CN218642242U - 用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩及其状态控制系统 - Google Patents

Abstract

用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩及其状态控制系统，它包括可控旋转机构、电控抛投吊钩、抗扭转机构。抗扭转机构通过前铰接轴铰接在可控旋转机构上，电控抛投吊钩通过下铰接轴铰接在可控旋转机构的旋转轴的下部。还包括水文采集系统无人机、北斗接收天线无人机、地面控制计算机、机载数传、机载操控、驾驶室显示屏、北斗接收天线、电子罗盘。能使植入决口的群桩所形成的桩阵列在水平面内的坐标误差保持在合格范围内，使后续安装拦阻网更方便快捷。并且直升机驾驶员只要负责操控直升机，其余工作由地面操控人员完成，分工明确，易于实施。

Description

用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩及其状态控制系统

技术领域

本实用新型涉及防汛应急抢险中的封堵大型决口时用直升机抛投群桩的领域。

背景技术

由本人提出的申请号为202221305662.6（用于封堵大型决口的刚性栅栏）的专利申请，已经公布了用直升机在大型决口处植入的群桩后再在群桩之间用直升机吊装钢性栅栏的技术方案。该方案实施后前，还需要解决一个问题：就是如何使群桩尽可能准确地投入决口处标定的位置，并且使群桩上装有栏阻网的一面最大限度地保持正对着决口的水流方向。

发明内容

本实用新型的目的是：提供一种在直升机抛投群桩时能控制群桩方向角的可控旋转吊钩，同时提供用于提高群桩抛投位置精度的状态控制系统。

本实用新型所采用的技术方案如下：可控旋转吊钩由可控旋转机构、电控抛投吊钩、抗扭转机构和电子罗盘构成。主吊索上端挂扣在直升机的主吊点上，主吊索的下端安装悬挂框，在悬挂框内安装北斗接收天线。悬挂框的下端与可控旋转机构通过短吊索连接，电控抛投吊钩铰接在可控旋转机构的旋转轴上，将抗扭转机构的前端铰接在可控旋转机构上，抗扭转机构的后端用吊索吊挂在直升机尾部的吊点上，在电控抛投吊钩上装有电子罗盘，在可控旋转机构上装有减速驱动系统，在减速驱动系统上装有配有可编程控制器的步进电机或伺服电机。

状态控制系统由水文气象信息采集无人机、北斗接收天线无人机、地面控制计算机、机载数传、机载操控、电子罗盘、安装在主吊索下端的北斗接收天线和安装在直升机驾驶室的显示屏等组成。

水文气象信息采集无人机、北斗接收天线无人机将采集到的数据信息发送给地面控制计算机。地面控制计算机标定出群桩在抛投时的坐标。电子罗盘和安装在主吊索下端的北斗接收天线将数据信息通过机载数传发送到地面控制计算机，地面控制计算机将实时状态信息发送到驾驶室显示屏，供直升机驾驶员参考。同时地面控制计算机可通过发送指令给机载操控实现对可控旋转吊钩的旋转和抛投进行操控。

附图说明

图1是可控旋转吊钩上各系统布置状态示意图。

图2是可控旋转吊钩的侧向布置状态示意图。

图3是抗扭转机构的布置状态示意图。

图4是可控旋转机构各部件的布置状态示意图。

图5是图4中E-E剖面的剖视图。

图6是电控抛投吊钩各部件的布置状态示意图。

图7是电控抛投吊钩的侧向布置状态示意图。

图8是图7中F-F剖面的剖视图。

图9是锁定系统在最低点时的布置状态示意图。

图10是锁定系统在水平位置时的布置状态示意图。

图11是锁定系统在最高点时的布置状态示意图。

图12是吊钩外侧板上部件布置状态示意图。

图13是吊钩片释放时的部件状态示意图。

图14是吊钩片未释放时二块吊钩片及吊索的布置状态示意图。

图15是图14的G-G剖面的剖视图。

图16是状态控制系统框图。

图17是北斗接收天线安装示意图。

图18是驾驶室显示屏示意图。

标记说明：本申请文件中所用标记有英文字母和英文字母和阿拉伯数字组合。其中：英文字母（A,B,C……）用于标记某个单独组件或单独系统，英文字母和阿拉伯数字组合标记（A1,B1……）用于标记此单独组件或单独系统中的部件。

