CN218905450U - 一种多功能作业平台的工作机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能作业平台的工作机械臂，属于机械臂技术领域，解决了现有的铁路接触网隧道施工机械臂的载荷、精度、使用效率以及自动化程度不高的问题，包括转台模块、伸缩模块、折臂回转模块、折臂模块、飞臂模块和视觉模块；所述转台模块安装在多功能作业平台上，所述伸缩模块与转台模块的上部铰接，所述折臂回转模块与伸缩模块的一端固定连接，所述折臂模块与折臂回转模块的一侧铰接，所述飞臂模块与折臂模块铰接，所述视觉模块与飞臂模块的一侧相固定，其目的在于，设计了一种全自动、智能化工作机械臂，提高了自动化程度、精度、灵敏度、使用效率以及安全可靠性，降低了施工人员的体力劳动强度，提高了施工质量。

Description

一种多功能作业平台的工作机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种多功能作业平台的工作机械臂。

背景技术

针对大规模的高速铁路建设项目，为进一步降低施工人员的体力劳动强度，提高施工效率、施工质量，提升高速铁路接触网系统安全可靠性，研发接触网隧道多功能作业平台具有十分重要的现实意义。

我国是基础建设大国，桥梁、隧道、铁路、大型建筑和设备的建设或制造，都对机械臂具有迫切的需求，但是受技术条件限制，目前能投入工程特定环境使用的机械臂仍然相对较少，工程建设领域的机械臂较少的原因在于：一方面，国内外对工程施工机械臂技术的研究相对较少，技术还没有较大的突破性进展；另一方面则是，工程领域的机械臂使用环境复杂恶劣，对机械臂的载荷，精度，使用效率等性能都提出了很高的要求。

现有的高速铁路接触网隧道施工作业中存在以下问题：

缺少针对复杂恶劣的环境使用的机械臂，现有的铁路接触网隧道施工机械臂的载荷、精度、使用效率以及自动化程度不高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种多功能作业平台的工作机械臂，设计了一种全自动、智能化工作机械臂，相比于其他普通机械臂，提高了自动化程度、精度、灵敏度、使用效率以及安全可靠性，降低了施工人员的体力劳动强度，提高了施工质量。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种多功能作业平台的工作机械臂，包括转台模块、伸缩模块、折臂回转模块、折臂模块、飞臂模块和视觉模块；所述转台模块安装在多功能作业平台上，带动整个机械臂实现整体回转功能；所述伸缩模块与转台模块的上部铰接，用于对机械臂进行伸缩调节；所述折臂回转模块与伸缩模块的一端固定连接，用于带动折臂模块实现回转；所述折臂模块与折臂回转模块的一侧铰接，所述折臂模块可实现俯仰的动作；所述飞臂模块与折臂模块铰接，能实现大角度的俯仰动作；所述视觉模块与飞臂模块的一侧相固定，用于对部件进行视觉探测。

优选的，所述转台模块包括第一回转支承，所述第一回转支承的上部设置有第一转台，所述第一转台上设置有第一电磁阀安装座，所述第一电磁阀安装座上设置有第一电磁阀；所述第一转台与伸缩模块铰接。

采用上述技术方案：所述第一回转支承固定在作业平台的车架表面，第一回转支承上设置有液压马达，驱动第一回转支承转动，带动第一转台转动，从而带动机械臂整体实现回转，第一电磁阀。

优选的，所述伸缩模块包括一级伸缩臂，所述一级伸缩臂的一端与所述第一转台铰接，在一级伸缩臂与第一转台的铰接处安装有第一角度编码器；所述一级伸缩臂的两侧还对称设置有两根变幅液压缸，每根所述变幅液压缸的活塞端分别与所述一级伸缩臂的下部铰接，每根所述变幅液压缸的缸体分别与第一转台的两侧铰接。

采用上述技术方案：一级伸缩臂与转台相铰接，所述变幅液压缸的活塞伸缩时，带动一级伸缩臂做俯仰运动。

优选的，所述一级伸缩臂的内部套设有二级伸缩臂，所述二级伸缩臂与所述一级伸缩臂滑动连接；所述二级伸缩臂的上部铰接有伸缩液压缸的活塞，所述伸缩液压缸的缸体与所述一级伸缩臂的上端部铰接；所述二级伸缩臂的端部与所述折臂回转模块连接。

