CN218614314U - 一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机器人领域，具体涉及一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，在机器人的框架上设置竖向推进器及横向推进器，来推动机器人前后上下的运动。设置剪切机械手对缠住海缆的渔网进行剪钳，设置夹取机械手对渔网或剪钳后的渔网进行夹取，通过剪切机械手及夹取机械手的配合，实现便捷且安全的对缠住海缆的渔网进行清理。

Description

一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体而言，涉及一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人。

背景技术

海水风电场风机的桩基通常位于30米左右的浅水海域，此海域的海水流速高且冲击力大。而在该片海域内，总有水流缓冲区，鱼群恰恰喜聚集于此缓冲区。渔民有时会在风机桩基处附近撒网捕鱼，再加上风机的桩基附件因海水冲刷，经常会导致渔网缠绕桩基，进而缠绕桩基上的海缆裸露部分。

海缆从桩基处到入泥有一段悬浮裸露在海水中，该段海缆易因上述原因被渔网缠住。被缠住的海缆与海水潮流之间形成的拉扯，会对海缆造成很大危害，影响海水风电安全运维。而对于清理被异物(包括渔网或缆绳等)缠住的海缆，目前还没有便捷且安全的解决方案。

因此，现有技术还存在不足，有待进一步发展。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，以解决目前无法便捷且安全的对水下，缠住海缆的异物进行清理的技术问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提供的一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，包括：

框架；

竖向推进器，设置在框架上，用于推动机器人在水中的上下运动；

横向推进器，设置在框架上，用于推动机器人在水中的前后运动；

剪切机械手，设置在框架上，用于对物品进行剪切；

夹取机械手，设置在框架上，用于对物品进行夹取；

微控制单元，设置在框架上，夹取机械手、剪切机械手、竖向推进器及横向推进器均与微控制单元连接，微控制单元与岸上操作平台连接。

剪切机械手包括：

剪切安装部，用于与框架连接；

剪切部，设置在剪切安装部上，用于剪切物品；

第一电机，设置在框架上，用于驱动剪切部进行物品剪切；

电动缸，一端与剪切部连接，另一端与第一电机连接，第一电机驱动电动缸进行伸缩运动，推动剪切部进行剪切动作。

剪切部包括：

连接块，用于与电动缸连接；

剪切结构，连接于连接块，用于对物品进行剪切；

转轴，转轴的一端与连接块连接，转轴的另一端与剪切结构的一端连接；

通过电动缸推动连接块运动，连接块带动剪切结构进行剪切动作。

剪切结构包括两个剪钳，转轴的数量包括两个，两个转轴的一端连接于连接块，两个转轴另一端对应与两个剪钳连接。

剪切结构还包括两个剪切轴及设有两个通孔的轴块，两个剪钳均上设置有轴孔，轴块的两个通孔与两个轴孔对齐，两个剪切轴对应穿过两个轴孔。

剪钳上均设置有避让轨道，两个剪钳相反设置，使得两个剪钳，在剪切的过程中，能够沿着对方的避让轨道移动。

剪切结构包括骨架，骨架的一端连接于剪切安装部，另一端与两个剪切轴连接。

夹取机械手包括：

夹取安装部，框架连接；

夹取部，设置在安装部上，用于夹取物品；

第二电机，设置在框架上，用于启动夹取部进行物品夹取；

推杆，设置在安装部上，推杆的一端与电机连接，另一端与夹取部连接。

夹取部设置为钳子夹取部，钳子夹取部包括第一夹钳及第二夹钳，第一夹钳及第二夹钳上设置有齿结构。

竖向推进器设置有多个，多个竖向推进器框架中线对称的设置在框架的左右两侧；

横向推进器设置有多个，多个横向推进器以框架中线对称的设置在框架的左右两侧；

横向推进器均与框架的中线呈一定角度设置。

本实用新型的有益效果为：在机器人的框架上设置竖向推进器及横向推进器，来推动机器人前后上下的运动。设置剪切机械手800对缠住海缆的渔网进行剪钳，设置夹取机械手900对渔网或剪钳后的渔网进行夹取，通过剪切机械手800及夹取机械手900的配合，实现便捷且安全的对缠住海缆的渔网进行清理。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型清理机器人的结构图

