CN218845049U - 一种超扁平高刚性减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种超扁平高刚性减速机，涉及减速机技术领域，包括针齿壳、输入轴、两个摆线轮、多根偏心轴，偏心轴端部设有行星轮；偏心轴上设有真圆和位于真圆两侧的凸轮，两个摆线轮均通过第一滚针与保持架轴承与偏凸轮分别安装连接，针齿壳内设有两组分别与摆线轮啮合的滚针；两个摆线轮之间设有十字交叉滚子轴承，十字交叉滚子轴承内圈通过第二滚针与保持架轴承与偏心轮真圆安装连接，外圈与针齿壳内壁限位安装连接；针齿壳远离行星轮一侧设有第一挡圈，靠近行星轮一侧设有第二挡圈，第一挡圈和第二挡圈通过第一圆柱销和第一螺钉与十字交叉滚子轴承内圈固定连接。本实用新型在保证承载能力和刚度性能前提下大幅度减小轴向厚度，实现超扁平高刚性。

Description

一种超扁平高刚性减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及一种超扁平高刚性减速机。

背景技术

现有技术中的RV减速机包括针齿壳、输出轴、输出端盖、偏心轴、摆线轮、行星轮、输入轴等结构，输出轴和输出端盖均通过安装轴承安装在针齿壳内，安装轴承可以是角接触球轴承或深沟球轴承或圆锥滚子轴承，输出轴和针齿壳之间还需要设置骨架密封圈进行密封。偏心轴两端的真圆需要使用保持架轴承或圆锥滚子轴承分别安装在输出轴和输出端盖的圆孔内，有的偏心轴端部还需要设置深沟球轴承防止偏心轴轴向偏移。上述结构导致RV减速的轴向厚度较大且内部结构紧凑，无法在保证减速机整体承载能力和刚度性能的前提下大幅度减小减速机的轴向厚度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种超扁平高刚性减速机，其能够在保证减速机整体承载能力和刚度性能的前提下大幅度减小减速机的轴向厚度，实现减速机的超扁平高刚性，且减速机的输入端、输出端、固定端位置可灵活选择，有效提高减速机的适用范围。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种超扁平高刚性减速机，包括针齿壳、输入轴、两个摆线轮、至少两根圆周阵列设置的偏心轴，每根所述偏心轴端部设有与输入轴啮合的行星轮；每根所述偏心轴上设有与其同轴的真圆和位于真圆两侧的凸轮，两个所述摆线轮均通过第一滚针与保持架轴承与偏心轴的两个凸轮分别安装连接，且所述针齿壳内圆周阵列设有两组分别与两个摆线轮啮合的滚针；两个所述摆线轮之间设有十字交叉滚子轴承，所述十字交叉滚子轴承的内圈通过第二滚针与保持架轴承与偏心轮的真圆安装连接，所述十字交叉滚子轴承的外圈与针齿壳内壁限位安装连接；所述针齿壳远离行星轮的一侧设有第一挡圈，所述针齿壳靠近行星轮的一侧设有第二挡圈，所述第一挡圈和第二挡圈通过第一圆柱销和第一螺钉与十字交叉滚子轴承的内圈固定连接。

通过采用上述技术方案，输入轴带动行星轮转动驱动偏心轴转动，偏心轴驱动摆线轮做偏摆运动与针齿壳上的滚针啮合，针齿壳固定时，摆线轮不仅做偏转运动，而且会绕圆周方向旋转，同时会驱动十字交叉滚子轴承内圈带动第一挡圈和第二挡圈旋转，实现输出。

本实用新型从以下几个方面实现在保证减速机整体承载能力和刚度性能的前提下大幅度减小减速机的轴向厚度、实现减速机的超扁平高刚性：

首先，利用十字交叉滚子轴承内圈和第一挡圈、第二挡圈组合替代原有减速机中的输出轴和输出端盖，同时省略安装输出轴和输出端盖的安装轴承，一个十字交叉滚子轴承即可保证轴向和径向的承载能力，在同样刚度性能的前提下减少轴承数量。

其次，本实用新型中偏心轴上只设有一个真圆并只通过一个十字交叉滚子轴承实现偏心轴的安装，比原有减速机中偏心轴两端都需要使用保持架轴承或圆锥滚子轴承减少一个轴承数量。

