CN218889745U - 一种血管腔内介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种血管腔内介入手术机器人，涉及到手术机器人技术领域，包括操作台，操作台的前端底部固定连接有安装块，安装块的底部开设有安装槽，安装槽内固定连接有支撑杆，支撑杆上对称滑动套接有移动块，移动块上固定连接有与安装槽配合使用的限位机构，移动块的底部固定连接有固定杆，固定杆的底部活动插接有活动杆，活动杆的顶部固定连接有方形块，固定杆内开设有与方形块配合使用的移动槽，移动槽内的活动杆上活动套接有一号弹簧，活动杆的底部转动套接有连接块，连接块上固定连接有支撑机构。本实用新型结构合理，可使医生在操作手术机器人控制器的过程中两个手臂能够进行有效的支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。

Description

一种血管腔内介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种血管腔内介入手术机器人。

背景技术

血管介入手术是指医生在数字减影血管造影机(DSA)的导引下，操纵导管在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。与传统“开放”手术相比，本方法具有创伤小、安全有效、术后恢复快、并发症少等优点。血管介入手术的主要步骤就是将导管推送到病灶位置，并进行相应的诊断和治疗。介入手术机器人的使用可以减轻医生的负担与手术过程中医生受到的辐射，同时提高手术的安全性。介入手术机器人主要由主端操作器与及执行主端操作器操作指令的从端机器人组成，操作台在介入手术中可用于放置主端控制器。

现有的介入手术机器人操作台设计不够合理，操作人员在操作主端控制器时手臂都是悬挂的在半空，没有得到支撑，在长时间的手术结束后，操作人员的手臂会感到不适。因此，本申请提供了一种血管腔内介入手术机器人来满足需求。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种血管腔内介入手术机器人，可使医生在操作手术机器人控制器的过程中两个手臂能够进行有效的支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种血管腔内介入手术机器人，包括操作台，所述操作台的前端底部固定连接有安装块，所述安装块的底部开设有安装槽，所述安装槽内固定连接有支撑杆，所述支撑杆上对称滑动套接有移动块，所述移动块上固定连接有与所述安装槽配合使用的限位机构，所述移动块的底部固定连接有固定杆，所述固定杆的底部活动插接有活动杆，所述活动杆的顶部固定连接有方形块，所述固定杆内开设有与所述方形块配合使用的移动槽，所述移动槽内的所述活动杆上活动套接有一号弹簧，所述活动杆的底部转动套接有连接块，所述连接块上固定连接有支撑机构。

优选地，所述限位机构包括对称固定连接在所述支撑杆两侧所述移动块底端内的安装腔，所述安装腔位于所述支撑杆的一侧底端固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧远离所述支撑杆的一端固定连接有活动块，所述活动块远离所述二号弹簧的一侧底端固定连接有按压块，所述按压块一侧的所述活动块的顶部固定连接有限位块。

优选地，所述支撑机构包括对称活动插接在所述连接块顶部上的连接杆，两个所述连接杆的顶部之间固定连接有放置块，所述放置块的底部转动插接有螺杆，且所述螺杆螺纹转动插接在所述连接块上。

优选地，所述按压块远离所述活动块的一端固定连接有橡胶垫。

优选地，所述放置块的顶部固定连接有橡胶层。

优选地，所述连接块的两侧均开设有防滑纹。

综上，本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型中，当医生在使用操作台对手术机器人进行操作控制时，向下拉动连接块，连接块通过方形块挤压一号弹簧向下移动，接着通过活动杆把连接块从操作台的底部旋转出，根据需要控制旋转的角度后松开连接块，通过一号弹簧的回弹力使旋转后的连接块限位固定在固定杆的底部，接着通过限位机构调节移动块在安装槽内的位置，从而通过移动两个移动块调节两个连接块之间的间距，以便于医生在操作手术机器人控制器的过程中两个手臂能够通过支撑机构进行有效的支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种血管腔内介入手术机器人立体结构示意图；

图2为图1侧视结构示意图；

图3为图2中A处放大结构示意图；

图4为限位机构结构示意图；

图5为固定杆剖视结构示意图。

图中：1、操作台；2、安装块；3、安装槽；4、支撑杆；5、移动块；6、限位机构；61、安装腔；62、二号弹簧；63、活动块；64、按压块；65、限位块；7、固定杆；8、活动杆；9、方形块；10、移动槽；11、一号弹簧；12、连接块；13、支撑机构；131、连接杆；132、放置块；133、螺杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：参考图1-5所示的一种血管腔内介入手术机器人，包括操作台1，操作台1的前端底部固定连接有安装块2，安装块2的底部开设有安装槽3，安装槽3内固定连接有支撑杆4，支撑杆4上对称滑动套接有移动块5，移动块5上固定连接有与安装槽3配合使用的限位机构6，移动块5的底部固定连接有固定杆7，固定杆7的底部活动插接有活动杆8，活动杆8的顶部固定连接有方形块9，固定杆7内开设有与方形块9配合使用的移动槽10，移动槽10内的活动杆8上活动套接有一号弹簧11，活动杆8的底部转动套接有连接块12，连接块12上固定连接有支撑机构13，连接块12的两侧均开设有防滑纹，当医生在使用操作台1对手术机器人进行操作控制时，向下拉动连接块12，连接块12通过方形块9挤压一号弹簧11向下移动，接着通过活动杆8把连接块12从操作台1的底部旋转出，根据需要控制旋转的角度后松开连接块12，通过一号弹簧11的回弹力使旋转后的连接块12限位固定在固定杆7的底部，接着通过限位机构6调节移动块5在安装槽3内的位置，从而通过移动两个移动块5调节两个连接块12之间的间距，以便于医生在操作手术机器人控制器的过程中两个手臂能够通过支撑机构13进行有效的支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。