具体实施方式

结合附图具体描述：

为了便于理解，先结合图4、图5描述可控旋转机构（A）。图4是可控旋转机构各部件的布置状态示意图，图5是图4中E-E剖面的剖视图。在图4中：顶部是吊耳（A4），用以承载所有吊具和所吊群桩的重量，其上端通过起重用缷扣悬挂在直升机的主吊索下端的短吊索上。吊耳（A4）用上铰接轴（A24）铰接在旋转座侧板（A3）上，旋转座侧板（A3）共2块，用螺栓安装在旋转座（A1）的对侧面，旋转座侧板（A3）的最下端的内侧装有抗剪板（A6），旋转座侧板（A3）的上部对称布置铰接孔（A23）。

旋转座（A1）的侧面装有减速驱动系统（A25），旋转座（A1）的中心装有旋转轴（A2），从动齿轮（A11）与旋转轴（A2）之间是可以自由滑动的间隙配合，从动齿轮（A11）的上平面和旋转轴（A2）上部凸台的下平面之间装有摩擦片（A10）。

旋转座（A1）内腔最下层装有下轴承（A13），下轴承（A13）与旋转座（A1）为过盈配合，与旋转轴（A2）为间隙配合。

下轴承（A13）的上方是下推力轴承（A12），下推力轴承（A12）的下支承盘与旋转座（A1）为过盈配合，与旋转轴（A2）为间隙配合；下推力轴承（A12）的上支承盘与旋转座（A1）和旋转轴（A2）均为间隙配合。

从动齿轮（A11）的下平面压在下推力轴承（A12）上，上平面装有摩擦片（A10），从动齿轮（A11）和摩擦片（A10）与旋转轴（A2）为间隙配合。摩擦片（A10）的上方是旋转轴（A2）的上部凸台，此凸台将承载的负荷经摩擦片（A10）、从动齿轮（A11）、下推力轴承（A12）传递到旋转座（A1）上。

旋转轴（A2）的上部凸台上端装有上轴承（A9），上轴承（A9）与旋转轴（A2）为过盈配合，与旋转座（A1）为间隙配合。

端盖（A8）安装在旋转座（A1）顶面，中心有一通孔供旋转轴（A2）的上部穿过。旋转轴（A2）的上部还有一段向上伸出端盖（A8）的小轴，此小轴从端盖（A8）的上平面起向上依次装有上推力轴承（A21）、蝶形弹簧（A7）、平垫圈（A20）、锁紧螺母（A19）。蝶形弹簧（A7）的上支承圈与此小轴之间为间隙配合。端盖（A8）的下平面与旋转轴（A2）的上部凸台的上平面之间有一空隙，此空隙的高度值应能保证旋转轴（A2）在无负载时能无摩擦自由转动。旋转轴（A2）的下端开有下铰接孔（A22）。

图4结合图5：减速驱动系统（A25）通过主动齿轮座（A15）安装在旋转座（A1）的侧面，主动齿轮（A16）伸入旋转座（A1）的里面与从动齿轮（A11）啮合。

主动轴（A14）的上端套装减速器（A17），本实施例中采用蜗轮减速器，也可以采用其它类型的减速器。减速器（A17）上装有驱动电机（A18），驱动电机（A18）可以是普通电机或步进电机或伺服电机，本实施例采用步进电机。

可控旋转机构（A）要实现的目标：可控旋转机构（A）要求能实现在最小负载时旋转轴（A2）能自由旋转，以保证在挂钩时不管直升机与群桩的相对方向如何都能顺利挂钩。当旋转轴（A2）的承载大于最小负载时，减速驱动系统（A25）应能带动旋转轴（A2）旋转。

