CN218515792U - 一种多自由度可重构定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度可重构定位装置，包括：Y平动机构；Z旋转机构；X旋转Z平动复合机构，其包括安装支架以及相互平行设置在安装支架上且沿Y方向具有间隔的两个Z向子平动机构以及接口组件，两个Z向子平动机构用于提供接口组件在Z方向的直线运动和/或绕X轴的旋转运动。本实用新型能够为功能件（如穿刺针）提供Y方向、Z方向的直线运动功能以及绕X轴、绕Z轴的旋转运动功能，从而能够方便调节功能件的位置和姿态；本实用新型具有模块化、可重构等特性，各功能模块能够按照实际需求进行重构组合，便于在不同的操作空间、使用需求等限制下实现其多自由度调整定位功能，从而能具有更大的灵活性，且便于维护、更换、组装和拓展。

Description

一种多自由度可重构定位装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种多自由度可重构定位装置。

背景技术

经皮介入是一种常见的微创临床手术，涉及到将穿刺针头经患者皮肤插入到体内以进行病理诊断或治疗。经皮介入应用包括：活体组织检查、标记种子或药物胶囊植入、以及消融电极插入以进行肿瘤消融等微创手术，其适用于人体的大部分器官，例如：乳房、前列腺、肺、肾脏和肝脏等。相比较于常规的手术治疗，经皮介入的特点在于依据医学影像规划针的穿刺路径、并引导针的插入。

手术期间，穿刺针通常在计算机断层扫描(CT)或磁共振成像(MRI) 等影像导航方法的引导下，藉由专门的定位引导装置进行操作，使穿刺针穿过人体皮肤到达病变目标位置。鉴于穿刺针通常操作空间以及穿刺精度要求高等因素，对此类定位引导装置提出的功能需求主要包括：1、应当提供尽量多的必要的自由度以能够实现一定范围内穿刺针位置以及姿态的调节；2、穿刺针能够在穿刺点实现双斜插入，即可绕X轴和Z轴转动；3、具有模块化与可重构特性，以满足不同手术器官与手术操作空间需求；4、结构应当紧凑、简单，且便于操作。专利CN216148156U公开了一种具有多自由度的定位和引导装置，其能够在一定程度上方便、准确地调整穿刺针的位置和方向，可适用于MRI设备等对空间要求高的环境；但其装置结构的紧凑性和简单化，以及装置的可重构性仍然需要进一步加强。

所以，现在有必要对现有技术进行进一步改进，以提供一种更可靠方案。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种多自由度可重构定位装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种多自由度可重构定位装置，包括：

Y平动机构，其提供Y方向的直线运动；

Z旋转机构，其提供绕Z轴的旋转运动；

X旋转Z平动复合机构，其包括安装支架以及相互平行设置在所述安装支架上且沿Y方向具有间隔的两个Z向子平动机构，两个Z向子平动机构可分别独立提供Z方向的直线运动；

以及接口组件，其具有沿Y方向间隔设置的第一端和第二端，该第一端和第二端中的一个保持固定，另一个可沿第一端与第二端之间的连线方向进行往复移动，两个Z向子平动机构分别与所述接口组件的第一端和第二端可转动连接，并为该第一端和第二端分别独立提供Z方向的直线运动，从而提供接口组件在Z方向的直线运动和/或绕X轴的旋转运动；

所述Y平动机构、Z旋转机构、X旋转Z平动复合机构依次连接，或者，所述Z旋转机构、Y平动机构、X旋转Z平动复合机构依次连接，或者，所述Y平动机构、X旋转Z平动复合机构、Z旋转机构依次连接。

优选的是，所述Y平动机构包括Y安装座、可转动设置在所述Y安装座上的Y螺杆、配合螺纹套设在所述Y螺杆上的Y螺母、用于驱动所述Y螺杆转动的Y平动电机以及连接在所述Y螺母上方的Y安装平台。