另外，利用第一挡圈和第二挡圈从两侧对偏心轴、滚针、摆线、第一滚针与保持架轴承等进行轴向限位，防止轴向窜动，省略现有减速机中偏心轴端部用于轴向限位的深沟球轴承。

最后，可以利用固定端本体、输入端本体、输出端本体实现对减速机的密封，省略原有减速中输出轴和针齿壳之间的骨架密封圈，只有当固定端本体、输入端本体、输出端本体三者位于同一侧时才需要对本实用新型的一侧额外增加密封，但即使额外增加密封结构，本实用新型的轴向厚度相较于原有减速机也是极大地减小了。

除此之外，本实用新型中第一挡圈和第二挡圈、两个摆线轮关于十字交叉滚子轴承是对称设置的，第一挡圈和第二挡圈均与十字交叉滚子轴承的内圈固定连接，这样第一挡圈和第二挡圈均可以作为输出端或固定端，而且减速机可以直接翻转使用，无需将行星轮和输入轴拆卸安装到靠近第一挡圈的一侧，输出端、输入端和固定端三者位置可以根据实际使用需求灵活选择，有效提高本实用新型的适用范围。

进一步地，所述针齿壳包括两个同轴且对称设置的壳体，两个所述壳体通过第二圆柱销和第二螺钉固定连接，所述十字交叉滚子轴承的外圈两侧安装在两个壳体相互靠近一侧的限位台阶上；两个所述壳体分别与两个摆线轮一一对应，且与所述摆线轮啮合的滚针分别设置在对应的壳体上。

通过采用上述技术方案，将针齿壳设置为两个同轴对称的壳体，两个壳体通过第二圆锥销和第二螺钉固定连接，便于利用两个壳体内圈台阶实现十字交叉滚子轴承外圈的安装。另外，在加工安装滚针的齿槽时，通过第二圆柱销和第二螺钉将两个壳体固定为一个针齿壳，和现有技术中一样加工针齿壳的内齿槽，保证两个壳体上的滚针与现有技术中完全相同，只是相当于将滚针及针齿壳的内齿槽一分为二，不影响滚针与摆线轮的啮合，其结构简单，方便操作且效果明显。

进一步地，所述第一挡圈上设有与偏心轴对应的限位减摩孔，所述限位减摩孔与偏心轴同轴设置且其直径小于偏心轴上凸轮的直径。

通过采用上述技术方案，利用第一挡圈对偏心轴进行轴向限位，设置限位减摩孔且限位减摩孔的直径小于偏心轴上凸轮的直径，这样偏心轴端部只有部分与第一挡圈抵接，在保证第一挡圈对偏心轴轴向限位效果的同时，减小第一挡圈和偏心轴端部之间的接触面积，降低第一挡圈和偏心轴端部的磨损，其结构简单，效果明显。

进一步地，所述第二挡圈上设有与偏心轴端部配合的让位孔，所述让位孔与限位减摩孔同轴且大小相同，所述偏心轴穿过让位孔且其外壁和让位孔内壁之间存在间隙。

通过采用上述技术方案，在第二挡圈上设置让位孔便于偏心轴端部从让位孔穿出安装行星轮，让位孔和减摩孔同轴且大小相同，一方面使得第二挡圈只有部分与偏心轴上的凸轮侧壁抵接，保证对第二挡圈对偏心轴的轴向限位效果；另一方面保证第一挡圈和第二挡圈结构相同，组装时无需分辨第一挡圈和第二挡圈，方便组装。其中，偏心轴外壁和让位孔内壁之间存在间隙，避免偏心轴和让位孔接触，避免摩擦影响传动效率，其结构简单，效果明显。

进一步地，所述第一挡圈和第二挡圈上圆周阵列设有若干相互对应且将其贯穿的安装螺孔，所述安装螺孔的轴线与第一挡圈、第二挡圈的轴线平行。

通过采用上述技术方案，在第一挡圈和第二挡圈上设置若干安装螺孔，便于输出端本体或固定端本体的安装，且输出端本体既可以安装在第一挡圈上，也可以安装在第二挡圈上，同样的，固定端本体也是既可以安装在第一挡圈上，也可以安装在第二挡圈上，其结构简单，方便操作，且选择灵活性强。