图2是本实用新型剪切机械手的结构图；

图3是本实用新型剪切机械手的局部放大图；

图4是本实用新型剪切机械手的剖视图；

图5是本实用新型剪切机械手的剖视局部放大图；

图6是本实用新型剪切机械手的骨架安装结构图

图7是本实用新型夹取机械手的结构图；

图8是本实用新型清理机器人的另一结构图；

图9是本实用新型清理机器人的仰视角度图；

图10是本实用新型竖向推进器的分部图；

图11是本实用新型横向推进器的分部图；

图12是本实用新型清理机器人的原理图。

其中附图标记为：100-微控制单元、200-水位传感器、300-惯性导航陀螺仪、400-第一调速模块、500-第二调速模块、600-电池模块、700-岸上操作平台；

800-剪切机械手、801-剪切安装部、802-电动缸、8021-缸筒、8022-丝杠、8023-活塞、803-连接块、804-剪切结构、805-第一剪钳、806-第二剪钳、807-第一转轴、808-第二转轴、809-剪切轴、810-轴块、811-避让轨道、812-骨架、900-夹取机械手、901-夹取安装部、902-夹取部、903-第一夹钳、904-第二夹钳、905-推杆、906-齿结构、907-中心轴；

1-框架、101-U形架、102-第一侧浮块、103-第二侧浮块、104-第一上浮块、105-第二上浮块、2-竖向推进器、201-第一推进器、202-第二推进器、203-第三推进器、204-第四推进器、3-横向推进器、301-第五推进器、302-第六推进器、303-第七推进器、304-第八推进器、5-声呐、6-控制舱、7-电源舱、8-摄像仪、9-照明灯、10-第一浮板、11-第二浮板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

海缆(undersea cable)是用绝缘材料包裹的电缆，铺设在海底，用于电信传输。海底电缆分海底通信电缆和海底电力电缆。

影响海上风电运维期水下安全的主要问题在于连接海上升压站、陆地集控中心的主电缆，及海上风机之间的集电缆路发生的故障。

主电缆与集电缆敷埋于2～3米深的海床中，到达风电场风机的桩基基础附近时，电缆从海床中出来，加装弯曲限制器后进入桩基喇叭口，接入海上升压站或风机电气链路。海缆利用桩基基础锚固点进行固定，通过敷埋弯曲限制器进行过渡入泥，最终敷埋至预设深度的海床中。受海底复杂地形、洋流和潮汐等因素影响，随着桩基投运时间的延长，其底部会出现冲刷掏空现象，桩基附近的海缆会因为冲刷裸露出来。

当海缆裸露长度过长时，冲刷引起的振动导致海缆与海床和桩基摩擦，造成疲劳损伤乃至绝缘层破损等不可逆故障发生。其次，主电缆和集电缆的裸露，易受海底冲刷造成移位和悬空，海缆机械应力变化造成故障；此外，海缆的裸露增大了被过往船只拖网和抛锚损害的几率，及存在被渔民的渔网缠绕及拖拽的风险。目前海上风电场风机没有很好的措施解决渔网缠绕问题，随着大量风电场投入运营，海缆安全运维问题迫在眉睫。

基于以上，参见图1，本实用新型提供一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，包括：

框架1，作为本申请清理机器人的框本体，在框架1上可设置若干组件；

竖向推进器2，设置在框架1上，用于推动机器人在水中的上下运动；

横向推进器3，设置在框架1上，用于推动机器人在水中的前后运动；

剪切机械手800，设置在框架上，用于对物品进行剪切；

夹取机械手900，设置在框架上，用于对物品进行夹取；

微控制单元100，设置在框架1上，夹取机械手900、剪切机械手800、竖向推进器及横向推进器均与微控制单元连接，微控制单元100与岸上操作平台700连接。微控制单元100(Microcontroller Unit；MCU)，又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机。