采用上述技术方案：伸缩液压缸的活塞伸缩时，带动二级伸缩臂在一级伸缩臂的内部进行滑动，从而实现二节臂之间的伸缩功能。

优选的，所述折臂回转模块包括第二回转支承，所述第二回转支承的外圈与二级伸缩臂远离一级伸缩臂的一端连接，所述第二回转支承的内圈连接有折臂回转转台的下部，所述折臂回转转台与折臂模块铰接。

采用上述技术方案：第二回转支承上设置有液压马达，驱动第二回转支承转动，带动折臂回转转台转动，从而带动折臂模块以及与折臂模块相连的部件进行回转。

优选的，所述折臂模块包括折臂主体，所述折臂主体的端部与所述折臂回转转台的上部铰接，所述折臂主体与折臂回转转台铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第二角度编码器，用于测量关节角度，可远程接收编码器数据；所述折臂回转转台的一侧依次铰接有第一折臂连杆以及折臂液压缸，所述折臂液压缸的活塞端与所述折臂主体的下部铰接；所述折臂主体的两侧分别铰接有第二折臂连杆，两个所述第二折臂连杆另一端分别与第一折臂连杆的两侧铰接，所述第二折臂连杆远离折臂液压缸的活塞端；所述折臂主体的上部设置有第二电磁阀座，所述第二电磁阀座上设置有第二电磁阀；所述折臂主体的一侧与飞臂模块连接。

采用上述技术方案：折臂液压缸的活塞端伸缩，带动第一折臂连杆绕铰接轴做俯仰运动，所述第一折臂连杆做俯仰运动带动第二折臂连杆绕铰接轴转动，所述第二折臂连杆转动带动折臂主体做俯仰运动。

优选的，所述飞臂模块包括飞臂主体，所述飞臂主体的上端与折臂主体的端部铰接，所述飞臂主体与折臂主体铰接的一端远离第二电磁阀，所述飞臂主体与折臂主体铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第三角度编码器；还包括两个第一飞臂连杆，两个所述第一飞臂连杆的端部分别与折臂主体的端部两侧铰接，两个所述第一飞臂连杆的另一端分别与第二飞臂连杆一端的两侧铰接，所述第二飞臂连杆的另一端与飞臂主体的下部铰接；两个所述第一飞臂连杆与第二飞臂连杆铰接的部位同轴铰接有飞臂液压缸的活塞端，所述飞臂液压缸的缸体与折臂主体的上部铰接；所述飞臂主体的下部与第三回转支承的内圈固定连接，所述第三回转支承的下部固定连接有机具连接座。

采用上述技术方案：飞臂液压缸的活塞端伸缩时，带动第一飞臂连杆绕其与折臂主体的铰接点做铰接运动，带动第二飞臂连杆绕其与飞臂主体的铰接点运动，从而带动飞臂主体完成大角度俯仰运动；第二回转支承上设置有液压马达，驱动第二回转支承转动，带动折臂回转转台转动，第三回转支承上设置有液压马达，驱动第三回转支承转动，带动机具连接座转动，从而实现相对于飞臂模块安装面内的回转运动。

优选的，所述视觉模块包括第一固定梁，所述第一固定梁的一端与飞臂主体的一侧固定连接，所述第一固定梁的另一端依次连接有第一电机组件、第二固定梁以及第二电机组件，所述第二固定梁与第一固定梁的安装方向相垂直；所述第二固定梁的两侧对称设置有测距传感器，每个所述测距传感器的外部均设置有测距传感器保护罩，每个所述测距传感器保护罩分别与第二固定梁的两侧相固定；所述第二固定梁的前侧设置有激光测距仪，所述激光测距仪的外部设置有激光测距仪保护罩；所述第二固定梁上设置有相机安装座，所述相机安装座上设置有2D相机，所述2D相机的外部设置有2D相机保护罩，所述2D相机保护罩与相机安装座固定连接，所述相机安装座上设置有3D相机，所述3D相机的外部设置有3D相机保护罩，所述3D相机保护罩与相机安装座固定连接。

