的规律运动。
本实用新型按以下技术方案实现：一种单电机驱动的六足机构，包括底板1、电机座2、电机3、曲轴座4、主动齿轮5、副动齿轮6、副动曲轴7、主动曲轴8、一号步足9、二号步足10、三号步足11、四号步足12、五号步足13、六号步足14；电机座2安装在底板1上，电机3安装在电机座2上，曲轴座4也安装在底板1上，主动曲轴8一端安装在曲轴座4上，主动曲轴8另一端与电机3输出轴连接，主动齿轮5安装在主动曲轴8上，副动曲轴7安装在曲轴座4上，副动齿轮6安装在副动曲轴7端部，副动齿轮6与主动齿轮5啮合，一号步足9、二号步足10、三号步足11的端部分别与副动曲轴7连接，四号步足12、五号步足13、六号步足14的端部分别与主动曲轴8连接。
所述一号步足9、二号步足10、三号步足11、四号步足12、五号步足13、六号步足14均包括万向节座15、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24；万向节座15安装在底板1上，曲柄座24也安装在底板1上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21一端连接安装在曲柄20另一端上，一号步足9、二号步足10、三号步足11的末端均为右侧摆腿27，右侧摆腿27一端行走在地面上，右侧摆腿27另一端通过其上安设有的万向节球28安装在万向节座15上，一号步足9、二号步足10、三号步足11上还分别包括前腿曲杆26、中腿曲杆18、后腿曲杆25，前腿曲杆26、中腿曲杆18、后腿曲杆25两端均安设有旋转节17，前腿曲杆26一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，前腿曲杆26另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27另一端上，一号步足9的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的前节轴上，中腿曲杆18一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，中腿曲杆18另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27另一端上，二号步足10的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的中节轴上，后腿曲杆25一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，后腿曲杆25另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27另一端上，三号步足11的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的后节轴上，四号步足12、五号步足13、六号步足14的末端均为左侧摆腿16，左侧摆腿16一端行走在地面上，左侧摆腿16另一端通过其上安设有的万向节球28安装在万向节座15上，四号步足12、五号步足13、六号步足14上也还分别包括前腿曲杆26、中腿曲杆18、后腿曲杆25，四号步足12的前腿曲杆26另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16另一端上，四号步足12的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的前节轴上，五号步足13的中腿曲杆18另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16另一端上，五号步足13的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的中节轴上，六号步足14的后腿曲杆25另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16另一端上，六号步足14的中间连接杆21另一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的后节轴上。
一种单电机驱动的六足机构的工作原理为：由电机3工作将动力传递给主动曲轴8，并通过主动齿轮5和副动齿轮6将动力传递给副动曲轴7，使主动曲轴8和副动曲轴7异向转动，实现一号步足9、三号步足11、五号步足13和二号步足10、四号步足12、六号步足14同步向前(向后)或向后(向前)运动，主动曲轴8和副动曲轴7将动力通过一号步足9、二号步足10、三号步足11、四号步足12、五号步足13、六号步足14中的中间连接杆21传递给曲柄20，由曲柄20转动带动曲柄连杆19转动，并通过前腿曲杆26、中腿曲杆18、后退曲杆26分别带动安装在四号步足12、五号步足13、六号步足14中的左侧摆腿16和安装在一号步足9、二号步足10、三号步足11中的右侧摆腿27有规律运动。
本实用新型具有以下有益效果：
1、采用单电机驱动，节约电量的使用，最大限度提高续航能力；
2、利用曲轴机构，可实现六个步足的规律运动；
3、采用连杆机构方便达到增大、扩大步足行程和实现远距离传动。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的一号步足机构结构示意图；
图3为本实用新型的二号步足机构结构示意图；
图4为本实用新型的三号步足机构结构示意图；
图5为本实用新型的四号步足机构结构示意图；