在本申请机器人的框架上设置竖向推进器及横向推进器，来推动机器人前后上下的运动。设置剪切机械手800对缠住海缆的渔网进行剪钳，设置夹取机械手900对渔网或剪切后的渔网进行夹取，通过剪切机械手800及夹取机械手900的配合，实现便捷且安全的对缠住海缆的渔网进行清理。

具体地，当有海缆被海水冲刷导致裸露出来时，则可以将本申请的机器人放入海水中，然后通过岸上操作平台通过微控制单元操控机器人。通过微控制单元根据需要运动情况，启动竖向推进器及横向推进器来推动机器人。在机器人到达海缆裸露区后，再通过微控制单元操控夹取机械手900及剪切机械手800，通过操控剪切机械手800将缠住海缆的如渔网类的异物进行剪切，然后通过操控夹取机械手900将被剪切下来的渔网夹取进行回收。此外，机械手(包括剪切机械手800及夹取机械手900)还可以起到对露出的海缆重新进行掩埋的作用。

通过对机械手的操作，使用机器人即可代替人为的去对渔网进行清理，并且可根据需要，随时派遣机器人到水下去清理渔网，避免了工作人员的亲自下水，使得本申请机器人方便且安全。

进一步地，在框架上还设置有摄像仪及照明灯，摄像仪及照明灯均连接于微控制单元。通过照明灯的照明，使得方便摄像仪拍摄到水下更清晰的画面。摄像仪拍摄的画面传送到岸上操作平台，工作人员可以通过岸上操作平台刚看到试下情况。

在一些实施方式中，参考图1至图3，剪切机械手800包括剪切安装部801、剪切部、第一电机及电动缸802。其中，剪切安装部801用于与框架连接；剪切部设置在剪切安装部801上，用于剪切物品；第一电机设置在框架上，用于驱动剪切部进行物品剪切；电动缸802设在剪切安装部801，电动缸802一端与剪切部连接，另一端与第一电机连接，第一电机驱动电动缸802进行伸缩运动，推动剪切部进行剪切动作。

具体地，剪切机械手800通过剪切安装部801安装在框架上，剪切部设置在剪切安装部801端部，通过第一电机启动以驱动电动缸802进行伸缩运动，伸缩运动的电动缸802推动剪切部进行剪切工作。

具体地，参考图4和图5，电动缸802包括缸筒8021及丝杠8022，丝杠8022的一端插设在缸筒8021内，另一端与第一电机连接。在缸筒8021内设置活塞8023，活塞8023与丝杠8022螺纹连接。第一电机启动后，带动丝杠8022转动，丝杠8022的外螺纹与活塞8023的内螺纹契合，通过螺纹连接，丝杠8022的转动带动缸筒8021沿着丝杠8022的螺纹往复运动。缸筒8021远离丝杠8022的一端与剪切部连接，缸筒8021的运动带动剪切部张开及闭合的运动，从而实现剪切部的剪钳工作。

在一些实施方式中，参考图2、图3和图5，剪切部包括连接块803、剪切结构804及转轴。其中，连接块803与缸筒8021连接，转轴连接于连接块803，剪切结构804的一端连接于转轴，剪切结构804的另一端用于进行剪切工作。通过缸筒8021的伸缩运动，带动连接块803往复运动，连接块803的往复运动推动或拉动剪切结构804进行剪切工作。

在一些实施方式中，剪切结构804设置有两个剪钳，包括第一剪钳805及第二剪切，转轴设置为两个，包括第一转轴807及第二转轴808。第一转轴807及第二转轴808的一端均连接于连接块803，第一转轴807及第二转轴808的另一端各自连接一个剪钳。即第一剪钳805与第一转轴807连接，第二剪钳806与第二转轴808连接，剪钳远离转轴的一端用于进行剪切异物。