进一步地，所述第一挡圈、第二挡圈、摆线轮、十字交叉滚子轴承中心设有与输入轴对应的安装孔，所述输入轴中心设有与其同轴的穿线孔。

通过采用上述技术方案，设置安装孔便于在第一挡圈侧为输入侧时输入轴从安装孔内穿过与行星轮结合，在输入轴中线设置穿线孔，不管是第一挡圈侧或第二当全程为输入侧，安装孔和穿线孔都便于线缆穿过。

进一步地，所述针齿壳作为固定端安装固定端本体，所述输入轴从第一挡圈一侧穿过安装孔靠近行星轮与行星轮啮合，所述第一挡圈侧为输入端安装输入端本体，所述第一挡圈或第二挡圈为输出端安装输出端本体。

进一步地，所述针齿壳作为固定端安装固定端本体，所述输入轴从靠近行星轮的一侧安装与行星轮啮合，所述第二挡圈侧为输入端安装输入端本体，所述第一挡圈或第二挡圈为输出端安装输出端本体。

进一步地，所述第一挡圈或第二挡圈作为固定端安装固定端本体，所述输入轴从第一挡圈一侧穿过安装孔靠近行星轮与行星轮啮合，所述第一挡圈侧为输入端安装输入端本体，所述针齿壳为输出端安装输出端本体。

进一步地，所述第一挡圈或第二挡圈作为固定端安装固定端本体，所述输入轴从靠近行星轮的一侧安装与行星轮啮合，所述第二挡圈侧为输入端安装输入端本体，所述针齿壳为输出端安装输出端本体。

通过采用上述技术方案，针齿壳作为固定端安装固定端本体时，第一挡圈侧和第二挡圈侧都可以作为输出端或输入端，第一挡圈侧或第二挡圈侧作为固定端时，针齿壳作为输出端，第一挡圈侧和第二挡圈侧都可以作为输入端，也就是说，输出端、输入端、固定端三者可以在同一侧，也可以是其中两个位于同一侧，另一个位于另一侧，实现输出端、输入端、固定端三者根据实际使用情况灵活选择，有效提高本实用新型的适用范围。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过设置位于两个摆线轮之间的十字交叉滚子轴承以及与十字交叉滚子轴承内圈固定连接的第一挡圈和第二挡圈，代替现有技术中的输出轴、输出盘架、输出轴和输出盘架与针齿壳之间的安装轴承、偏心轴两端的滚针与保持架轴承或圆锥滚子轴承、偏心轴端部轴向限位的深沟球轴承、输出轴和针齿壳之间的骨架密封圈，在保证减速机整体承载能力和刚度性能的前提下大幅度减小减速机的轴向厚度，实现减速机的超扁平高刚性；

2、本实用新型中针齿壳作为固定端安装固定端本体时，第一挡圈侧和第二挡圈侧都可以作为输出端或输入端，第一挡圈侧或第二挡圈侧作为固定端时，针齿壳作为输出端，第一挡圈侧和第二挡圈侧都可以作为输入端，减速机的输入端、输出端、固定端位置可灵活选择，有效提高减速机的适用范围；