图6为本实用新型的五号步足机构结构示意图；
图7为本实用新型的六号步足机构IV结构示意图；
图8为本实用新型的中间连接杆结构示意图；
图9为本实用新型的轴盖结构示意图；
图10为本实用新型的曲柄结构示意图；
图11为本实用新型的副动曲轴结构示意图；
图12为本实用新型的曲柄连杆结构示意图；
图13为本实用新型的电机座结构示意图；
图14为本实用新型的左侧摆腿结构示意图；
图15为本实用新型的右侧摆腿IV结构示意图；
图16为本实用新型的主动曲轴结构示意图。
图中各标号为：1：底板、2：电机座、3：电机、4：曲轴座、5：主动齿轮、6：副动齿轮、7：副动曲轴、8：主动曲轴、9：一号步足、10：二号步足、11：三号步足、12：四号步足、13：五号步足、14：六号步足、15：万向节座、16：左侧摆腿、17：旋转节、18：中腿曲杆、19：曲柄连杆、20：曲柄、21：中间连接杆、22：轴盖、23：轴盖螺栓、24：曲柄座、25：后退曲杆、26：前腿曲杆、27：右侧摆腿、28：万向节球。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-16所示，一种单电机驱动的六足机构，包括底板1、电机座2、电机3、曲轴座4、主动齿轮5、副动齿轮6、副动曲轴7、主动曲轴8、一号步足9、二号步足10、三号步足11、四号步足12、五号步足13、六号步足14；电机座2安装在底板1上，电机3安装在电机座2上，曲轴座4安装在底板1上，主动曲轴8安装在曲轴座4上，主动曲轴8一端与电机3输出轴连接，主动齿轮5安装在主动曲轴8上，副动曲轴7安装在曲轴座4上，副动齿轮6安装在副动曲轴7端部，副动齿轮6与主动齿轮5啮合，一号步足9、二号步足10、三号步足11的端部分别与副动曲轴7连接，四号步足12、五号步足13、六号步足14的端部分别与主动曲轴8连接，一号步足9包括万向节座15、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24、前腿曲杆26、右侧摆腿27；右侧摆腿27上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的前节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，前腿曲杆26两端安设有旋转节17，前腿曲杆26一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，右侧摆腿27一端上的万向节球28安置在万向节座15上，前腿曲杆26另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27端部，二号步足10包括万向节座15、中腿曲杆18、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24、右侧摆腿27；右侧摆腿27上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的中节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，中腿曲杆18两端安设有旋转节17，中腿曲杆18一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，右侧摆腿27一端上的万向节球28安置在万向节座15上，中腿曲杆18另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27端部，三号步足11包括万向节座15、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24、后腿曲杆25、右侧摆腿27；右侧摆腿27上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在副动曲轴7的后节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，后腿曲杆25两端安设有旋转节17，后腿曲杆25一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，右侧摆腿27一端上的万向节球28安置在万向节座15上，后腿曲杆25另一端通过旋转节17连接安装在右侧摆腿27端部，四号步足12包括万向节座15、左侧摆腿16、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24、前腿曲杆26；左侧摆腿16上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的前节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，前腿曲杆26两端安设有旋转节17，前腿曲杆26一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，左侧摆腿16一端上的万向节球28安置在万向节座15上，前腿曲杆26另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16端部，五号步足13包括万向节座15、左侧摆腿16、中腿曲杆18、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24；左侧摆腿16上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