可控旋转机构（A）的工作原理和最小负载状态的调整：用吊索和起重用缷扣悬挂可控旋转机构（A），用旋转轴（A2）下端的下铰接孔（A22）悬挂最小负载。最小负载大于吊具的重量，但远小于吊钩的额定负载。例如：额定负载为5吨，吊具重100公斤，最小负载可设定为100公斤以上，如150公斤或200公斤及以上。将锁紧螺母（A19）完全松开，再慢慢拧紧，锁紧螺母（A19）通过平垫圈（A20）压缩蝶形弹簧（A7），随时用手转动旋转轴（A2）。当锁紧螺母（A19）拧紧到一定程度，用手可以轻松地转动旋转轴（A2）时，说明蝶形弹簧（A7）的弹力与最小负载已达到平衡状态，并且摩擦片（A10）的上平面与旋转轴（A2）的上部凸台的下平面已完全分离，再将2只锁紧螺母（A19）相互拧紧后完成调整。

直升机在挂钩时，不用调整直升机与群桩的相对方位角状态，可直接挂钩。当直升机开始向上爬升时，悬挂群桩的吊具逐渐收紧，但此时尚未超过最小负载状态，旋转轴（A2）能自由旋转，并自动匹配成所有吊具呈最平顺状态。当旋转轴（A2）承载正常负载后，旋转轴（A2）向下压缩蝶形弹簧（A7），旋转轴（A2）的上部凸台的下平面压紧摩擦片（A10）的上平面，摩擦片（A10）与从动齿轮（A11）是组合在一起的，此时如果启动减速驱动系统（A25）则可以使旋转轴（A2）与旋转座（A1）之间产生相对转动。

在图1、图2和图3中：图1是可控旋转吊钩上各系统布置状态示意图，图2是可控旋转吊钩的侧向布置状态示意图，图3是抗扭转机构的布置状态示意图。

可控旋转吊钩包括：可控旋转机构（A）、电控抛投吊钩（B）、抗扭转机构（C）。抗扭转机构（C）通过前铰接轴（C9）铰接在可控旋转机构（A）上，且前铰接轴（C9）呈水平状态布置。电控抛投吊钩（B）通过下铰接轴（A5）铰接在可控旋转机构（A）的旋转轴（A2）的下部。电子罗盘（B32）装在电控抛投吊钩（B）上或者装在可控旋转机构（A）的旋转轴（A2）上。抗扭转机构（C）的水平杆（C1）的前端装有铰接套（C2）且铰接套（C2）呈水平状态布置。水平杆（C1）的后端还装有后连接板（C4），竖杆（C7）通过下连接板（C6）用后铰接轴（C5）铰接在后连接板（C4）上，铰接套（C2）通过前连接板（C3）安装在水平杆（C1）上，在竖杆（C7）的上端装有上连接板（C8），用来与直升机尾部的后吊索连接。

图1中电子罗盘（B32）有2个，并非需要安装2只电子罗盘（B32），只是要阐明电子罗盘（B32）可以安装的2个位置，只要将电子罗盘（B32）安装在电控抛投吊钩（B）上或者可控旋转机构（A）的旋转轴（A2）上，能够与电控抛投吊钩（B）水平方位角同步转动就行。

在图1中：如果没有抗扭转机构（C）的约束，当减速驱动系统（A25）启动后，旋转轴（A2）与旋转座（A1）之间产生相对旋转时，由于旋转轴（A2）承载的群桩自身的惯性，完全可能出现群桩不转、旋转座（A1）发生旋转的现象。抗扭转机构（C）就是为了杜绝此现象而设置的。

因为抗扭转机构（C）上的前铰接轴（C9）是呈水平状态布置的，当旋转座（A1）发生转动时，水平杆（C1）的后端点将在水平方向内摆动而产生位移。而水平杆（C1）的后端点是通过后吊索悬挂在直升机尾部的，后吊索长度不变，且在常态下保持垂直。当水平杆（C1）的后端点在水平方向内摆动而产生位移时，后吊索也会出现一个摆动角，使得水平杆（C1）的后端点向上抬起。水平杆（C1）自身有重量，其前端由前铰接轴（C9）支承，后端由直升机尾部的后吊索支承。要使后吊索产生摆动角并使水平杆（C1）的后端点向上抬起，需要一个与后吊索摆动方向相同的力，此力来源于使群桩旋转的力的反力。