优选的是，所述Y安装座包括Y底板以及沿Y方向依次间隔设置在所述 Y底板上的第一Y竖板、第二Y竖板和第三Y竖板；

所述Y螺母设置在所述第二Y竖板和第三Y竖板之间，所述Y平动电机设置在所述第一Y竖板上，所述Y螺杆的第一端与所述Y平动电机驱动连接，所述Y螺杆的第二端依次穿过所述第二Y竖板、Y螺母后可转动连接在所述第三Y竖板上。

优选的是，所述第二Y竖板和第三Y竖板之间还设置有至少一根沿Y向布置的Y导向杆，所述Y螺母上开设有供所述Y导向杆配合穿过的Y导向孔。

优选的是，所述Z旋转机构包括Z安装块、可绕Z轴旋转设置在所述Z 安装块上的Z转轴、驱动连接在所述Z转轴上的Z蜗轮、可转动设置在所述 Z安装块上且与所述Z蜗轮啮合的Z蜗杆、以及设置在所述Z安装块上的用于驱动所述Z蜗杆转动的Z旋转电机。

优选的是，所述Z向子平动机构包括Z安装座、可转动设置在所述Z安装座上的Z螺杆、配合螺纹套设在所述Z螺杆上的Z螺母、用于驱动所述Z 螺杆转动的Z平动电机以及连接在所述Z螺母上的平动推架，所述平动推架包括连接在所述Z螺母两侧的两个平动推杆以及可绕X轴转动连接在所述平动推杆末端的连接转轴。

优选的是，所述Z安装座包括Z底板以及沿Z方向依次间隔设置在所述 Z底板上的第一Z竖板、第二Z竖板和第三Z竖板；

所述Z螺母设置在所述第二Z竖板和第三Z竖板之间，所述Z平动电机设置在所述第一Z竖板上，所述Z螺杆的第一端与所述Z平动电机驱动连接，所述Z螺杆的第二端依次穿过所述第二Z竖板、Z螺母后可转动连接在所述第三Z竖板上。

优选的是，所述第二Z竖板和第三Z竖板之间还设置有至少一根沿Z向布置的Z导向杆，所述Z螺母上开设有供所述Z导向杆配合穿过的Z导向孔。

优选的是，所述Z向子平动机构包括Z气缸以及连接所述Z气缸的输出杆的末端的连接头。

优选的是，所述接口组件包括接口板以及沿所述接口板的长度方向间隔设置在所述接口板的背面的两个接口固定连接座及至少一个接口活动连接座，在两个接口固定连接座之间设置有两根沿长度方向布置的接口导向杆，接口活动连接座上开设有供所述接口导向杆配合穿过的接口导向孔，所述接口活动连接座设置在两个接口固定连接座之间并可以在所述接口导向杆上往复移动；

一个接口固定连接座和一个接口活动连接座中的一个形成所述接口组件的第一端，与处于一个平动推架上的两平动推杆末端的两连接转轴可转动连接；另一个形成所述接口组件的第二端，与另一个平动推架上的两平动推杆末端的两连接转轴可转动连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的多自由度可重构定位装置能够为功能件(如穿刺针) 提供Y方向、Z方向的直线运动功能以及绕X轴、绕Z轴的旋转运动功能，从而能够方便调节功能件的位置和姿态，便于实现功能件的灵活操作；

本实用新型提供的多自由度可重构定位装置具有模块化、可重构等特性，各功能模块能够按照实际需求进行组合重构，便于在不同的操作空间、使用需求等限制下实现其多自由度调整定位功能，从而能具有更大的灵活性，且便于维护、更换、组装和拓展；

本实用新型结构简单、紧凑，占用空间下，便于操作。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1中的多自由度可重构定位装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的实施例1中的多自由度可重构定位装置部分机构分解后的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例1中的Y平动机构的结构示意图；

