CN218398103U - 条筒转移机械手 - Google Patents

Abstract

条筒转移机械手，属于条筒转移设备技术领域。本实用新型包括轨道架、设于轨道架上的行走架、连接行走架的提升架、连接提升架的升降端的抓手；轨道架上设有导轨，行走架上设有配合导轨的行走驱动机构；提升架包括固定框架、上下滑动连接于固定框架内的立管、设于立管与行走架之间的升降驱动机构；抓手包括连接立管下端的安装框架、设于安装框架上的相向驱动机构、分别连接相向驱动机构的两个输出端的两组夹持件。本实用新型能够全自动实现条筒的转运，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度。

Description

条筒转移机械手

技术领域

本实用新型涉及条筒转移设备技术领域，尤其涉及条筒转移机械手。

背景技术

条筒是存放纤维条的容器，其常用的转移方式有输送机输送、AGV小车输送等，如专利号为ZL201911223637 .6的专利文献公开了一种棉条筒转运车，包括车头和与车头相连的车厢，所述车厢的内底部沿所述车厢的长度方向设有导轨；所述车厢的内侧壁上设有用于锁紧放置在所述车厢内的棉条筒的锁紧机构；所述棉条筒的底部开设有与所述导轨配合的滑槽。该转运车通过导轨和锁紧机构的配合作用能够使棉条筒在车厢内的位置固定，不会在车辆行驶的过程中出现左右晃动与相邻的棉条筒发生碰撞，有效避免棉条筒内棉条发生紊乱。

然而，条筒从转运车上下货的过程依旧需要人工搬运，自动化程度有待提高，工人劳动强度较高，同时整体工作效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种条筒转移机械手，其能够全自动实现条筒的转运，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

条筒转移机械手，包括轨道架、设于轨道架上的行走架、连接行走架的提升架、连接提升架的升降端的抓手；所述轨道架上设有导轨，所述行走架上设有配合导轨的行走驱动机构；所述提升架包括固定框架、上下滑动连接于固定框架内的立管、设于立管与行走架之间的升降驱动机构；所述抓手包括连接立管下端的安装框架、设于安装框架上的相向驱动机构、分别连接相向驱动机构的两个输出端的两组夹持件。

本实用新型的工作原理：先通过相向驱动机构带动两组夹持件相向动作，以夹紧条筒；然后通过升降驱动机构使立管提升，立管带动着抓手及条筒离开地面；接着通过行走驱动机构令行走架沿轨道架移动，行走架带动着提升架、抓手及条筒移动至目的地；最后立管下降，抓手松开，以释放条筒。整个条筒转运过程全自动完成，效率高，且不需人工搬运。

作为本实用新型优选，所述轨道架上两侧设有T型导轨，所述行走架上设有配合T型导轨上下侧面的行走轮，以及配合T型导轨外侧面的行走导向轮，以确保行走架与轨道架配合的稳定性，以及行走架移动的流畅性。

作为本实用新型优选，所述行走驱动机构包括行走电机、设于行走电机输出端的两个驱动轮，两个所述驱动轮分别配合两条所述T型导轨的上侧面，以提供稳定可靠的行走驱动力。

作为本实用新型优选，所述立管相背的两侧面上设有导向杆，所述固定框架内设有夹于导向杆两侧的升降导向轮，以确保立管升降的稳定性。

作为本实用新型优选，所述升降驱动机构包括设于所述立管朝向行走架的侧面上的齿条、设于行走架上的升降电机、设于升降电机输出端的齿轮，所述齿轮与齿条啮合。即通过齿轮转动，带动齿条升降，从而实现立管的升降。

作为本实用新型优选，所述相向驱动机构包括滑轨、移动板、回转座、驱动连杆、被动连杆、驱动组件；滑轨设于所述安装框架底部，两块移动板通过滑块连接于滑轨，回转座设于安装框架中部，驱动连杆转动连接于回转座，驱动连杆上与回转座转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆的第一端，两根被动连杆的第二端分别转动连接于两块移动板；所述驱动组件驱动所述驱动连杆转动；两组所述夹持件分别连接两块移动板。动作原理：驱动组件带动驱动连杆绕回转座转动，驱动连杆通过两根被动连杆拉拢或推开两块移动板，两块移动板带动两个夹持件相向夹紧条筒或相背释放条筒。

作为本实用新型优选，所述驱动组件包括抓手电机、设于抓手电机输出端的曲臂、设于曲臂端部的轴承，所述驱动连杆上设有配合所述轴承的条形槽。该结构使得电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆绕回转座的来回摆动。

作为本实用新型优选，所述夹持件包括安装架、夹筒架、连接安装架与夹筒架的调节螺栓；所述调节螺栓通过其头部与紧固螺母抱紧在安装架上，通过两个调节螺母抱紧在夹筒架上。调节螺栓一般需要设置至少两个，以确保夹筒架的水平度，通过调节两个调节螺母的位置，以调节夹筒架的初始位置，确保对于条筒的夹紧程度。