3、本实用新型中在固定端、输入端、输出端三者不位于同一侧的情况下，直接利用固定端本体、输入端本体以及输出端本体实现对减速机的密封，保证减速机整体的密封性能。

附图说明

图1是一种超扁平高刚性减速机的整体结构示意图，用于体现第一挡圈侧为输入侧；

图2是一种超扁平高刚性减速机的整体结构示意图，用于体现第二挡圈侧为输入侧。

图中，1、针齿壳；11、壳体；12、第二圆柱销；13、第二螺钉；2、滚针；3、摆线轮；31、第一滚针与保持架轴承；4、偏心轴；41、真圆；42、凸轮；43、第二滚针与保持架轴承；5、十字交叉滚子轴承；51、内圈；52、外圈；53、第一圆柱销；54、第一螺钉；6、行星轮；61、卡簧；7、第一挡圈；71、限位减摩孔；8、第二挡圈；81、让位孔；9、输入轴；91、穿线孔；101、安装螺孔；102、安装孔。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种超扁平高刚性减速机，如图1所示，包括针齿壳1、端部带有齿轮的输入轴9、两个摆线轮3、至少两根圆周阵列设置的偏心轴4，本实施例中偏心轴4圆周阵列设有三根。每根偏心轴4端部设有与输入轴9上齿轮啮合的行星轮6，行星轮6两侧设有对其进行轴向限位的卡簧61。每根偏心轴4上设有与其同轴的真圆41和位于真圆41两侧的凸轮42，两个摆线轮3均通过第一滚针与保持架轴承31与偏心轴4的两个凸轮42分别安装连接，且针齿壳1内圆周阵列设有两组分别与两个摆线轮3啮合的滚针2。两个摆线轮3之间设有十字交叉滚子轴承5，十字交叉滚子轴承5的内圈51通过第二滚针与保持架轴承43与偏心轮的真圆41安装连接，十字交叉滚子轴承5的外圈52与针齿壳1内壁限位安装连接。

如图1所示，在针齿壳1远离行星轮6的一侧设有第一挡圈7，在针齿壳1靠近行星轮6的一侧设有第二挡圈8，第一挡圈7和第二挡圈8通过第一圆柱销53和第一螺钉54与十字交叉滚子轴承5的内圈51固定连接。第二挡圈8上设有与偏心轴4端部配合的让位孔81，偏心轴4端部穿过让位孔81安装行星轮6，且偏心轴4外壁和让位孔81内壁之间存在一定的间隙，避免偏心轴4和让位孔81之间摩擦影响传动效率。

如图1所示，靠近第一挡圈7的针齿壳1侧壁、滚针2、摆线轮3、第一滚针与保持架轴承31和第一挡圈7相互靠近的一侧相互抵接，靠近第二挡圈8的针齿壳1侧壁、滚针2、摆线轮3、第一滚针与保持架轴承31和第二挡圈8相互靠近的一侧相互抵接，第一挡圈7和第二挡圈8对其进行轴向限位，避免轴向窜动。

如图1所示，本实用新型中第一挡圈7、第二挡圈8以及十字交叉滚子轴承5的内圈51三者固定连接，相当现有技术中的输出轴和输出端盖，当输入轴9带动行星轮6转动驱动偏心轴4转动，偏心轴4驱动摆线轮3做偏摆运动与针齿壳1上的滚针2啮合，针齿壳1固定时，摆线轮3不仅做偏转运动，而且会绕圆周方向旋转，同时会驱动十字交叉滚子轴承5内圈51带动第一挡圈7和第二挡圈8旋转，实现输出。

如图1所示，相较于现有技术而言，本实用新型中用一个十字交叉滚子轴承5实现第一挡圈7和第二挡圈8的安装，十字交叉滚子轴承5在轴向和径向上都具有较好的承载能力，代替现有技术中输出轴和输出端盖与针齿壳1之间的两个安装轴承，在保证整体承载能力和刚度性能的同时，有效减小减速机的轴向厚度，实现减速机的超扁平高刚性。同样的，偏心轴4只通过一个十字交叉滚子轴承5与针齿壳1安装连接，省略现有技术中偏心轴4两端与输出轴以及输出端盖之间的滚针2与保持架轴承或圆锥滚子轴承，而且第一挡圈7和第二挡圈8从两侧对偏心轴4进行轴向防窜动，省略现有技术中偏心轴4端部的深沟球轴承，极大地减薄减速的轴向厚度。

如图1所示，在本实施例中，为了便于十字交叉滚子轴承5外圈52的安装，将针齿壳1设置为包括两个同轴且对称设置的壳体11，两个壳体11通过第二圆柱销12和第二螺钉13固定连接，且十字交叉滚子轴承5的外圈52两侧安装在两个壳体11相互靠近一侧的限位台阶上，实现外圈52的限位安装。其中，两个壳体11分别与两个摆线轮3一一对应，且与摆线轮3啮合的滚针2分别设置在对应的壳体11上。这样在加工安装滚针2的齿槽时，通过第二圆柱销12和第二螺钉13将两个壳体11固定为一个针齿壳1，和现有技术中一样加工针齿壳1的内齿槽，保证两个壳体11上的滚针2与现有技术中完全相同，只是相当于将滚针2及针齿壳1的内齿槽一分为二，不影响滚针2与摆线轮3的啮合。