具体地，第一电机启动后驱动电动缸802做伸缩运动，缸筒8021伸出剪切安装部801，则通过转轴推动两个剪切靠拢闭合，对异物进行剪切；缸筒8021收缩回剪切安装部801内，则通过转轴拉动两个剪钳张开。

在一些实施方式中，参考图3，剪切结构804还包括两个剪切轴809及设有两个通孔的轴块810。第一剪钳805及第二剪钳806均设置为具有角度的两部分，其角度的转折处为凸点，第一剪钳805及第二剪钳806以凸点相对的方式进行安装。在第一剪钳805及第二剪钳806的凸点处设置有通孔，轴块810安装在第一剪钳805及第二剪钳806的凸点处，并且轴块810上的两个通孔对应与第一剪钳805及第二剪钳806上的通孔对齐，两个剪切轴809分别对应穿过第一剪钳805及第二剪钳806凸点上的通孔。当第一转轴807及第二转轴808对应推动第一剪钳805及第二剪钳806时，第一剪钳805及第二剪钳806各自上面的剪切轴809为轴芯进行转动。

在一些实施方式中，参考图3，剪钳上均设置有避让轨道811，第一剪钳805及第二剪钳806相反设置，使得两个避让轨道811相对设置。在剪切结构804剪切过程中，两个第一剪钳805及第二剪钳806的避让轨道811能够相互沿着对方的避让轨道811移动，从而实现两个剪钳的剪切动作。

在一些实施方式中，参考图3和图6，剪切结构804包括骨架812，该骨架812的一端紧固在剪切安装部801上，另一端与两个剪切轴809连接。具体地，骨架812上设置有两个通孔，两个剪切轴809穿过骨架812上的两通孔。骨架812一端固定与剪切安装部801，另一端固定于剪切轴809，骨架812对剪切结构804起到支撑作用。

进一步地，剪切安装部801设置为圆柱形结构，该圆柱形的剪切安装部801内设置空腔，在电动缸802安装在剪切安装部801内。在该剪切安装部801内还设置有若干的其他零部件，如若干轴承等连接件。

进一步地，在框架上还设置有第一承载座及第二承载座，第一承载座及第二承载座并排的设置在框架底部，第一承载座用承载剪切机械手800，第二承载座用于承载夹取机械手900。

在一些实施方式中，参见图7，夹取机械手900包括夹取安装部901、夹取部902、第二电机及推杆905。其中，夹取安装部901与框架连接；夹取部902设置在安装部上，用于夹取物品；第二电机，设置在框架上，用于启动夹取部902进行物品夹取；推杆905设置在安装部上，腿杆一端与电机连接，另一端与夹取部902连接。

具体地，当第二电机启动后，第二电机带动推杆905做伸缩运动，当推杆905伸出时，则推动夹取部902张开，当推杆905收缩时，则拉动夹取部902闭合，从而实现夹取部902对异物的夹取。

在一些实施方式中，参考图7，夹取部902设置有两个钳子的夹取部902，包括第一夹钳903及第二夹钳904，第一夹钳903及第二夹钳904的一端可转轴的紧固在夹取安装部901，第一夹钳903及第二夹钳904紧固的一端处，其另一侧均设置有轴孔，第一夹钳903及第二夹钳904的轴孔对齐，通过使用一根中心轴907插入第一夹钳903及第二夹钳904的轴孔内，将第一夹钳903及第二夹钳904两者进行连接。第一夹钳903及第二夹钳904可绕该中心轴907转动，从实现第一夹钳903及第二夹钳904的夹取动作。