作为本实用新型优选，所述安装架上端的中部通过回转轴连接所述移动板上的回转套，安装架上端于回转轴两侧均设有调节板，所述调节板上设有抵触所述移动板端部的抵触螺栓。所述结构可以通过调节两个抵触螺栓对于移动板的抵推距离，来微调安装架的朝向，即夹筒架的朝向，以确保夹筒架能够完全贴合条筒的侧面，保障夹紧效果。

本实用新型的优点是：

1、能够全自动实现条筒的转运，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度；

2、利用齿条与齿轮的配合，实现立管的升降，行程稳定可靠；

3、相向驱动机构利用驱动连杆的摆动来实现拉拢或推开两块移动板，结构紧凑，动作稳定；

4、驱动组件的电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆的来回摆动；

5、夹持件具有朝向及初始位置的调节功能，确保对于条筒夹持的稳定性及可靠性。

附图说明

图1为本实用新型条筒转移机械手的结构示意图；

图2为本图1中A处的放大结构示意图；

图3为本实用新型中行走架的结构示意图；

图4为本实用新型中行走架与提升架配合的结构示意图；

图5为本实用新型中相向驱动机构的结构示意图；

图6为本实用新型中夹持件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型提供一种条筒转移机械手，包括轨道架、设于轨道架上的行走架2、连接行走架2的提升架3、连接提升架3的升降端的抓手4；所述轨道架上设有导轨，所述行走架2上设有配合导轨的行走驱动机构；所述提升架3包括固定框架31、上下滑动连接于固定框架31内的立管32、设于立管32与行走架2之间的升降驱动机构；所述抓手4包括连接立管32下端的安装框架41、设于安装框架41上的相向驱动机构、分别连接相向驱动机构的两个输出端的两组夹持件。

本实用新型的整体工作原理：先通过相向驱动机构带动两组夹持件相向动作，以夹紧条筒；然后通过升降驱动机构使立管提升，立管带动着抓手及条筒离开地面；接着通过行走驱动机构令行走架沿轨道架移动，行走架带动着提升架、抓手及条筒移动至目的地；最后立管下降，抓手松开，以释放条筒。整个条筒转运过程全自动完成，效率高，且不需人工搬运。以下依次介绍设备每部分的具体结构。

如图2-3所示，所述轨道架包括多根支撑立柱11、设于多根支撑立柱11上的支撑梁12、设于支撑梁12上端两侧的两条T型导轨13。每条T型导轨13的一个直角紧贴支撑梁12的一个上边直角，并利用螺钉实现安装连接；如此，T型导轨13的一条边水平向外伸出，所述行走架2上设有配合T型导轨13向外伸出部分上下侧面的行走轮21，以保持行走架2与轨道架的贴合关系；同时行走架2上还设有配合T型导轨13侧面的行走导向轮22，以确保行走架2左右位置的稳定性，并降低行走架2与T型导轨13之间的摩擦阻力。当然，根据行走架的长度，行走轮及行走导向轮具有均布的多组。另外，支撑立柱11下端还设有调节脚14，包括底板141及高度调节螺栓142，结构本身较为常规，不做赘述。

所述行走驱动机构包括行走电机23、设于行走电机23输出端的两个驱动轮24，两个所述驱动轮24分别配合两条所述T型导轨13的上侧面，以提供稳定可靠的行走驱动力。如此，行走架通过上述行走轮、行走导向轮及驱动轮，实现了沿轨道架的稳定行走。为了精确控制行走架2的移动距离，在行走架的移动方向的前端或后端设置激光测距仪25，在轨道架上的端部设置测距板26。

如图4所示，提升架的具体结构：所述立管32相背的两侧面上设有导向杆33，所述固定框架31内设有上下两组夹于导向杆33两侧的升降导向轮34，以确保立管升降的稳定性。同时，固定框架31与立管32之间设有两组分别对应升降范围两端的有微动开关35及限位检测板36，以确保立管升降范围的稳定性。而所述升降驱动机构包括设于所述立管32朝向行走架2的侧面上的齿条37、设于行走架2上的升降电机38、设于升降电机38输出端的齿轮39，所述齿轮39与齿条37啮合，即以通过齿轮转动，带动齿条升降，从而实现立管的升降；齿轮与齿条的配合，使得升降行程更为稳定可靠。

如图5-6所示，抓手的具体结构：所述相向驱动机构包括滑轨42、移动板43、回转座44、驱动连杆45、被动连杆46、驱动组件；两条平行滑轨42设于所述安装框架41底部，两块移动板43通过滑块连接于滑轨42，回转座44设于安装框架41中部，两块移动板43分别处于回转座44两侧；驱动连杆45转动连接于回转座44，驱动连杆45上与回转座44转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆46的第一端，两根被动连杆46的第二端分别转动连接于两块移动板43。所述驱动组件包括抓手电机47、设于抓手电机47输出端的曲臂48、设于曲臂48端部的轴承49，所述驱动连杆45上设有配合所述轴承49的条形槽451。该结构使得电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆绕回转座的来回摆动，驱动连杆摆动时，会拉动或推动两侧的被动连杆接近或远离，以带动两块移动板相向或相背移动，两块移动板带动两个夹持件相向夹紧条筒或相背释放条筒。