的中节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，中腿曲杆18两端安设有旋转节17，中腿曲杆18一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，左侧摆腿16一端上的万向节球28安置在万向节座15上，中腿曲杆18另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16端部，六号步足14包括万向节座15、左侧摆腿16、曲柄连杆19、曲柄20、中间连接杆21、轴盖22、轴盖螺栓23、曲柄座24、后腿曲杆25、左侧摆腿16；左侧摆腿16上安设有万向节球28，曲柄座24安装在底板1上，万向节座15也安装在底板1上，中间连接杆21一端通过轴盖22、轴盖螺栓23安装在主动曲轴8的后节轴上，曲柄20一端通过曲柄座24与曲柄连杆19一端连接，中间连接杆21另一端连接安装在曲柄20另一端上，后腿曲杆25两端安设有旋转节17，后腿曲杆25一端通过旋转节17连接安装在曲柄连杆19另一端上，左侧摆腿16一端上的万向节球28安置在万向节座15上，后腿曲杆25另一端通过旋转节17连接安装在左侧摆腿16端部。
Claims (2)
1.一种单电机驱动的六足机构，其特征在于：包括底板(1)、电机座(2)、电机(3)、曲轴座(4)、主动齿轮(5)、副动齿轮(6)、副动曲轴(7)、主动曲轴(8)、一号步足(9)、二号步足(10)、三号步足(11)、四号步足(12)、五号步足(13)、六号步足(14)；电机座(2)安装在底板(1)上，电机(3)安装在电机座(2)上，曲轴座(4)也安装在底板(1)上，主动曲轴(8)一端安装在曲轴座(4)上，主动曲轴(8)另一端与电机(3)输出轴连接，主动齿轮(5)安装在主动曲轴(8)上，副动曲轴(7)安装在曲轴座(4)上，副动齿轮(6)安装在副动曲轴(7)端部，副动齿轮(6)与主动齿轮(5)啮合，一号步足(9)、二号步足(10)、三号步足(11)的端部分别与副动曲轴(7)连接，四号步足(12)、五号步足(13)、六号步足(14)的端部分别与主动曲轴(8)连接。
2.根据权利要求1所述的单电机驱动的六足机构，其特征在于：所述一号步足(9)、二号步足(10)、三号步足(11)、四号步足(12)、五号步足(13)、六号步足(14)均包括万向节座(15)、曲柄连杆(19)、曲柄(20)、中间连接杆(21)、轴盖(22)、轴盖螺栓(23)、曲柄座(24)；万向节座(15)安装在底板(1)上，曲柄座(24)也安装在底板(1)上，曲柄(20)一端通过曲柄座(24)与曲柄连杆(19)一端连接，中间连接杆(21)一端连接安装在曲柄(20)另一端上，一号步足(9)、二号步足(10)、三号步足(11)的末端均为右侧摆腿(27)，右侧摆腿(27)一端行走在地面上，右侧摆腿(27)另一端通过其上安设有的万向节球(28)安装在万向节座(15)上，一号步足(9)、二号步足(10)、三号步足(11)上还分别包括前腿曲杆(26)、中腿曲杆(18)、后腿曲杆(25)，前腿曲杆(26)、中腿曲杆(18)、后腿曲杆(25)两端均安设有旋转节(17)，前腿曲杆(26)一端通过旋转节(17)连接安装在曲柄连杆(19)另一端上，前腿曲杆(26)另一端通过旋转节(17)连接安装在右侧摆腿(27)另一端上，一号步足(9)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在副动曲轴(7)的前节轴上，中腿曲杆(18)一端通过旋转节(17)连接安装在曲柄连杆(19)另一端上，中腿曲杆(18)另一端通过旋转节(17)连接安装在右侧摆腿(27)另一端上，二号步足(10)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在副动曲轴(7)的中节轴上，后腿曲杆(25)一端通过旋转节(17)连接安装在曲柄连杆(19)另一端上，后腿曲杆(25)另一端通过旋转节(17)连接安装在右侧摆腿(27)另一端上，三号步足(11)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在副动曲轴(7)的后节轴上，四号步足(12)、五号步足(13)、六号步足(14)的末端均为左侧摆腿(16)，左侧摆腿(16)一端行走在地面上，左侧摆腿(16)另一端通过其上安设有的万向节球(28)安装在万向节座(15)上，四号步足(12)、五号步足(13)、六号步足(14)上也还分别包括前腿曲杆(26)、中腿曲杆(18)、后腿曲杆(25)，四号步足(12)的前腿曲杆(26)另一端通过旋转节(17)连接安装在左侧摆腿(16)另一端上，四号步足(12)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在主动曲轴(8)的前节轴上，五号步足(13)的中腿曲杆(18)另一端通过旋转节(17)连接安装在左侧摆腿(16)另一端上，五号步足(13)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在主动曲轴(8)的中节轴上，六号步足(14)的后腿曲杆(25)另一端通过旋转节(17)连接安装在左侧摆腿(16)另一端上，六号步足(14)的中间连接杆(21)另一端通过轴盖(22)、轴盖螺栓(23)安装在主动曲轴(8)的后节轴上。
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