采用上述技术方案：所述第一固定梁端部设置的伺服电机启动后，驱动第一固定梁收回至折臂模块的一侧或者展开，从而可在工作转态时，通过伺服电机的驱动将视觉模块外伸至所需的位置，实现对接触网部件的精确视觉探测；所述2D相机用于获取目标平面图像数据，采用远程控制，所述3D相机用于对目标进行扫描获取三维点云模型，采用远程控制，激光测距仪用于地形测量，测距传感器为激光位移传感器，用于获取距离信息。

优选的，所述变幅液压缸、伸缩液压缸、折臂液压缸以及飞臂液压缸的缸体上分别设置有平衡阀。

采用上述技术方案，平衡阀用于平衡液压油路两端压力。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

设计了一种全自动、智能化工作机械臂，相比于其他普通机械臂，提高了自动化程度、精度、灵敏度、使用效率以及安全可靠性，降低了施工人员的体力劳动强度，提高了施工质量。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型中一种多功能作业平台的工作机械臂的结构示意图；

图2是本实用新型中一种多功能作业平台的工作机械臂的结构示意图；

图3是本实用新型中一种多功能作业平台的工作机械臂的结构示意图；

图4是本实用新型中一种多功能作业平台的工作机械臂的结构示意图；

图5是本实用新型中转台模块的整体结构示意图；

图6是本实用新型中转台模块的爆炸结构示意图；

图7是本实用新型中伸缩模块的整体结构示意图；

图8是本实用新型中伸缩模块的爆炸结构示意图；

图9是本实用新型中折臂回转模块的整体结构示意图；

图10是本实用新型中折臂回转模块的爆炸结构示意图；

图11是本实用新型中折臂模块的整体结构示意图；

图12是本实用新型中折臂模块的爆炸结构示意图；

图13是本实用新型中飞臂模块的整体结构示意图；

图14是本实用新型中飞臂模块的爆炸结构示意图；

图15是本实用新型中视觉模块的整体结构示意图；

图16是本实用新型中视觉模块的爆炸结构示意图。

附图标记

1-转台模块、101-第一回转支承、102-第一转台、103-第一电磁阀、104-第一电磁阀安装座、2-伸缩模块、201-一级伸缩臂、202-第一角度编码器、203-变幅液压缸、204-二级伸缩臂、205-伸缩液压缸、3-折臂回转模块、301-第二回转支承、302-折臂回转转台、303-第二角度编码器、4-折臂模块、401-折臂主体、402-第二电磁阀安装座、403-第二电磁阀、404-第一折臂连杆、405-第二折臂连杆、406-折臂液压缸、5-飞臂模块、501-飞臂主体、502-第一飞臂连杆、503-第二飞臂连杆、504-飞臂液压缸、505-第三角度编码器、506-第三回转支承、507-机具连接座、6-视觉模块、601-第一电机安装座、602-第一固定梁、603-伺服电机、604-测距传感器保护罩、605-测距传感器、606-第二固定梁、607-第二电机安装座、608-激光测距仪、609-2D相机、610-2D相机保护罩、611-相机安装座、612-3D相机保护罩、613-3D相机、614-激光测距仪保护罩。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和标示出的本申请实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合图1～图16对本实用新型作详细说明。

实施例：

一种多功能作业平台的工作机械臂，包括转台模块1、伸缩模块2、折臂回转模块3、折臂模块4、飞臂模块5和视觉模块6；所述转台模块1安装在多功能作业平台上，带动整个机械臂实现整体回转功能；所述伸缩模块2与转台模块1的上部铰接，用于对机械臂进行伸缩调节；所述折臂回转模块3与伸缩模块2的一端固定连接，用于带动折臂模块4实现回转；所述折臂模块4与折臂回转模块3的一侧铰接，所述折臂模块4可实现俯仰的动作；所述飞臂模块5与折臂模块4铰接，能实现大角度的俯仰动作；所述视觉模块6与飞臂模块5的一侧相固定，用于对部件进行视觉探测，所述转台模块1、伸缩模块2、折臂回转模块3、折臂模块4、飞臂模块5和视觉模块6均与控制台的控制系统电连接，能够对上述各模块进行远程控制。

本实施例中，所述转台模块1包括第一回转支承101，所述第一回转支承101的上部设置有第一转台102，所述第一转台102上设置有第一电磁阀安装座104，所述第一电磁阀安装座104上设置有第一电磁阀103，所述第一电磁阀103型号为力士乐EDC-P1的电磁阀，用于远程控制液压油路。