如图1所示，在本实施例中，第一挡圈7上设有与偏心轴4对应的限位减摩孔71，限位减摩孔71与偏心轴4同轴设置且其直径小于偏心轴4上凸轮42的直径，第二挡圈8上的让位孔81与限位减摩孔71同轴且大小相同，即偏心轴4靠近第一挡圈7的凸轮42侧壁只有部分与第一挡圈7抵接，偏心轴4靠近第二挡圈8的凸轮42侧壁也只有一部分与第二挡圈8抵接。这样在保证对第一挡圈7和第二挡圈8对偏心轴4轴向限位效果的同时，减小第一挡圈7和第二挡圈8与偏心轴4端部之间的接触面积，降低第一挡圈7、第二挡圈8和偏心轴4端部的磨损。另外，这样第一挡圈7和第二挡圈8结构相同，使得减速机是对称结构，行星轮6安装时无需刻意选择，使用时也只需翻转减速机即可满足多方位使用需求。

如图1所示，在本实施例中，第一挡圈7和第二挡圈8均与十字交叉滚子轴承5的内圈51固定连接，这样第一挡圈7和第二挡圈8均可作为输出端或固定端，为了便于安装输出端本体或固定端本体，在第一挡圈7和第二挡圈8上圆周阵列设有若干相互对应且将其贯穿的安装螺孔101，安装螺孔101的轴线与第一挡圈7、第二挡圈8的轴线平行。

如图1和图2所示，在第一挡圈7、第二挡圈8、摆线轮3、十字交叉滚子轴承5的中心设有与输入轴9对应的安装孔102，且输入轴9中心设有与其同轴的穿线孔91。这样输入轴9既可以从第一挡圈7侧穿过安装孔102与行星轮6啮合，也可以从第二挡圈8侧安装与行星轮6啮合，即第一挡圈7侧和第二挡圈8侧均可以作为输入侧，安装孔102和穿线孔91可以用于穿设线缆。

如图1和图2所示，本实用新型中固定端、输出端和输入端的位置可以灵活选择，有效提高减速的适用范围，而固定端、输出端和输入端的位置主要有以下几种情况：

(1)针齿壳1作为固定端用于安装固定端本体，输入轴9从第一挡圈7一侧穿过安装孔102靠近行星轮6与行星轮6啮合，第一挡圈7侧为输入端，安装输入端本体，第一挡圈7或第二挡圈8为输出端，用于安装输出端本体。

(2)针齿壳1作为固定端用于安装固定端本体，输入轴9从靠近行星轮6的一侧安装与行星轮6啮合，第二挡圈8侧为输入端，安装输入端本体，第一挡圈7或第二挡圈8为输出端，用于安装输出端本体。

(3)针齿壳1作为输出端用于安装输出端本体，第一挡圈7或第二挡圈8作为固定端用于安装固定端本体，输入轴9从第一挡圈7一侧穿过安装孔102靠近行星轮6与行星轮6啮合，第一挡圈7侧为输入端，安装输入端本体。

(4)针齿壳1作为输出端用于安装输出端本体，第一挡圈7或第二挡圈8作为固定端安装固定端本体，输入轴9从靠近行星轮6的一侧安装与行星轮6啮合，第二挡圈8侧为输入端，安装输入端本体。