抗扭转机构（C）并不能绝对阻止旋转座（A1）发生转动，只能将旋转座（A1）的转动量限定在某一允许范围之内。而决定此转动量因素包括水平杆（C1）的长度、后吊索的长度和抗扭转机构（C）的重量。如果要求转动量很小，在抗扭转机构（C）的自重不能满足要求的情况下，可以在水平杆（C1）的后端点增加配重。

在抛投群桩的瞬间，可控旋转吊钩突然失去负载，此时的主吊索相当于一根缷去负载的弹簧，必定要产生回弹，将带动整个可控旋转吊钩上抛，由于此时受力复杂，有可能在上抛的同时产生侧向翻转。抗扭转机构（C）的水平杆（C1）的后端还铰接着一根竖杆（C7），此竖杆（C7）的作用是阻止可控旋转吊钩产生侧向翻转。

在图6图7图8中：图6是电控抛投吊钩各部件的布置状态示意图，图7是电控抛投吊钩的侧向布置状态示意图，图8是图7中F-F剖面的剖视图。

电控抛投吊钩（B）包含吊钩系统（B30）和锁定系统（B29），锁定系统（B29）的锁定架支座（B9）安装在吊钩系统（B30）的吊钩外侧板（B1）的外侧。

吊钩系统（B30）包含吊钩外侧板（B1）和吊钩片（B3），吊钩片（B3）共有2块、且通过吊钩片铰轴（B19）对称铰接于吊钩外侧板（B1）的下方。

吊钩片（B3）下部吊钩片铰轴（B19）的安装位置二侧各有一个加厚的凸台，在一侧或二侧凸台上开设有绳槽（B10）。2块吊钩片（B3）的下部设有相啮合的半齿轮（B20）。在吊钩的开口处装有防护板（B16），防护板（B16）的宽度大于位于其下面的2块吊钩外侧板（B1）的外档尺寸。

二块吊钩外侧板（B1）的外侧上部对称地装有防脱扣座板（B22），防脱扣（B14）装在防脱扣座板（B22）上。防脱扣座板（B22）和防脱扣（B14）的安装孔都是内螺纹，用螺栓（B13）安装在防脱扣座板（B22）上。扭力弹簧（B23）套装在防脱扣（B14）的凸台上。限位块（B15）对称地装在吊钩外侧板（B1）的内侧。

二块吊钩外侧板（B1）的上部内侧装有隔板（B11），吊钩外侧板（B1）的内侧从上部向下还分别装有复位拉簧（B21）、复位绳（B18）、导轮（B24）。复位绳（B18）上端连接复位拉簧（B21）、复位绳（B18）经导轮（B24）卡在绳槽（B10）内并将下端固定在吊钩片（B3）上。

锁定系统（B29）包含锁定架支座（B9）、锁定架（B2）和电推杆（B8）。锁定架（B2）用锁定架铰轴（B7）铰接在锁定架支座（B9）上，推杆（B6）用推杆上铰轴（B5）铰接在推杆上铰座（B27）上。电推杆下铰点（B4）用螺栓铰接在锁定架支座（B9）的下端。

推杆上铰座（B27）安装在连接板（B25）上，连接板（B25）安装在锁定架（B2）的内档。在连接板（B25）上安装推杆上铰座（B27）的位置开有一通孔（B26），此通孔（B26）可容纳推杆（B6）的上端从中穿过。推杆（B6）上端与推杆上铰轴（B5）相配合的孔是长腰形铰接孔（B31）。