本实施例中，所述伸缩模块2包括一级伸缩臂201，所述一级伸缩臂201的一端设置于第一转台102的内部，所述一级伸缩臂201与第一转台102相铰接，在一级伸缩臂201与转台的铰接处安装有第一角度编码器202；所述第一角度编码器202型号为内密控，多圈绝对值角度编码器SNK-SP2500-2MWT，用于测量关节角度，操作人员可远程接收编码器数据，所述一级伸缩臂201的两侧还对称设置有两根变幅液压缸203，每根所述变幅液压缸203的活塞端分别与所述一级伸缩臂201的下部铰接，每根所述变幅液压缸203的缸体分别与第一转台102的两侧铰接。

本实施例中，所述一级伸缩臂201的内部套设有二级伸缩臂204，所述二级伸缩臂204与所述一级伸缩臂201滑动连接；所述二级伸缩臂204的上部铰接有伸缩液压缸205的活塞，所述伸缩液压缸205的缸体与所述一级伸缩臂201的上端部铰接。

本实施例中，所述折臂回转模块3包括第二回转支承301，所述第二回转支承301的外圈与二级伸缩臂204远离一级伸缩臂201的一端连接，所述第二回转支承301的内圈连接有折臂回转转台302的下部。

本实施例中，所述折臂模块4包括折臂主体401，所述折臂主体401的端部与所述折臂回转转台302的上部铰接，所述折臂主体401与折臂回转转台302铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第二角度编码器303，所述第二角度编码器303型号为内密控，多圈绝对值角度编码器SNK-SP2500-2MWT，用于测量关节角度，可远程接收编码器数据；所述折臂回转转台302的一侧依次铰接有第一折臂连杆404以及折臂液压缸406，所述折臂液压缸406的活塞端与所述折臂主体401的下部铰接；所述折臂主体401的两侧分别铰接有第二折臂连杆405，两个所述第二折臂连杆405另一端分别与第一折臂连杆404的两侧铰接，所述第二折臂连杆405远离折臂液压缸406的活塞端；所述折臂主体401的上部设置有第二电磁阀403座，所述第二电磁阀403座上设置有第二电磁阀403，型号为力士乐EDC-P1的电磁阀，用于远程控制液压油路。

本实施例中，所述飞臂模块5包括飞臂主体501，所述飞臂主体501的上端与折臂主体401的端部铰接，所述飞臂主体501与折臂主体401铰接的一端远离第二电磁阀403，所述飞臂主体501与折臂主体401铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第三角度编码器505，所述第三角度编码器505型号为内密控，多圈绝对值角度编码器SNK-SP2500-2MWT，用于测量关节角度，可远程接收编码器数据；还包括两个第一飞臂连杆502，两个所述第一飞臂连杆502的端部分别与折臂主体401的端部两侧铰接，两个所述第一飞臂连杆502的另一端分别与第二飞臂连杆503一端的两侧铰接，所述第二飞臂连杆503的另一端与飞臂主体501的下部铰接；两个所述第一飞臂连杆502与第二飞臂连杆503铰接的部位同轴铰接有飞臂液压缸504的活塞端，所述飞臂液压缸504的缸体与折臂主体401的上部铰接；所述飞臂主体501的下部与第三回转支承506的内圈固定连接，所述第三回转支承506的下部固定连接有机具连接座507。

本实施例中，所述视觉模块6包括第一固定梁602，所述第一固定梁602的一端与飞臂主体501的一侧固定连接，所述第一固定梁602的另一端依次连接有第一电机安装座601、第二固定梁606以及第二电机安装座607，所述第二固定梁606与第一固定梁602的安装方向相垂直，所述第一电机安装座601和第二电机安装座607的上部分别设置有伺服电机603；所述第二固定梁606的两侧对称设置有测距传感器605，每个所述测距传感器605的外部均设置有测距传感器保护罩604，每个所述测距传感器保护罩604分别与第二固定梁606的两侧相固定；所述第二固定梁606的前侧设置有激光测距仪608，所述激光测距仪608的外部设置有激光测距仪保护罩614；所述第二固定梁606上设置有相机安装座611，所述相机安装座611上设置有2D相机609，2D相机609型号为Basler 2440工业相机，用于获取目标平面图像数据，采用远程控制，所述2D相机609的外部设置有2D相机保护罩610，所述2D相机保护罩610与相机安装座611固定连接，所述相机安装座611上设置有3D相机613，3D相机613用于对目标进行扫描获取三维点云模型，采用远程控制，所述3D相机613的外部设置有3D相机保护罩612，所述3D相机保护罩612与相机安装座611固定连接。