图4为本实用新型的实施例1中的Y平动机构的分解结构示意图；

图5为本实用新型的实施例1中的Z旋转机构的整体结构示意图；

图6为本实用新型的实施例1中的Z旋转机构的分解结构示意图；

图7为本实用新型的实施例1中的X旋转Z平动复合机构的结构示意图；

图8为本实用新型的实施例1中的接口组件的结构示意图；

图9为本实用新型的实施例1中的X旋转Z平动复合机构与接口组件配合的结构示意图；

图10为本实用新型的实施例1中的X旋转Z平动复合机构与接口组件配合的分解结构示意图；

图11为本实用新型的实施例1中的多自由度可重构定位装置与穿刺针配合的结构示意图；

图12为本实用新型的实施例2中的X旋转Z平动复合机构的结构示意图；

图13为本实用新型的实施例2中的多自由度可重构定位装置的结构示意图；

图14为本实用新型的实施例2中的多自由度可重构定位装置与穿刺针配合的结构示意图；

图15为本实用新型的实施例3中的多自由度可重构定位装置与穿刺针配合的结构示意图；

图16为本实用新型的实施例4中的多自由度可重构定位装置与穿刺针配合的结构示意图。

附图标记说明：

1—Y平动机构；10—Y安装座；11—Y螺杆；12—Y螺母；13—Y平动电机；14—Y安装平台；100—Y底板；101—第一Y竖板；102—第二Y竖板；103—第三Y竖板；104—Y导向杆；105—Y导向孔；

2—Z旋转机构；20—Z安装块；21—Z转轴；22—Z蜗轮；23—Z蜗杆； 24—Z旋转电机；

3—X旋转Z平动复合机构；30—安装支架；31—Z向子平动机构；32—Z 安装座；33—Z螺杆；34—Z螺母；35—Z平动电机；36—平动推架；360—平动推杆；361—连接转轴；320—Z底板；321—第一Z竖板；322—第二Z 竖板；323—第三Z竖板；324—Z导向杆；325—Z导向孔；37—Z气缸；38—连接头；

4—接口组件；40—接口板；41—接口固定连接座；42—第一端；43—第二端；44—接口活动连接座；45—接口导向杆；46—接口导向孔；

5—穿刺针。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

实施例1

如图1-11所示，本实施例的一种多自由度可重构定位装置，包括：

Y平动机构1，其提供Y方向的直线运动；

Z旋转机构2，其提供绕Z轴的旋转运动；

X旋转Z平动复合机构3，其包括安装支架30以及相互平行设置在安装支架30上且沿Y方向具有间隔的两个Z向子平动机构31，两个Z向子平动机构31可分别独立提供Z方向的直线运动；

以及接口组件4，其具有沿Y方向间隔设置的第一端42和第二端43，两个Z向子平动机构31分别与接口组件4的第一端42和第二端43可转动连接，并为该第一端42和第二端43分别独立提供Z方向的直线运动，从而提供接口组件4在Z方向的直线运动和/或绕X轴的旋转运动；

Y平动机构1、Z旋转机构2、X旋转Z平动复合机构3依次连接，或者， Z旋转机构2、Y平动机构1、X旋转Z平动复合机构3依次连接，或者，Y 平动机构1、X旋转Z平动复合机构3、Z旋转机构2依次连接。

本实施例中，以Y平动机构1、Z旋转机构2、X旋转Z平动复合机构3 依次连接的结构为例，对该多自由度可重构定位装置整体以及其中的主要部件进行详细说明，具体如下。

参照图3-4，本实施例中，Y平动机构1包括Y安装座10、可转动设置在Y安装座10上的Y螺杆11、配合螺纹套设在Y螺杆11上的Y螺母12、用于驱动Y螺杆11转动的Y平动电机13以及连接在Y螺母12上方的Y安装平台14。

其中，Y安装座10包括Y底板100以及沿Y方向依次间隔设置在Y底板100上的第一Y竖板101、第二Y竖板102和第三Y竖板103；Y螺母12 设置在第二Y竖板102和第三Y竖板103之间，Y平动电机13设置在第一 Y竖板101上，Y螺杆11的第一端与Y平动电机13驱动连接，Y螺杆11的第二端依次穿过第二Y竖板102、Y螺母12后可转动连接在第三Y竖板103 上。