具体地，第二电动启动推动推杆905做伸出运动，推杆905推动第一夹钳903及第二夹钳904张开，然后，第二电机再带动推杆905做收缩运动，第一夹钳903及第二夹钳904收到推杆905的拉力，使得第一夹钳903及第二夹钳904闭合。通过第一夹钳903及第二夹钳904的张开及闭合运动，从而实现夹取部902的夹取。

具体地，第二电机可通过正反转来实现推杆905的伸出运动及收缩运动。推杆905设置早圆柱形的夹取安装部901，推杆905可设置为上述剪切机械手800中的电动缸802，以实现推动或拉动夹取部902。为了更方便对异物的夹取，第一夹钳903及第二夹钳904上设置有齿结构906。

在一些实施方式中，参见图1、图8及图12，通过微控制单元100控制竖向推进器2及横向推进器3控制启动，然后调整好本申请机器人的位置。竖向推进器2及横向推进器3均设置有多个，多个竖向推进器2框架1中线对称的设置在框架1的左右两侧(以图1的为基准)，以保持本申请清理机器人的平衡。当竖向推进器2启动后，推动清理机器人在水中上下运动，若清理机器人仅一侧设置有竖向推进器2，则然后造成清理机器人的左右倾斜，在框架1左右两侧均设置竖向推进器2，则能保证清理机器人的平衡。

进一步地，框架1包括U形架101、第一侧浮块102、第二侧浮块103、第一上浮块104、第二上浮块105，在第一侧浮块102及第二侧浮块103上各设置两个竖向推进器2，多个推进器可以增加清理机器人的动力，并且可以选择开启哪一个推进器进行工作。

具体地，参见图10，竖向推进器2包括第一推进器201、第二推进器202、第三推进器203及第四推进器204，第一推进器201及第二推进器202设置在第一侧浮块102上，第三推进器203及第四推进器204设置在第二侧浮块103上。例如，开启框架1第一侧浮块102的两个竖向推进器2及第二侧浮块103上一个竖向推进器2，此时，由于框架1左边有两个竖向推进器2进行工作，右边仅一个竖向推进器2工作，框架1两侧的推力不平衡，整个清理机器人是会以左右倾斜的方式运动，通过该种方式可以对清理机器人的角度进行调整。

进一步地，横向推进器3的数量设置有多个，多个的横向推进器3能保证足够清理机器人前进的动力，多个横向推进器3以框架1中线对称的设置在框架1的左右两侧。将横向推进器3设置在U形架101内部一侧，以便于U形架101对横向推进器3形成保护，并且在U形架101上安装的其他结构，也可将横向推进器3进行包围，达到对横向推进器3进行保护的作用。

具体地，参见图11，横向推进器3设置有四个，包括第五推进器301、第六推进器302、第七推进器303及第八推进器304；横向推进器3以U形架101的中线对称设置，具体为，五推进器及第六推进器302以U形架101的中线对应与第七推进器303及第八推进器304对称设置；横向推进器3以U形架101的中线对称，能够更好的保持整个清理机器人的平衡。

具体地，在第一浮板10上设置有第五推进器301及第六推进器302两个横向推进器，在第二浮板11上设置有第七推进器303及第八推进器304两个横向推进器，并且每个横向推进器3均呈一定角度的设置在浮板上。第五推进器301及第六推进器302呈“八”字的形状设置在第一浮板10上，第七推进器303及第八推进器304呈“八”字的形状设置在第一浮板10上，且“八字”的大开口均朝向U形架101的内侧。

横向推进器3以倾斜的方式设置在U形架101上，横向推进器3与U形架101的中线呈一定角度设置，该种方式的设置，能够通过横向推进器3对清理机器人的圆周方向进行调整。例如，当U形架101中线两侧的横向推进器3启动时，能够推动整个清理机器人前后运动，当其中一个横向推进器3关闭后，仅一个横向推进器3在工作，处于开启的横向推进器3会与U形架101的中线呈一定角度的推动清理机器人，使得清理机器人能够进行圆周转动。或其中一个横向推进器3的动力大于另一个横向推进器3的动力，以此来推动清理机器人可进行向圆周方向转轴，以调整清理机器人的扫描角度。