其中，针齿壳1作为固定端或输出端时，固定端本体或输出端本体既可以安装在第一挡圈7侧也可以安装在第二挡圈8侧，除了固定端本体、输出端本体和输入端本体三者位于同一侧的情况，其余安装情况下，都可以利用固定端本体、输出端本体和输入端本体对减速机进行密封，省略了现有技术中输出轴和针齿壳1之间的骨架密封圈，进一步减小减速机的轴向厚度。另外，即使是固定端本体、输出端本体和输入端本体三者位于同一侧，也只需要在未安装本体的一侧位于非上方状态且需要密封时，额外在该侧增加密封结构，但相对来说本实用新型的轴向厚度相较于现有技术而言依然是大幅减小的。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：包括针齿壳(1)、输入轴(9)、两个摆线轮(3)、至少两根圆周阵列设置的偏心轴(4)，每根所述偏心轴(4)端部设有与输入轴(9)啮合的行星轮(6)；每根所述偏心轴(4)上设有与其同轴的真圆(41)和位于真圆(41)两侧的凸轮(42)，两个所述摆线轮(3)均通过第一滚针与保持架轴承(31)与偏心轴(4)的两个凸轮(42)分别安装连接，且所述针齿壳(1)内圆周阵列设有两组分别与两个摆线轮(3)啮合的滚针(2)；两个所述摆线轮(3)之间设有十字交叉滚子轴承(5)，所述十字交叉滚子轴承(5)的内圈(51)通过第二滚针与保持架轴承(43)与偏心轮的真圆(41)安装连接，所述十字交叉滚子轴承(5)的外圈(52)与针齿壳(1)内壁限位安装连接；所述针齿壳(1)远离行星轮(6)的一侧设有第一挡圈(7)，所述针齿壳(1)靠近行星轮(6)的一侧设有第二挡圈(8)，所述第一挡圈(7)和第二挡圈(8)通过第一圆柱销(53)和第一螺钉(54)与十字交叉滚子轴承(5)的内圈(51)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述针齿壳(1)包括两个同轴且对称设置的壳体(11)，两个所述壳体(11)通过第二圆柱销(12)和第二螺钉(13)固定连接，所述十字交叉滚子轴承(5)的外圈(52)两侧安装在两个壳体(11)相互靠近一侧的限位台阶上；两个所述壳体(11)分别与两个摆线轮(3)一一对应，且与所述摆线轮(3)啮合的滚针(2)分别设置在对应的壳体(11)上。

3.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第一挡圈(7)上设有与偏心轴(4)对应的限位减摩孔(71)，所述限位减摩孔(71)与偏心轴(4)同轴设置且其直径小于偏心轴(4)上凸轮(42)的直径。

4.根据权利要求3所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第二挡圈(8)上设有与偏心轴(4)端部配合的让位孔(81)，所述让位孔(81)与限位减摩孔(71)同轴且大小相同，所述偏心轴(4)穿过让位孔(81)且其外壁和让位孔(81)内壁之间存在间隙。

5.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第一挡圈(7)和第二挡圈(8)上圆周阵列设有若干相互对应且将其贯穿的安装螺孔(101)，所述安装螺孔(101)的轴线与第一挡圈(7)、第二挡圈(8)的轴线平行。

6.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第一挡圈(7)、第二挡圈(8)、摆线轮(3)、十字交叉滚子轴承(5)中心设有与输入轴(9)对应的安装孔(102)，所述输入轴(9)中心设有与其同轴的穿线孔(91)。

7.根据权利要求6所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述针齿壳(1)作为固定端安装固定端本体，所述输入轴(9)从第一挡圈(7)一侧穿过安装孔(102)靠近行星轮(6)与行星轮(6)啮合，所述第一挡圈(7)侧为输入端安装输入端本体，所述第一挡圈(7)或第二挡圈(8)为输出端安装输出端本体。

8.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述针齿壳(1)作为固定端安装固定端本体，所述输入轴(9)从靠近行星轮(6)的一侧安装与行星轮(6)啮合，所述第二挡圈(8)侧为输入端安装输入端本体，所述第一挡圈(7)或第二挡圈(8)为输出端安装输出端本体。

9.根据权利要求6所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第一挡圈(7)或第二挡圈(8)作为固定端安装固定端本体，所述输入轴(9)从第一挡圈(7)一侧穿过安装孔(102)靠近行星轮(6)与行星轮(6)啮合，所述第一挡圈(7)侧为输入端安装输入端本体，所述针齿壳(1)为输出端安装输出端本体。

10.根据权利要求1所述的一种超扁平高刚性减速机，其特征在于：所述第一挡圈(7)或第二挡圈(8)作为固定端安装固定端本体，所述输入轴(9)从靠近行星轮(6)的一侧安装与行星轮(6)啮合，所述第二挡圈(8)侧为输入端安装输入端本体，所述针齿壳(1)为输出端安装输出端本体。

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