锁定架（B2）的右侧安装二组支承滚轮（B12）并且分别对正吊钩外侧板（B1）和吊钩片（B3）。

在图9图10图11中：图9是锁定系统在最低点时的布置状态示意图，图10是锁定系统在水平位置时的布置状态示意图，图11是锁定系统在最高点时的布置状态示意图。

图9中：电推杆（B8）具有到达上、下止点自停和自锁功能。当推杆（B6）处于下止点时，长腰形铰接孔（B31）的最上端与推杆上铰轴（B5）贴合。锁定架（B2）的右侧内档的一组支承滚轮（B12）从二侧锁住二块吊钩片（B3）的上端，右侧外档的一组支承滚轮（B12）从二侧卡在吊钩外侧板（B1）上，使吊钩片（B3）不能绕吊钩片铰轴（B19）向外翻转，吊钩处于可挂载状态。

图10中：电推杆（B8）工作，推杆（B6）上推至锁定架（B2）呈水平状态时，锁住二块吊钩片（B3）的一组支承滚轮（B12）的中心连线与二块吊钩片（B3）的最高点平齐，此时是锁定架（B2）锁住二块吊钩片（B3）的临界状态。长腰形铰接孔（B31）的最下端与推杆上铰轴（B5）贴合，当推杆（B6）再上推，吊钩片（B3）的最高点处于支承滚轮（B12）的水平中心线以下时，由于吊钩上负载的作用，吊钩片（B3）的最高点将向外翻转，同时将支承滚轮（B12）向上推举。在完成此动作的瞬间，锁定架（B2）将带动推杆上铰轴（B5）快速向上移动，其上移速度将大于推杆（B6）上升的速度。但由于推杆（B6）的上端是长腰形铰接孔（B31），已经预留了推杆上铰轴（B5）快速上移的空间，所以不会出现卡滞现象。

图11中：随着推杆（B6）的继续上推并到达上止点自停，长腰形铰接孔（B31）的最下端与推杆上铰轴（B5）贴合，使锁定架（B2）上的支承滚轮（B12）处于与吊钩片（B3）的最高点运动轨迹完全脱离的状态。

在图12图13图14图15中：图12是吊钩外侧板上部件布置状态示意图，图13是吊钩片释放时的部件状态示意图，图14是吊钩片未释放时二块吊钩片及吊索的布置状态示意图，图15是图14的G-G剖面的剖视图。

在图12中：吊钩外侧板（B1）的上端开有吊钩铰接孔（B28），下端开有2只用于安装吊钩片铰轴（B19）的通孔。吊钩外侧板（B1）的外侧上部装有防脱扣座板（B22）。吊钩外侧板（B1）的内侧上部装有隔板（B11），隔板（B11）上方可以用来安装电子罗盘（B32），吊钩外侧板（B1）内侧还装有限位块（B15）和导轮（B24）。

在图13中：吊钩片（B3）被释放，吊索（B17）由于负载的作用拉动吊钩片（B3）向外侧翻转，同时复位绳（B18）通过导轮（B24）将复位拉簧（B21）拉伸。当吊钩片（B3）的开口低于水平位置后，吊钩片（B3）对吊索（B17）已经没有了约束力，吊索（B17）将从吊钩片（B3）的开口中滑出，完成对群桩的抛投。

群桩抛投完成后，复位拉簧（B21）收缩，带动复位绳（B18）上拉，吊钩片（B3）回到初始状态。

在图14和图15中：吊索（B17）挂在吊钩片（B3）的开口中，因为防护板（B16）的宽度大于2块吊钩外侧板（B1）的最大外侧宽度，所以吊索（B17）不会卡在吊钩外侧板（B1）上，吊钩片（B3）在释放后能自由翻转。因为2块吊钩片（B3）的下部设有相啮合的半齿轮（B20），能保证2块吊钩片（B3）实现同步翻转，最大限度地使得在抛投群桩时2根吊索（B17）得到同时释放，使得抛投时群桩和整个吊具系统没有较大的晃动，以保证群桩抛投后落点的准确。

图16是状态控制系统框图，图17是北斗接收天线安装示意图，图18是驾驶室显示屏示意图。

在图16中，整个状态控制系统控制系统的运行流程为：水文气象信息采集无人机、北斗接收天线无人机将采集到的数据信息发送给地面控制计算机。地面控制计算机将接收到的决口宽度、方位角、地理坐标位置标定在平面图上；依据决口水深数据标定出直升机抛投时群桩的高度；依据决口处风向、风速、水流速度标定出群桩在抛投时的坐标修正值。

