CN218781759U - 重复定位精度检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种重复定位精度检测设备，包括设备主体、第一光栅尺、第二光栅尺以及第三光栅尺，第一光栅尺连接在设备主体上并沿第一方向设置，第二光栅尺连接在设备主体上并沿第二方向设置，第三光栅尺连接在设备主体上并沿第三方向设置；其中，第一光栅尺、第二光栅尺以及第三光栅尺的端部交汇于一处，第一方向、第二方向以及第三方向相互垂直。本实用新型的重复定位精度检测设备直接降低机器人精度问题判断检测时间，避免由于错误判断，导致更换中心手及机器人本体的时间，本实用新型成本低，操作简单并能够满足现场实际应用要求。

Description

重复定位精度检测设备

技术领域

本实用新型属于测量技术领域，具体地说，是涉及一种重复定位精度检测设备。

背景技术

装焊车间生产过程中易出现点焊机器人或其他工艺位置点偏移的问题，造成工艺点偏移的原因可能是工件变形、工装台松动或者机器人自身精度等等。工件变形、工装台松动这种原因可以通过零件三坐标或者紧固检查方式解决，但是对于机器人自身重复定位精度的检查没有相关对策。现有技术的进行机器人重复定位精度检查需要将机器人返回厂家，使用专业的激光追踪仪进行检测，但是这种执行方案在生产过程中显然实现的成本极高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种重复定位精度检测设备，解决工业机器人重复定位精度在工作现场的快速测量的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的重复定位精度检测设备包括设备主体，其还包括：第一光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第一方向设置；第二光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第二方向设置；以及第三光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第三方向设置；其中，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇于一处，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述设备主体包括测量传感器支架，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺分别连接在所述测量传感器支架上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述测量传感器支架包括连接所述第一光栅尺的第一板体、连接所述第二光栅尺的第二板体和连接所述第三光栅尺的第三板体，所述第一板体、第二板体以及第三板体分别相互垂直设置。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述第一光栅尺垂直连接在所述第一板体上，所述第二光栅尺垂直连接在所述第二板体上，所述第三光栅尺垂直连接在所述第三板体上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，还包括测量球，所述测量球连接在所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇处。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述设备主体还包括测量底座和连接在所述测量底座上的测量杆，所述测量传感器支架连接在所述测量杆上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述测量传感器支架通过高度调节块连接在所述测量杆上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述高度调节块包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部套接在所述测量杆上，所述第二连接部呈扁平板状并连接在所述第一连接部的一侧，所述测量传感器支架固定在所述第二连接部上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述测量球包括球形部、连接杆和触碰部，所述球形部和所述触碰部分别连接在所述连接杆的两端，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇连接在所述球形部上。

上述的重复定位精度检测设备的一实施方式中，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的测量精度分别为0.001mm。

本实用新型的有益功效在于，本实用新型的重复定位精度检测设备直接降低机器人精度问题判断检测时间，避免由于错误判断，导致更换中心手及机器人本体的时间，本实用新型成本低，操作简单并能够满足现场实际应用要求。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1为本实用新型的重复定位精度检测设备的一实施例的立体结构图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型的重复定位精度检测设备的测量传感器支架的立体结构图；

图4为本实用新型的重复定位精度检测设备的高度调节块的立体结构图。

其中，附图标记

10：重复定位精度检测设备

100：设备主体

110：测量传感器支架

111：第一板体

112：第二板体

113：第三板体

120：测量底座

130：测量杆

140：高度调节块

141：第一连接部

142：第二连接部

200：第一光栅尺

300：第二光栅尺

400：第三光栅尺

500：测量球

510：球形部

520：连接杆

530：触碰部

X：第一方向

Y：第二方向

Z：第三方向

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本实用新型的目的、方案及功效，但并非作为本实用新型所附权利要求保护范围的限制。

说明书中针对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用，指的是描述的该实施例可包括特定的特征、结构或特性，但不是每个实施例必须包含这些特定特征、结构或特性。此外，这样的表述并非指的是同一个实施例。进一步，在结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，不管有没有明确的描述，已经表明将这样的特征、结构或特性结合到其它实施例中是在本领域技术人员的知识范围内的。

在说明书及后续的权利要求书中使用了某些词汇来指称特定组件或部件，本领域普通技术人员应可理解，技术使用者或制造商可以不同的名词或术语来称呼同一个组件或部件。本说明书及后续的权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件或部件的方式，而是以组件或部件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的权利要求项中所提及的“包括”和“包含”为一开放式的用语，故应解释成“包含但不限定于”。以外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。

