CN218614016U - 一种万向球形机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种万向球形机器人，包括球罩，所述球罩的内部设有电源，所述电源的一端固定安装有第一连杆，所述第一连杆的一端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第一摩擦轮，所述电源的外部固定安装有第二连杆，所述第二连杆的一端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第二摩擦轮，所述电源的前部中心位置固定安装有摄像头，所述球罩为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。本实用新型所述的一种万向球形机器人，相比传统双轮差速机器人的移动方式，能够实现机器零半径转弯以及全方位移动，身躯更小，转向动作幅度小、转弯效率高，便于适用于更加狭小、复杂的空间中。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种万向球形机器人。
背景技术
随着近年来智能技术的发展，机器人已经逐渐走进人们的生活。然而现有的运动机器人，大都采用双轮差速的移动方式，身躯庞大，转向动作幅度大，转弯效率低，对运动空间有一定要求，能够在较为开阔的场地工作，但无法在狭小复杂的空间中可靠地使用。因此本案提出一种万向球机器人以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种万向球形机器人，可以有效解决背景技术中的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种万向球形机器人，包括球罩，所述球罩的内部设有电源，所述电源的一端固定安装有第一连杆，所述第一连杆的一端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第一摩擦轮，所述电源的外部固定安装有第二连杆，所述第二连杆的一端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第二摩擦轮，所述电源的前部中心位置固定安装有摄像头。
作为本实用新型的进一步方案，所述球罩为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。
作为本实用新型的进一步方案，所述第一连杆、第一电机和第一摩擦轮均对称设置两组，两个第一摩擦轮和一个第二摩擦轮呈三角状排列。
作为本实用新型的进一步方案，两个所述第一摩擦轮和一个第二摩擦轮均与球罩接触。
作为本实用新型的进一步方案，所述球罩与其内部部件无刚性连接，且球罩的内部各部件重心位于球罩的中轴线靠下位置。
本实用新型的有益效果如下：整个万向球形机器人使用球罩代替现有机器人的轮式轮胎，能够实现机器零半径转弯以及全方位移动；且三个摩擦轮的位置呈现三角设计，以不同方向与球罩接触，在电机工作时可通过摩擦力改变球罩的运动方向与运动速度；球罩内部结构整体重心设计处于机体下侧，仅靠摩擦轮与地面的摩擦使球体进行运动，使内部装置可以稳定处于球体下方，相比传统双轮差速的移动方式，身躯更小，转向动作幅度小、转弯效率高，便于适用于更加狭小、复杂的空间中。
附图说明
图1为本实用新型一种万向球形机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种万向球形机器人的正视图；
图3为本实用新型一种万向球形机器人的侧视图；
图4为本实用新型一种万向球形机器人的俯视图。
图中：1、球罩；2、电源；3、第一连杆；4、第一电机；5、第一摩擦轮；6、第二连杆；7、第二电机；8、第二摩擦轮；9、摄像头。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1-4所示，一种万向球形机器人，包括球罩1，球罩1的内部设有电源2，电源2的一端固定安装有第一连杆3，第一连杆3的一端固定安装有第一电机4，第一电机4的输出轴固定安装有第一摩擦轮5，电源2的外部固定安装有第二连杆6，第二连杆6的一端固定安装有第二电机7，第二电机7的输出轴固定安装有第二摩擦轮8，电源2的前部中心位置固定安装有摄像头9。
本实施例中，球罩1为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。
透明材质的球罩1一方面能够方便人们观察到球罩1的内部情况，另一方面也能够保证摄像头9能够拍摄到球罩1外部的情况。
本实施例中，第一连杆3、第一电机4和第一摩擦轮5均对称设置两组，两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8呈三角状排列。
两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8均与球罩1接触。
两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8在转动的时候，即可通过与球罩1之间的摩擦力带动球罩1转动，从而实现整个万向球形机器人的运动。
本实施例中，球罩1与其内部部件无刚性连接，且球罩1的内部各部件重心位于球罩1的中轴线靠下位置。
由于球罩1内部部件与其无刚性连接且重心朝下，因此三个摩擦轮转动的时候，与球罩1之间产生“仓鼠跑球”的效果，摒弃了传统机器人双轮差速的移动方式，转向动作幅度小，转弯效率高，使得整个万向球机器人更加适用于狭小复杂狭小的环境内。
需要说明的是，本实用新型为一种万向球形机器人，在使用时，通过电源2为两个第一电机4和一个第二电机7供电，使得两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8不同时转动，三个摩擦轮通过与球罩1之间的摩擦，带动球罩1运动，使得整个万向球机器人移动，通过三个摩擦轮不同时转动，实现机器零半径转弯以及全方位移动。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种万向球形机器人，其特征在于：包括球罩(1)，所述球罩(1)的内部设有电源(2)，所述电源(2)的一端固定安装有第一连杆(3)，所述第一连杆(3)的一端固定安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出轴固定安装有第一摩擦轮(5)，所述电源(2)的外部固定安装有第二连杆(6)，所述第二连杆(6)的一端固定安装有第二电机(7)，所述第二电机(7)的输出轴固定安装有第二摩擦轮(8)，所述电源(2)的前部中心位置固定安装有摄像头(9)。
2.根据权利要求1所述的一种万向球形机器人，其特征在于：所述球罩(1)为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。
3.根据权利要求1所述的一种万向球形机器人，其特征在于：所述第一连杆(3)、第一电机(4)和第一摩擦轮(5)均对称设置两组，两个第一摩擦轮(5)和一个第二摩擦轮(8)呈三角状排列。
4.根据权利要求3所述的一种万向球形机器人，其特征在于：两个所述第一摩擦轮(5)和一个第二摩擦轮(8)均与球罩(1)接触。
5.根据权利要求1所述的一种万向球形机器人，其特征在于：所述球罩(1)与其内部部件无刚性连接，且球罩(1)的内部各部件重心位于球罩(1)的中轴线靠下位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222793787.4U CN218614016U (zh) | 2022-10-24 | 2022-10-24 | 一种万向球形机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202222793787.4U CN218614016U (zh) | 2022-10-24 | 2022-10-24 | 一种万向球形机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN218614016U true CN218614016U (zh) | 2023-03-14 |
Family
ID=85472509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222793787.4U Active CN218614016U (zh) | 2022-10-24 | 2022-10-24 | 一种万向球形机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218614016U (zh) |
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2022
- 2022-10-24 CN CN202222793787.4U patent/CN218614016U/zh active Active
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