其中，第二Y竖板102和第三Y竖板103之间还设置有至少一根沿Y向布置的Y导向杆104，Y螺母12上开设有供Y导向杆104配合穿过的Y导向孔105。Y螺母12可相对Y导向杆104自由滑动，通过Y导向杆104对Y 螺母12进行导向，以使Y螺母12无法转动而只能进行Y方向的直线移动。

Y平动机构1的工作原理为：Z旋转机构2驱动连接在Y螺母12上的Y 安装平台14上，Y螺杆11相对第一Y竖板101、第二Y竖板102和第三Y 竖板103可进行自由转动，Y平动电机13驱动Y螺杆11转动，Y导向杆104 的限制使得Y螺母12无法转动而只能沿Y向平动，从而通过Y螺母12作为输出端提供Z旋转机构2及其上连接的其它机构的Y方向的直线移动功能。

参照图5-6，本实施例中，Z旋转机构2包括Z安装块20、可绕Z轴旋转设置在Z安装块20上的Z转轴21、驱动连接在Z转轴21上的Z蜗轮22、可转动设置在Z安装块20上且与Z蜗轮22啮合的Z蜗杆23、以及设置在Z 安装块20上的用于驱动Z蜗杆23转动的Z旋转电机24。其中，Z安装块20 连接在Y螺母12的Y安装平台14上。

Z旋转机构2的工作原理为：Z转轴21与X旋转Z平动复合机构3的安装支架30连接，Z旋转电机24通过Z蜗杆23带动Z蜗轮22旋转，然后带动Z转轴21转动，Z转轴21作为输出端提供X旋转Z平动复合机构3及其上的其它机构绕Z轴的旋转运动功能。

参照图7，本实施例中，Z向子平动机构31包括Z安装座32、可转动设置在Z安装座32上的Z螺杆33、配合螺纹套设在Z螺杆33上的Z螺母34、用于驱动Z螺杆33转动的Z平动电机35以及连接在Z螺母34上的平动推架36，平动推架36包括连接在Z螺母34两侧的两个平动推杆360以及可绕 X轴转动连接在平动推杆360末端的连接转轴361。

其中，Z安装座32包括Z底板320以及沿Z方向依次间隔设置在Z底板 320上的第一Z竖板321、第二Z竖板322和第三Z竖板323；Z螺母34设置在第二Z竖板322和第三Z竖板323之间，Z平动电机35设置在第一Z 竖板321上，Z螺杆33的第一端与Z平动电机35驱动连接，Z螺杆33的第二端依次穿过第二Z竖板322、Z螺母34后可转动连接在第三Z竖板323上。

其中，第二Z竖板322和第三Z竖板323之间还设置有至少一根沿Z向布置的Z导向杆324，Z螺母34上开设有供Z导向杆324配合穿过的Z导向孔325。Z螺母34可相对Z导向杆324自由滑动，通过Z导向杆324对Z螺母34进行导向，以使Z螺母34无法转动而只能进行Z方向的直线移动。

Z向子平动机构的工作原理为：Z螺杆33相对第一Z竖板321、第二Z 竖板322和第三Z竖板323可进行自由转动，Z平动电机35驱动Z螺杆33 转动，Z导向杆324的限制使得Z螺母34无法转动而只能沿Z向平动，从而通过Z螺母34作为输出端提供Z方向的直线移动功能。

参照图8-10，本实施例中，接口组件4包括接口板40以及沿接口板40 的长度方向间隔设置在接口板40的背面的两个接口固定连接座41及至少一个接口活动连接座44，在两个接口固定连接座41之间设置有两根沿长度方向布置的接口导向杆45，接口活动连接座44上开设有供所述接口导向杆45 配合穿过的接口导向孔46，且接口活动连接座44设置在两个接口固定连接座41之间并可以在接口导向杆上往复移动；

一个接口固定连接座41和一个接口活动连接座44中的一个形成接口组件4的第一端42，另一个形成接口组件4的第二端43。在本实施例中，处于上方的一个接口活动连接座44形成接口组件4的第一端42，与处于上方的一个平动推架36上的两平动推杆360末端的两连接转轴361可转动连接；处于下方的一个接口固定连接座41形成接口组件4的第二端43，与处于下方的另一个平动推架36上的两平动推杆360末端的两连接转轴361可转动连接。