如图1和图2所示，本实用新型的重复定位精度检测设备10包括设备主体100以及分别连接在设备主体100上的第一光栅尺200、第二光栅尺300和第三光栅尺400，其中，第一光栅尺200沿第一方向X设置，第二光栅尺300沿第二方向Y设置，第三光栅尺400沿第三方向Z设置，并且，第一光栅尺200、第二光栅尺300以及第三光栅尺400的端部交汇于一处，第一方向X、第二方向Y以及第三方向Z相互垂直。

本实用新型将三个测量精度为0.001mm的第一光栅尺200、第二光栅尺300和第三光栅尺400相互垂直布置并交汇于一处。本实用新型的重复定位精度检测设备10根据激光追踪仪原理，可以直接在现场使用，使用方便、价格低。

机器人本体上安装一个测量球，设置机器人重复碰触三个光栅尺的交汇处，第一光栅尺200、第二光栅尺300和第三光栅尺400每次会记录不同的测量数据。通过对测量数据进行处理、分析以及统计，得到每一次的最大偏差和重复定位精度。

详细来说，重复精度测量算法如下：

上式中，x0/y0/z0分别是X/Y/Z三个分量的标定点，数据都为0。x/y/z为当前点位距离原点的三个分量偏差。

上式进行简化后，就可以得到笛卡尔坐标系上任意一点距离原点位置的最大偏差D：

重复定位精度为R计算如下：

R＝±(Smax/2)

本实用新型的一实施例中，设备主体100包括测量传感器支架110，第一光栅尺200、第二光栅尺300以及第三光栅尺400分别连接在测量传感器支架110上。

详细来说，如图1至图3所示，测量传感器支架110包括连接第一光栅尺200的第一板体111、连接第二光栅尺300的第二板体112和连接第三光栅尺400的第三板体113，第一板体111、第二板体112以及第三板体113分别相互垂直设置。第一光栅尺200垂直连接在第一板体111上，第二光栅尺300垂直连接在第二板体112上，第三光栅尺400垂直连接在第三板体113上。

本实用新型的重复定位精度检测设备10还包括测量球500，测量球500连接在第一光栅尺200、第二光栅尺300以及第三光栅尺400的端部交汇处。

其中，设备主体100还包括测量底座120和连接在测量底座120上的测量杆130，测量传感器支架110连接在测量杆130上。

进一步地，测量传感器支架110通过高度调节块140连接在测量杆120上。

如图1和图4所示，高度调节块140包括第一连接部141和第二连接部142，第一连接部141套接在测量杆130上，第二连接部142呈扁平板状并连接在第一连接部141的一侧，测量传感器支架110固定在第二连接部141上。

如图1和图2所示，测量球500包括球形部510、连接杆520和触碰部530，球形部510和触碰部530分别连接在连接杆520的两端，第一光栅尺200、第二光栅尺300以及第三光栅尺400的端部交汇连接在球形部510上。

本实用新型采用高精度传感器整合测量，超低成本，操作简单并能够满足现场实际应用要求。检测机器人重复定位精度时，一个人就可以完成设备的布置与相关数据采集。

当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种重复定位精度检测设备，包括设备主体，其特征在于，还包括：

第一光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第一方向设置；

第二光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第二方向设置；以及

第三光栅尺，连接在所述设备主体上并沿第三方向设置；

其中，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇于一处，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述设备主体包括测量传感器支架，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺分别连接在所述测量传感器支架上。

3.根据权利要求2所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述测量传感器支架包括连接所述第一光栅尺的第一板体、连接所述第二光栅尺的第二板体和连接所述第三光栅尺的第三板体，所述第一板体、第二板体以及第三板体分别相互垂直设置。

4.根据权利要求3所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述第一光栅尺垂直连接在所述第一板体上，所述第二光栅尺垂直连接在所述第二板体上，所述第三光栅尺垂直连接在所述第三板体上。

5.根据权利要求3所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，还包括测量球，所述测量球连接在所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇处。

6.根据权利要求5所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述设备主体还包括测量底座和连接在所述测量底座上的测量杆，所述测量传感器支架连接在所述测量杆上。

7.根据权利要求6所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述测量传感器支架通过高度调节块连接在所述测量杆上。

8.根据权利要求7所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述高度调节块包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部套接在所述测量杆上，所述第二连接部呈扁平板状并连接在所述第一连接部的一侧，所述测量传感器支架固定在所述第二连接部上。

9.根据权利要求7所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述测量球包括球形部、连接杆和触碰部，所述球形部和所述触碰部分别连接在所述连接杆的两端，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的端部交汇连接在所述球形部上。

10.根据权利要求1至9任一项所述的重复定位精度检测设备，其特征在于，所述第一光栅尺、所述第二光栅尺以及所述第三光栅尺的测量精度分别为0.001mm。

Images