本实施例中，所述变幅液压缸203、伸缩液压缸205、折臂液压缸406以及飞臂液压缸504的缸体上分别设置有平衡阀，平衡阀型号为040205-2，用于平衡液压油路两端压力。

工作原理及使用过程：

所述第一回转支承101固定在作业平台的车架表面，第一回转支承101上设置有液压马达，驱动第一回转支承101转动，带动第一转台102转动，从而带动机械臂整体实现回转，第一电磁阀103用于远程控制液压油路；一级伸缩臂201与转台相铰接，所述变幅液压缸203的活塞伸缩时，带动一级伸缩臂201做俯仰运动；伸缩液压缸205的活塞伸缩时，带动二级伸缩臂204在一级伸缩臂201的内部进行滑动，从而实现二节臂之间的伸缩功能；第二回转支承301上设置有液压马达，驱动第二回转支承301转动，带动折臂回转转台302转动，从而带动折臂模块4以及与折臂模块4相连的部件进行回转；折臂液压缸406的活塞端伸缩，带动第一折臂连杆404绕铰接轴做俯仰运动，所述第一折臂连杆404做俯仰运动带动第二折臂连杆405绕铰接轴转动，所述第二折臂连杆405转动带动折臂主体401做俯仰运动；飞臂液压缸504的活塞端伸缩时，带动第一飞臂连杆502绕其与折臂主体401的铰接点做铰接运动，带动第二飞臂连杆503绕其与飞臂主体501的铰接点运动，从而带动飞臂主体501完成大角度俯仰运动；第二回转支承301上设置有液压马达，驱动第二回转支承301转动，带动折臂回转转台302转动，第三回转支承506上设置有液压马达，驱动第三回转支承506转动，带动机具连接座507转动，从而实现相对于飞臂模块5安装面内的回转运动，所述第一固定梁602端部设置的伺服电机603启动后，驱动第一固定梁602收回至折臂模块4的一侧或者展开，从而可在工作转态时，通过伺服电机603的驱动将视觉模块6外伸至所需的位置，实现对接触网部件的精确视觉探测；所述2D相机609用于获取目标平面图像数据，采用远程控制，所述3D相机613用于对目标进行扫描获取三维点云模型，采用远程控制，激光测距仪608用于地形测量，测距传感器605为激光位移传感器，用于获取距离信息，平衡阀用于平衡液压油路两端压力。

需要说明的是：

本实用新型涉及到的伺服电机、电磁阀、液压缸、测距传感器、激光测距仪以及相机均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：包括转台模块(1)、伸缩模块(2)、折臂回转模块(3)、折臂模块(4)、飞臂模块(5)和视觉模块(6)；