进一步的，X旋转Z平动复合机构3的工作原理为：

两个Z向子平动机构31通过各自的平动推架36为接口组件4的第一端 42和第二端43分别独立提供Z方向的直线运动；

1、当两个Z向子平动机构31的输出部沿相同方向以相同速度移动时，接口组件4沿Z方向进行直线运动；此时通过X旋转Z平动复合机构3能够提供一定范围内Z方向的位置调节功能；

2、当两个Z向子平动机构31的平动推架36沿不同方向移动或是沿相同方向但以不同速度移动时，接口组件4实现：(1)仅绕X轴进行旋转运动，例如，其中一个Z向子平动机构31的平动推架36不移动，另一个Z向子平动机构31的平动推架36移动，则此时接口组件4只进行绕X轴的旋转运动；或(2)既沿Z方向直线运动同时又绕X轴进行旋转运动，此时，两个Z向子平动机构31的平动推架36均移动。在接口组件4产生绕X轴旋转运动的过程中，平动推杆360推动接口活动连接座44沿Z向平动的同时，接口活动连接座44会相对接口导向杆进行滑动，从而使得接口板40能够绕X轴进行旋转运动，而不会卡死。

从而将接口组件4作为最终输出端，能为安装在接口组件4的接口板40 上的功能件(例如穿刺针5)提供Z方向直线运动功能和/或绕X轴的旋转运动功能，进一步藉由前述的Y平动机构1和Z旋转机构2，还能够为该功能件提供Y方向的直线运动以及绕Z轴的旋转运动，从而能够实现功能件4个自由度的调节功能。

参照图11为以穿刺针5作为功能件时，本实用新型的多自由度可重构定位装置的一种应用实例的结构示意图，穿刺针5连接在接口板40上，通过该多自由度可重构定位装置能够实现穿刺针5在Y方向、Z方向的直线运动功能以及绕X轴、绕Z轴的旋转运动功能，从而能够方便调节穿刺针5的位置和姿态，便于实现穿刺针5的灵活操作。

以上实施例中，Y平动机构1、Z向子平动机构31均采用丝杆机构进行直线驱动，当然，可以理解是，在另外一些实施例中，也可采用其他直线驱动机构来提供该功能，例如气缸机构、电动推杆机构等常规直线驱动机构，本实施例中不再展开叙述。

实施例2

参照图12-14，作为实施例1的一种替换方案，本实施例中，Z向子平动机构31包括Z气缸37以及连接Z气缸37的输出杆的末端的连接头38，接口固定连接座41和接口活动连接座44分别与连接头38可转动连接，同样能够实现与实施例1相同的功能。

实施例3

参照图15，作为实施例1或实施例2的一种替换方案，本实施例中，Z 旋转机构2、Y平动机构1、X旋转Z平动复合机构3依次连接。

实施例4

参照图16，作为实施例1或实施例2的另一种替换方案，本实施例中，Y平动机构1、X旋转Z平动复合机构3、Z旋转机构2依次连接。

在一种优选的实施例中，上述各个动力装置(各电机)均采用可磁兼容的电机，其它电气元器件及机械零部件也均选用可磁兼容的常规产品，避免对MRI或CT仪器产生干扰，以确保该定位装置与MRI或CT仪器兼容。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节。

Claims (10)

1.一种多自由度可重构定位装置，其特征在于，包括：

Y平动机构，其提供Y方向的直线运动；

Z旋转机构，其提供绕Z轴的旋转运动；

X旋转Z平动复合机构，其包括安装支架以及相互平行设置在所述安装支架上且沿Y方向具有间隔的两个Z向子平动机构，两个Z向子平动机构可分别独立提供Z方向的直线运动；

以及接口组件，其具有沿Y方向间隔设置的第一端和第二端，该第一端和第二端中的一个保持固定，另一个可沿第一端与第二端之间的连线方向进行往复移动，两个Z向子平动机构分别与所述接口组件的第一端和第二端可转动连接，并为该第一端和第二端分别独立提供Z方向的直线运动，从而提供接口组件在Z方向的直线运动和/或绕X轴的旋转运动；