所述夹持件包括安装架410、夹筒架411、连接安装架410与夹筒架411的调节螺栓412，夹筒架411连接于安装架410靠近抓手中部的一侧；每根调节螺栓412通过其头部与紧固螺母413抱紧在安装架410上，通过两个调节螺母414抱紧在夹筒架411上。调节螺栓一般需要设置至少两个，以确保夹筒架的水平度，通过调节每根调节螺栓上两个调节螺母的位置，以调节夹筒架的初始位置，即靠近中部的距离，从而调节相同动作行程下，抓手的夹紧程度，确保对于条筒的稳定夹持。

并且，所述安装架410上端的中部通过竖向的回转轴415连接所述移动板43上的回转套416，安装架410上端于回转轴415两侧均设有调节板417，所述调节板417上设有水平抵触所述移动板43端部的抵触螺栓418；由于回转轴与调节板几乎处于同一竖直平面上，所以为了使得回转轴连接移动板，而调节板上的抵触螺栓抵在移动板该侧的端部，移动板上用于连接回转轴的部分向外凸出。所述结构可以通过调节两个抵触螺栓对于移动板的抵推距离，使得安装架绕回转轴转动，来微调安装架的朝向，即夹筒架的朝向，以确保夹筒架能够完全贴合条筒的侧面，保障夹紧效果。

进一步的，所述夹筒架411包括上下两块水平弧形板4111、连接两块水平弧形板4111的多根连接杆4112、连接两块水平弧形板4111的内侧弧形边的弯板4113，弯板4113表面设有垫板，用于直接贴合条筒侧面，增加摩擦力的同时，避免损伤条筒。为了提高效率，每块水平弧形板具有两条弧形边，即每个夹筒架411具有两个条筒夹持部，也即每个抓手一次能够抓起两个条筒；当然，根据需求和实际条件，可以设置更多的条筒夹持部。而为了降低抓手与条筒位置配合的精度要求，即无需将条筒完全放置于抓手的正下方，在每个条筒夹持部的下端设置导入板4114，导入板4114利用斜面将条筒逐渐导入至条筒夹持部的中部。该夹筒架的结构强度可靠，且重量较轻，为了配合安装架的连接，上下两块水平弧形板4111的外侧弧形边之间连接有连接座4115，且连接座4115的安装可依靠上述连接杆4112。

另外，所述安装框架41底部设有保护框架419，相向驱动机构的主要部件设于保护框架419内，避免与外界发生干涉。而保护框架419的下端设有配合每个条筒夹持部的压盘420，以限制条筒的最高位置，避免干涉。

最后，出于安全性的考虑，所述行走架2与轨道架的端部之间，立管42的两端与固定框架41之间，均设有缓冲垫5。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，该具体实施方式是基于本实用新型整体构思下的一种实现方式，而且本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.条筒转移机械手，其特征在于，包括轨道架、设于轨道架上的行走架、连接行走架的提升架、连接提升架的升降端的抓手；所述轨道架上设有导轨，所述行走架上设有配合导轨的行走驱动机构；所述提升架包括固定框架、上下滑动连接于固定框架内的立管、设于立管与行走架之间的升降驱动机构；所述抓手包括连接立管下端的安装框架、设于安装框架上的相向驱动机构、分别连接相向驱动机构的两个输出端的两组夹持件。

2.根据权利要求1所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述轨道架上两侧设有T型导轨，所述行走架上设有配合T型导轨上下侧面的行走轮，以及配合T型导轨外侧面的行走导向轮。

3.根据权利要求2所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述行走驱动机构包括行走电机、设于行走电机输出端的两个驱动轮，两个所述驱动轮分别配合两条所述T型导轨的上侧面。

4.根据权利要求1所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述立管相背的两侧面上设有导向杆，所述固定框架内设有夹于导向杆两侧的升降导向轮。

5.根据权利要求1所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述升降驱动机构包括设于所述立管朝向行走架的侧面上的齿条、设于行走架上的升降电机、设于升降电机输出端的齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

6.根据权利要求1所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述相向驱动机构包括滑轨、移动板、回转座、驱动连杆、被动连杆、驱动组件；滑轨设于所述安装框架底部，两块移动板通过滑块连接于滑轨，回转座设于安装框架中部，驱动连杆转动连接于回转座，驱动连杆上与回转座转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆的第一端，两根被动连杆的第二端分别转动连接于两块移动板；所述驱动组件驱动所述驱动连杆转动；两组所述夹持件分别连接两块移动板。

7.根据权利要求6所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述驱动组件包括抓手电机、设于抓手电机输出端的曲臂、设于曲臂端部的轴承，所述驱动连杆上设有配合所述轴承的条形槽。

8.根据权利要求6所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述夹持件包括安装架、夹筒架、连接安装架与夹筒架的调节螺栓；所述调节螺栓通过其头部与紧固螺母抱紧在安装架上，通过两个调节螺母抱紧在夹筒架上。

9.根据权利要求8所述的条筒转移机械手，其特征在于，所述安装架上端的中部通过回转轴连接所述移动板上的回转套，安装架上端于回转轴两侧均设有调节板，所述调节板上设有抵触所述移动板端部的抵触螺栓。

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