直升机到达悬停抛投位置附近时，调整直升机到逆风飞行姿态，地面控制计算机接收到由机载数传发送的电子罗盘（B32）数据信息，比对决口水流方位角，标定出群桩迎水面实时状态与理想状态之间的方位角差值和旋转方向。地面控制计算机将指令发送给机载操控，由机载操控执行对减速驱动系统（A25）的动作控制，同时将方位角差值实时发送到驾驶室显示屏（D1）的数据显示框（D5）上。

在图17中，北斗接收天线（D6）安装在悬挂框（D8）内，悬挂框（D8）悬挂在直升机主吊索的下端。悬挂框（D8）的上端是用于连接直升机主吊索的上悬挂点（D7）、下端是用于连接可控旋转机构（A）的下悬挂点（D10），下悬挂点（D10）通过一段短吊索与可控旋转机构（A）连接。下悬挂点（D10）的上方是安装板（D9），北斗接收天线（D6）安装在悬挂框（D8）的安装板（D9）的上沿。

在图18中，驾驶室显示屏（D1）上显示的内容有：极限位置圈（D2）、高精位置圈（D3）、安装在主吊索下端的北斗接收天线（D6）的标志点（D4）、数据显示框（D5）。极限位置圈（D2）和高精位置圈（D3）的圆心布置在理论抛投点经纬坐标的原点。标志点（D4）显示的是安装在主吊索下端的北斗接收天线（D6）的经纬坐标实时位置，在抛投时应位于极限位置圈（D2）内，并尽可能位于高精位置圈（D3）内。

本实用新型整体工作流程：

1、决口发生后，启用水文气象信息采集无人机采集决口处水深、流速、风速、风向，并将数据发送给地面控制计算机；启用北斗接收天线无人机采集决口二端地理坐标位置并将数据发送给地面控制计算机。

地面控制计算机综合二架无人机采集的数据，规划出群桩布置平面坐标系统和群桩抛投时高程值，并将第一组群桩的抛投点位置坐标发送到直升机驾驶室显示屏上。地面控制计算机的显示屏上有一个与驾驶室显示屏同步且相同的显示窗口，直升机驾驶员和地面控制计算机的操控员能实时同步地看到各控制要素的相关数据和相对位置。

2、直升机悬停，吊挂群桩，直升机爬升将群桩吊起，直升机驾驶员按照显示屏上规划好的路径将群桩吊运到抛投点附近后悬停。

调整直升机到逆风飞行姿态并锁定直升机方位角，根据显示屏提示或地面控制计算机操作员的语音提示，调整直升机悬停高度。地面控制计算机依据接收到的电子罗盘（B32）方位角数据信息，将操控减速驱动系统（A25）的指令发送给机载操控，由机载操控执行操作控制，同时将方位角差值实时发送到驾驶室显示屏（D1）的数据显示框（D5）上。

在此同时，直升机驾驶员操纵直升机前后左右飘移，将显示屏上的标志点（D4）调整进极限位置圈（D2），再调整进高精位置圈（D3）内。当标志点（D4）已调整进高精位置圈（D3）内、并且高程、方位角都合乎要求后，地面控制计算机发送抛投指令，机载操控接收到指令后启动电推杆（B8）。电推杆（B8）向上推出，释放吊钩片（B3），吊钩片（B3）向下翻转，吊索（B17）从吊钩片（B3）内滑出，群桩向下自由落体完成抛投。抛投完成后，吊钩片（B3）在复位拉簧（B21）和复位绳（B18）的作用下复位。地面控制计算机发送复位指令，机载操控接收到指令后启动电推杆（B8）。电推杆（B8）向下收缩，锁定吊钩片（B3）。

3、第一组群桩抛投完成后，刚植入决口的群桩的实际中心位置与原规划的理论位置肯定有偏差，抛投第二组群桩时，要以第一组群桩的实际位置规划第二组群桩的理论位置。启动北斗接收天线无人机，将此无人机操控到已植入决口的群桩的顶端中心，北斗接收天线无人机将经纬位置数据发送给地面控制计算机，地面控制计算机以第一组群桩的中心位置经纬坐标规划出第二组群桩的理论位置，并发送到驾驶室显示屏上。