进一步地，参考图8，第一侧浮块102及第二侧浮块103对应设置在U形架101的U形口外侧，第一上浮块104及第二上浮块105对应设置在U形架101的U形口内侧。即，根据U形架101的结构特征可知，U形架101有两个侧边，在一个侧边的内外两侧对应设置一个第一上浮块104及第一侧浮块102，在另一个侧边的内外两侧对应设置一个第二上浮块105及第二侧浮块103；形成第一侧浮块102和第一上浮块104夹着U形架101的一个侧边，第二侧浮块103和第二上浮块105夹着U形架101的另一个侧边的结构。

第一上浮块104及第一侧浮块102与第二上浮块105及第二侧浮块103，分别位于框架1的两侧，并且以U形架101的中线对称设置，该种设置方式，能够增加清理机器人的平衡性。图10及图11中，以虚线标识U形架101的中线。

进一步地，参考图9，在U形架101的两侧边内设置有浮板，包括第一浮板10及第二浮板11，第一上浮块104设置在第一浮板10上，第二侧浮块103设置在第二浮板11上，第一浮板10及第二浮板11对应起到对第一侧浮块102及第二上浮块105的支撑作用。进一步地，U形架101有一个底板及两个侧板构成。

在一些实施方式中，参见图8，框架1上依次设置有声呐5、控制舱6及电源舱7，其中，声呐5、控制舱6及电源舱7从上之下依次设置，电源舱7设置在U形架101的上，并且为保证清理机器人的平衡，将声呐5、控制舱6及电源舱7设置在U形架101的中部。其中，微控制单元100设置在控制舱6内，并且声呐5及电源舱7内的电池均与微控制单元100连接。

具体地，声呐5、控制舱6及电源舱7从上至下排列，从俯视角度看，声呐5、控制舱6及电源舱7位于第一上浮块104及第二上浮块105之间，且第一上浮块104及第二上浮块105夹持控制舱6。将声呐5、控制舱6及电源舱7设置在第一上浮块104及第二上浮块105之间，以起到声呐5、控制舱6及电源舱7保护作用，避免其它物体轻易碰撞到声呐5、控制舱6或电源舱7。

在一些实施方式中，参考图8，在U形架101上设置有摄像头8及照明灯9，摄像头8用进行拍摄，摄像仪8的工作提供照明。摄像头8及照明灯9均与微控制单元100连接，微控制单元100控照明灯9亮起，以方便摄像头8进行拍摄水下情况；微控制单元100与岸上操作平台700或控制中心连接，通过在岸上操作平台700或控制中心进行操作，可以通过微控制单元100控制与微控制单元100连接的其它组件。岸上操作平台700或控制中心可以通摄像头8拍摄到的视频或照片。

参图1及图8，在框架1上还设置有：

水位传感器200，与微控制单元100连接，用于检测阳极块的清理机器人的水深。水位传感器200是一种可以检测水位的传感器，有控制精度高、体积小、结构紧凑、安装简单等特点，主要用于进行水位控制、水位的检测。

惯性导航陀螺仪300，与微控制单元100连接，用于测量阳极块的清理机器人的速度、加速度及相对位置。通过惯性导航陀螺仪300在惯性参考系下的角速度和加速度可以得到载体(控制舱6)现在所处的位置，以掌握当前本申请清理机器人的运动状态。

在一些实施方式中，参图8及图12，控制舱6内还设置有调速模块，调速模块包括第一调速模块400及第二调速模块500，第一调速模块400及第二调速模块500均连接于微控制单元100；其中，第一调速模块400与竖向推进器2连接，用于控制竖向推进器2的速度；第二调速模块500与横向推进器3连接，用于控制横向推进器3的速度。在实际使用中，通过第一调速模块400及第二调速模块500来调控竖向推进器2及横向推进器3的运行速度。