所述转台模块(1)安装在多功能作业平台上，带动整个机械臂实现整体回转功能；

所述伸缩模块(2)与转台模块(1)的上部铰接，用于对机械臂进行伸缩调节；

所述折臂回转模块(3)与伸缩模块(2)的一端固定连接，用于带动折臂模块(4)实现回转；

所述折臂模块(4)与折臂回转模块(3)的一侧铰接，所述折臂模块(4)可实现俯仰的动作；

所述飞臂模块(5)与折臂模块(4)铰接，能实现大角度的俯仰动作；

所述视觉模块(6)与飞臂模块(5)的一侧相固定，用于对部件进行视觉探测。

2.根据权利要求1所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述转台模块(1)包括第一回转支承(101)，所述第一回转支承(101)的上部设置有第一转台(102)，所述第一转台(102)上设置有第一电磁阀安装座(104)，所述第一电磁阀安装座(104)上设置有第一电磁阀(103)；所述第一转台(102)与伸缩模块(2)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述伸缩模块(2)包括一级伸缩臂(201)，所述一级伸缩臂(201)的一端与所述第一转台(102)铰接，在一级伸缩臂(201)与第一转台(102)的铰接处安装有第一角度编码器(202)；所述一级伸缩臂(201)的两侧还对称设置有两根变幅液压缸(203)，每根所述变幅液压缸(203)的活塞端分别与所述一级伸缩臂(201)的下部铰接，每根所述变幅液压缸(203)的缸体分别与第一转台(102)的两侧铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述一级伸缩臂(201)的内部套设有二级伸缩臂(204)，所述二级伸缩臂(204)与所述一级伸缩臂(201)滑动连接；所述二级伸缩臂(204)的上部铰接有伸缩液压缸(205)的活塞，所述伸缩液压缸(205)的缸体与所述一级伸缩臂(201)的上端部铰接；所述二级伸缩臂(204)的端部与所述折臂回转模块(3)连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述折臂回转模块(3)包括第二回转支承(301)，所述第二回转支承(301)的外圈与二级伸缩臂(204)远离一级伸缩臂(201)的一端连接，所述第二回转支承(301)的内圈连接有折臂回转转台(302)的下部，所述折臂回转转台(302)与折臂模块(4)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述折臂模块(4)包括折臂主体(401)，所述折臂主体(401)的端部与所述折臂回转转台(302)的上部铰接，所述折臂主体(401)与折臂回转转台(302)铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第二角度编码器(303)；所述折臂回转转台(302)的一侧依次铰接有第一折臂连杆(404)以及折臂液压缸(406)，所述折臂液压缸(406)的活塞端与所述折臂主体(401)的下部铰接；所述折臂主体(401)的两侧分别铰接有第二折臂连杆(405)，两个所述第二折臂连杆(405)另一端分别与第一折臂连杆(404)的两侧铰接，所述第二折臂连杆(405)远离折臂液压缸(406)的活塞端；所述折臂主体(401)的上部设置有第二电磁阀座(402)，所述第二电磁阀座(402)上设置有第二电磁阀(403)；所述折臂主体(401)的一侧与飞臂模块(5)连接。

7.根据权利要求6所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述飞臂模块(5)包括飞臂主体(501)，所述飞臂主体(501)的上端与折臂主体(401)的端部铰接，所述飞臂主体(501)与折臂主体(401)铰接的一端远离第二电磁阀(403)，所述飞臂主体(501)与折臂主体(401)铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第三角度编码器(505)；还包括两个第一飞臂连杆(502)，两个所述第一飞臂连杆(502)的端部分别与折臂主体(401)的端部两侧铰接，两个所述第一飞臂连杆(502)的另一端分别与第二飞臂连杆(503)一端的两侧铰接，所述第二飞臂连杆(503)的另一端与飞臂主体(501)的下部铰接；两个所述第一飞臂连杆(502)与第二飞臂连杆(503)铰接的部位同轴铰接有飞臂液压缸(504)的活塞端，所述飞臂液压缸(504)的缸体与折臂主体(401)的上部铰接；所述飞臂主体(501)的下部与第三回转支承(506)的内圈固定连接，所述第三回转支承(506)的下部固定连接有机具连接座(507)。

8.根据权利要求7所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述视觉模块(6)包括第一固定梁(602)，所述第一固定梁(602)的一端与飞臂主体(501)的一侧固定连接，所述第一固定梁(602)的另一端依次连接有第一电机组件、第二固定梁(606)以及第二电机组件，所述第二固定梁(606)与第一固定梁(602)的安装方向相垂直；所述第二固定梁(606)的两侧对称设置有测距传感器(605)，每个所述测距传感器(605)的外部均设置有测距传感器保护罩(604)，每个所述测距传感器保护罩(604)分别与第二固定梁(606)的两侧相固定；所述第二固定梁(606)的前侧设置有激光测距仪(608)，所述激光测距仪(608)的外部设置有激光测距仪保护罩(614)；所述第二固定梁(606)上设置有相机安装座(611)，所述相机安装座(611)上设置有2D相机(609)，所述2D相机(609)的外部设置有2D相机保护罩(610)，所述2D相机保护罩(610)与相机安装座(611)固定连接，所述相机安装座(611)上设置有3D相机(613)，所述3D相机(613)的外部设置有3D相机保护罩(612)，所述3D相机保护罩(612)与相机安装座(611)固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述变幅液压缸(203)、伸缩液压缸(205)、折臂液压缸(406)以及飞臂液压缸(504)的缸体上分别设置有平衡阀。

Images