本实用新型用可控旋转吊钩在抛投群桩时，直升机可以保持最利于操控的逆风悬停状态，能将群桩上自带拦阻网的迎水面精准的对正决口水流方向。通过状态控制系统的操控，能使植入决口的群桩所形成的桩阵列在水平面内的坐标误差保持在合格范围内，使后续安装拦阻网更方便快捷。直升机驾驶员通过观察驾驶室显示屏，就能清楚群桩的实时状态与理论状态之间的相对误差，从而进行精准操控。并且直升机驾驶员只要负责操控直升机，其余工作由地面操控人员完成，分工明确，易于实施。

Claims (10)

1.用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：它包括可控旋转机构(A)、电控抛投吊钩(B)、抗扭转机构(C)；抗扭转机构(C)通过前铰接轴(C9)铰接在可控旋转机构(A)上，且前铰接轴(C9)呈水平状态布置；电控抛投吊钩(B)通过下铰接轴(A5)铰接在可控旋转机构(A)的旋转轴(A2)的下部。

2.根据权利要求1所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的可控旋转机构(A)的旋转座(A1)的侧面装有减速驱动系统(A25)；旋转座(A1)的中心装有旋转轴(A2)，从动齿轮(A11)与旋转轴(A2)之间是可以自由滑动的间隙配合；从动齿轮(A11)的上平面和旋转轴(A2)上部凸台的下平面之间装有摩擦片(A10)。

3.根据权利要求1所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的可控旋转机构(A)的旋转轴(A2)的上部还有一段向上伸出端盖(A8)的小轴，此小轴从端盖(A8)的上平面起向上依次装有上推力轴承(A21)、蝶形弹簧(A7)、平垫圈(A20)、锁紧螺母(A19)。

4.根据权利要求1所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的电控抛投吊钩(B)包含吊钩系统(B30)和锁定系统(B29)，锁定系统(B29)的锁定架支座(B9)安装在吊钩系统(B30)的吊钩外侧板(B1)的外侧。

5.根据权利要求1所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的抗扭转机构(C)的水平杆(C1)的前端装有铰接套(C2)且铰接套(C2)呈水平状态布置。

6.根据权利要求4所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的锁定系统(B29)包含锁定架支座(B9)、锁定架(B2)和电推杆(B8)，锁定架(B2)用锁定架铰轴(B7)铰接在锁定架支座(B9)上，推杆(B6)用推杆上铰轴(B5)铰接在推杆上铰座(B27)上，锁定架(B2)的右侧安装二组支承滚轮(B12)并且分别对正吊钩外侧板(B1)和吊钩片(B3)。

7.根据权利要求4所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的吊钩系统(B30)包含吊钩外侧板(B1)和吊钩片(B3)，所述的吊钩片(B3)共有2块、且通过吊钩片铰轴(B19)对称铰接于吊钩外侧板(B1)的下方，2块吊钩片(B3)的下部设有相啮合的半齿轮(B20)。

8.根据权利要求6所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩，其特征在于：所述的推杆(B6)上端与推杆上铰轴(B5)相配合的孔是长腰形铰接孔(B31)。

9.用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩的状态控制系统，它包括水文采集系统无人机、北斗接收天线无人机、地面控制计算机、机载数传、机载操控、驾驶室显示屏(D1)、北斗接收天线(D6)、电子罗盘(B32)，其特征在于：所述的电子罗盘(B32)装在可控旋转吊钩的电控抛投吊钩(B)上或者装在可控旋转吊钩的可控旋转机构(A)的旋转轴(A2)上。

10.根据权利要求9所述的用于直升机抛投群桩的可控旋转吊钩的状态控制系统，其特征在于：所述的北斗接收天线(D6)安装在悬挂框(D8)内，悬挂框(D8)悬挂在直升机主吊索的下端。

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