作为本实施例的一种优选地实施方式，根据图4所示，限位机构6包括对称固定连接在支撑杆4两侧移动块5底端内的安装腔61，安装腔61位于支撑杆4的一侧底端固定连接有二号弹簧62，二号弹簧62远离支撑杆4的一端固定连接有活动块63，活动块63远离二号弹簧62的一侧底端固定连接有按压块64，按压块64一侧的活动块63的顶部固定连接有限位块65，按压块64远离活动块63的一端固定连接有橡胶垫，按压两个按压块64，按压块64推动活动块63挤压二号弹簧62进行移动，移动的活动块63带动限位块65脱离与安装槽3侧壁的贴合，从而便于对移动块5进行移动。

作为本实施例的一种优选地实施方式，根据图2所示，支撑机构13包括对称活动插接在连接块12顶部上的连接杆131，两个连接杆131的顶部之间固定连接有放置块132，放置块132的底部转动插接有螺杆133，且螺杆133螺纹转动插接在连接块12上，放置块132的顶部固定连接有橡胶层，转动螺杆133，螺杆133在连接块12上螺纹转动向上移动，移动的螺杆133推动放置块132通过两个连接杆131垂直向上移动，把放置块132移动到合适高度以便于操作控制手术机器人的人员把手臂放置在放置块132上，通过放置块132对手臂进行支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。

本实用工作原理：当医生在使用操作台1对手术机器人进行操作控制时，向下拉动连接块12，连接块12通过方形块9挤压一号弹簧11向下移动，接着通过活动杆8把连接块12从操作台1的底部旋转出，根据需要控制旋转的角度后松开连接块12，通过一号弹簧11的回弹力使旋转后的连接块12限位固定在固定杆7的底部，接着按压两个按压块64，按压块64推动活动块63挤压二号弹簧62进行移动，移动的活动块63带动限位块65脱离与安装槽3侧壁的贴合，从而便于对移动块5进行移动，移动移动块5后松开两个按压块64，通过二号弹簧62的回弹力可使活动块63复位，复位的活动块63带动限位块65紧密贴合在安装槽3的侧壁上，从而对移动后的移动块5进行限位固定，通过移动两个移动块5调节两个连接块12之间的间距，接着转动螺杆133，螺杆133在连接块12上螺纹转动向上移动，移动的螺杆133推动放置块132通过两个连接杆131垂直向上移动，把放置块132移动到合适高度以便于操作控制手术机器人的人员把手臂放置在放置块132上，通过放置块132对手臂进行支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题，在操作结束后，还可把连接块12移动进操作台1的底部，避免连接块12影响人员后期对操作台1的使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种血管腔内介入手术机器人，包括操作台(1)，其特征在于：所述操作台(1)的前端底部固定连接有安装块(2)，所述安装块(2)的底部开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)内固定连接有支撑杆(4)，所述支撑杆(4)上对称滑动套接有移动块(5)，所述移动块(5)上固定连接有与所述安装槽(3)配合使用的限位机构(6)，所述移动块(5)的底部固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的底部活动插接有活动杆(8)，所述活动杆(8)的顶部固定连接有方形块(9)，所述固定杆(7)内开设有与所述方形块(9)配合使用的移动槽(10)，所述移动槽(10)内的所述活动杆(8)上活动套接有一号弹簧(11)，所述活动杆(8)的底部转动套接有连接块(12)，所述连接块(12)上固定连接有支撑机构(13)。

2.根据权利要求1所述的一种血管腔内介入手术机器人，其特征在于：所述限位机构(6)包括对称固定连接在所述支撑杆(4)两侧所述移动块(5)底端内的安装腔(61)，所述安装腔(61)位于所述支撑杆(4)的一侧底端固定连接有二号弹簧(62)，所述二号弹簧(62)远离所述支撑杆(4)的一端固定连接有活动块(63)，所述活动块(63)远离所述二号弹簧(62)的一侧底端固定连接有按压块(64)，所述按压块(64)一侧的所述活动块(63)的顶部固定连接有限位块(65)。

3.根据权利要求1所述的一种血管腔内介入手术机器人，其特征在于：所述支撑机构(13)包括对称活动插接在所述连接块(12)顶部上的连接杆(131)，两个所述连接杆(131)的顶部之间固定连接有放置块(132)，所述放置块(132)的底部转动插接有螺杆(133)，且所述螺杆(133)螺纹转动插接在所述连接块(12)上。

4.根据权利要求2所述的一种血管腔内介入手术机器人，其特征在于：所述按压块(64)远离所述活动块(63)的一端固定连接有橡胶垫。

5.根据权利要求3所述的一种血管腔内介入手术机器人，其特征在于：所述放置块(132)的顶部固定连接有橡胶层。

6.根据权利要求1所述的一种血管腔内介入手术机器人，其特征在于：所述连接块(12)的两侧均开设有防滑纹。

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