所述Y平动机构、Z旋转机构、X旋转Z平动复合机构依次连接，或者，所述Z旋转机构、Y平动机构、X旋转Z平动复合机构依次连接，或者，所述Y平动机构、X旋转Z平动复合机构、Z旋转机构依次连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Y平动机构包括Y安装座、可转动设置在所述Y安装座上的Y螺杆、配合螺纹套设在所述Y螺杆上的Y螺母、用于驱动所述Y螺杆转动的Y平动电机以及连接在所述Y螺母上方的Y安装平台。

3.根据权利要求2所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Y安装座包括Y底板以及沿Y方向依次间隔设置在所述Y底板上的第一Y竖板、第二Y竖板和第三Y竖板；

所述Y螺母设置在所述第二Y竖板和第三Y竖板之间，所述Y平动电机设置在所述第一Y竖板上，所述Y螺杆的第一端与所述Y平动电机驱动连接，所述Y螺杆的第二端依次穿过所述第二Y竖板、Y螺母后可转动连接在所述第三Y竖板上。

4.根据权利要求3所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述第二Y竖板和第三Y竖板之间还设置有至少一根沿Y向布置的Y导向杆，所述Y螺母上开设有供所述Y导向杆配合穿过的Y导向孔。

5.根据权利要求1所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Z旋转机构包括Z安装块、可绕Z轴旋转设置在所述Z安装块上的Z转轴、驱动连接在所述Z转轴上的Z蜗轮、可转动设置在所述Z安装块上且与所述Z蜗轮啮合的Z蜗杆以及设置在所述Z安装块上的用于驱动所述Z蜗杆转动的Z旋转电机。

6.根据权利要求1所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Z向子平动机构包括Z安装座、可转动设置在所述Z安装座上的Z螺杆、配合螺纹套设在所述Z螺杆上的Z螺母、用于驱动所述Z螺杆转动的Z平动电机以及连接在所述Z螺母上的平动推架，所述平动推架包括连接在所述Z螺母两侧的两个平动推杆以及可绕X轴转动连接在所述平动推杆末端的连接转轴。

7.根据权利要求6所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Z安装座包括Z底板以及沿Z方向依次间隔设置在所述Z底板上的第一Z竖板、第二Z竖板和第三Z竖板；

所述Z螺母设置在所述第二Z竖板和第三Z竖板之间，所述Z平动电机设置在所述第一Z竖板上，所述Z螺杆的第一端与所述Z平动电机驱动连接，所述Z螺杆的第二端依次穿过所述第二Z竖板、Z螺母后可转动连接在所述第三Z竖板上。

8.根据权利要求7所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述第二Z竖板和第三Z竖板之间还设置有至少一根沿Z向布置的Z导向杆，所述Z螺母上开设有供所述Z导向杆配合穿过的Z导向孔。

9.根据权利要求1所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述Z向子平动机构包括Z气缸以及连接所述Z气缸的输出杆的末端的连接头。

10.根据权利要求7或9所述的多自由度可重构定位装置，其特征在于，所述接口组件包括接口板以及沿所述接口板的长度方向间隔设置在所述接口板的背面的两个接口固定连接座及至少一个接口活动连接座，在两个接口固定连接座之间设置有两根沿长度方向布置的接口导向杆，接口活动连接座上开设有供所述接口导向杆配合穿过的接口导向孔，所述接口活动连接座设置在两个接口固定连接座之间并可以在所述接口导向杆上往复移动；

一个接口固定连接座和一个接口活动连接座中的一个形成所述接口组件的第一端，与处于一个平动推架上的两平动推杆末端的两连接转轴可转动连接；另一个形成所述接口组件的第二端，与另一个平动推架上的两平动推杆末端的两连接转轴可转动连接。

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