进一步地，水位传感器200、惯性导航陀螺仪300、第一调速模块400及第二调速模块500集成在控制舱6内。

进一步地，在电源舱7内设置有电池模块600，电池模块600可以为蓄电池，电池模块600分别与微控制单元100、调速模块、竖向推进器2及横向推进器3，用于为本申请的清理机器人供电。

本申请提供一种机器人，采用岸上操作平台进行操控，可以在水下连续工作，集成探测、摄像和剪切工作一体，在海况良好的情况下，可以入海持续作业，清理海缆入泥角附近海缆缠绕的渔网、缆绳等异物，摸查风机海缆入泥角的详细情况，保障海缆运维安全。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，包括：

框架；

竖向推进器，设置在所述框架上，用于推动所述机器人在水中的上下运动；

横向推进器，设置在所述框架上，用于推动所述机器人在水中的前后运动；

剪切机械手，设置在所述框架上，用于对物品进行剪切；

夹取机械手，设置在所述框架上，用于对物品进行夹取；

微控制单元，设置在所述框架上，所述夹取机械手、所述剪切机械手、所述竖向推进器及所述横向推进器均与所述微控制单元连接，所述微控制单元与岸上操作平台连接。

2.根据权利要求1所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪切机械手包括：

剪切安装部，用于与所述框架连接；

剪切部，设置在所述剪切安装部上，用于剪切物品；

第一电机，设置在所述框架上，用于驱动所述剪切部进行物品剪切；

电动缸，一端与所述剪切部连接，另一端与所述第一电机连接，所述第一电机驱动所述电动缸进行伸缩运动，推动所述剪切部进行剪切动作。

3.根据权利要求2所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪切部包括：

连接块，用于与所述电动缸连接；

剪切结构，连接于所述连接块，用于对物品进行剪切；

转轴，所述转轴的一端与所述连接块连接，所述转轴的另一端与所述剪切结构的一端连接；

通过所述电动缸推动所述连接块运动，所述连接块带动所述剪切结构进行剪切动作。

4.根据权利要求3所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪切结构包括两个剪钳，所述转轴数量包括两个，两个所述转轴的一端连接于所述连接块，两个所述转轴另一端对应与两个所述剪钳连接。

5.根据权利要求4所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪切结构还包括两个剪切轴及设有两个通孔的轴块，两个所述剪钳均上设置有轴孔，所述轴块的两个通孔与两个所述轴孔对齐，两个所述剪切轴对应穿过两个所述轴孔。

6.根据权利要求5所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪钳上均设置有避让轨道，两个所述剪钳相反设置，使得两个所述剪钳，在剪切的过程中，能够沿着对方的所述避让轨道移动。

7.根据权利要求6所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述剪切结构包括骨架，所述骨架的一端连接于所述剪切安装部，另一端与两个所述剪切轴连接。

8.根据权利要求1所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述夹取机械手包括：

夹取安装部，所述框架连接；

夹取部，设置在所述安装部上，用于夹取物品；

第二电机，设置在所述框架上，用于启动所述夹取部进行物品夹取；

推杆，设置在所述安装部上，所述推杆的一端与所述电机连接，另一端与所述夹取部连接。

9.根据权利要求8所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述夹取部设置为钳子夹取部，所述钳子夹取部包括第一夹钳及第二夹钳，所述第一夹钳及第二夹钳上设置有齿结构。

10.根据权利要求1所述的用于海上风电场风机海缆入泥角的清理机器人，其特征在于，所述竖向推进器设置有多个，多个所述竖向推进器所述框架中线对称的设置在所述框架的左右两侧；

所述横向推进器设置有多个，多个所述横向推进器以所述框架中线对称的设置在所述框架的左右两侧；

所述横向推进器均与所述框架的中线呈一定角度设置。

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