CN218367773U - 一种车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种车辆，包括车体以及设置在车体上的第一雷达、N个第二雷达和控制单元；其中，第一雷达的探测方向朝向车体的前方，并可扫描至少部分侧方，第二雷达的探测方向朝向车体下方区域，N个第二雷达的在竖直方向上的探测区域中靠近车体一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门，其中N大于或等于1；控制单元分别与第一雷达和第二雷达连接，用于接收第一雷达和第二雷达的探测信息，并用于根据探测信息感知车门的开合状态信息和靠近车体的障碍物信息；控制单元根据探测信息感知车门的开合状态信息和靠近车体的障碍物信息，进而确定车辆是否做好驾驶准备；解决了现有技术中的如何识别无人驾驶车辆是否做好驾驶准备的技术问题。

Description

一种车辆

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆。

背景技术

近年来，随着全世界无人驾驶的迅速发展，无人驾驶技术百花齐放。

现有技术的无人驾驶车辆会设置多种多样的传感器件来实现障碍物检测，例如激光雷达、超声波雷达、GPS模块、角度传感器和压力传感器等，导致无人驾驶车辆的成本较高。

上述设置的无人驾驶车辆，在车辆准备启动时，存在未判断车辆是否做好了驾驶准备的技术问题；例如，一方面，车辆可能存在部分门未关闭处于开启的未做好驾驶准备的情况，另一方面，车辆存在扫描不到在侧边的例如人体、物体等的障碍物，处于侧边存在未做好驾驶准备的情况，此时在未做好驾驶准备的情况下，若无人驾驶车辆启动，可能会带来问题，严重情况下可能导致重大的人身安全事故。

因此，如何识别无人驾驶车辆是否做好驾驶准备成为亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述背景技术中的如何识别无人驾驶车辆是否做好驾驶准备的技术问题，本申请提出了一种车辆。

本申请实施例提供一种车辆，包括车体以及设置在所述车体上的第一雷达、N个第二雷达和控制单元；其中，所述第一雷达的探测方向朝向所述车体的前方，并可扫描至少部分侧方，所述第二雷达的探测方向朝向车体下方区域，N个所述第二雷达的在竖直方向上的探测区域中靠近车体一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门，其中N大于或等于1；所述控制单元分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，用于接收第一雷达和第二雷达的探测信息，并用于根据所述探测信息感知所述车门的开合状态信息和靠近所述车体的障碍物信息。

可选地，所述第二雷达安装于所述车体中左前角和右前角。

可选地，所述第二雷达安装于所述车门所在平面和车顶所在平面交汇处，且位于所述车门上方。

可选地，所述第二雷达为多线激光雷达。

可选地，所述第二雷达的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门所在平面的夹角为0°-15°。

可选地，所述第二雷达的探测区域的探测角为3°-60°。

可选地，所述第二雷达的探测区域扫描角度大于或等于270度。

可选地，还包括平扫雷达，设置于车体底部，所述平扫雷达的扫描方向朝向所述车体前方和或所述车体侧部。

可选地，所述平扫雷达距离地面小于或等于20cm。

可选地，还包括车门传感器，安装在所述车门上，与所述控制器单元连接，用于检测车门的开关状态。

本实用新型提供一种车辆，包括车体以及设置在所述车体上的第一雷达、N个第二雷达和控制单元；其中，所述第一雷达的探测方向朝向所述车体的前方，并可扫描至少部分侧方，所述第二雷达的探测方向朝向车体下方区域，N个所述第二雷达的在竖直方向上的探测区域中靠近车体一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门，其中N大于或等于1；所述控制单元分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，用于接收第一雷达和第二雷达的探测信息，并用于根据所述探测信息感知所述车门的开合状态信息和靠近所述车体的障碍物信息；通过上述技术方案，控制单元根据所述探测信息感知所述车门的开合状态信息和靠近所述车体的障碍物信息，进而确定车辆是否做好驾驶准备；解决了现有技术中的如何识别无人驾驶车辆是否做好驾驶准备的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的车辆的可选的示意图；

图2为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车门方向的示意图；

图3为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车头方向的示意图；

图4为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车顶方向的示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如本申请的背景技术所述，现有的无人驾驶车辆，在车辆准备启动时，存在未判断车辆是否做好了驾驶准备的技术问题；例如，一方面，车辆可能存在部分门未关闭处于开启的未做好驾驶准备的情况，另一方面，车辆存在扫描不到在侧边的例如人体、物体等的障碍物，处于侧边存在未好驾驶准备的情况，此时在未做好驾驶准备的情况下，若无人驾驶车辆启动，可能会带来问题，严重情况下可能导致重大的人身安全事故。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆，图1为本申请实施例的车辆的可选的示意图，图2为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车门方向的示意图，图3为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车头方向的示意图，图4为本申请实施例的车辆的一种可选的正视于车顶方向的示意图；如图1、图2、图3、图4所示，包括车体1以及设置在所述车体1上的第一雷达20、N个第二雷达30和控制单元10；其中，所述第一雷达20的探测方向朝向所述车体1的前方，并可扫描至少部分侧方，所述第二雷达30的探测方向朝向车体1下方区域，N个所述第二雷达30的在竖直方向上的探测区域中靠近车体1一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门11，其中N大于或等于1；所述控制单元10分别与所述第一雷达20和所述第二雷达30连接，用于接收第一雷达20和第二雷达30的探测信息，并用于根据所述探测信息感知所述车门的开合状态信息和靠近所述车体1的障碍物信息；所述第一雷达20的探测范围如区域A所示，所述第二雷达30的探测范围如区域B所示。

对于上述技术方案，所述第一雷达20的探测方向朝向所述车体1的前方，并可扫描至少部分侧方，所述控制单元10与所述第一雷达20连接，通过所述第一雷达20的探测信息感知第一雷达20的扫描区域内是否存在障碍物；所述第二雷达30的探测方向朝向车体1下方区域，N个所述第二雷达30的在竖直方向上的探测区域中靠近车体1一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门11，所述控制单元10与所述第二雷达30连接，通过所述第二雷达30的探测信息感知车门11的开合状态信息和靠近所述车体1的障碍物信息；示例性的，在所述控制单元10根据所述探测信息感知到所述任意一个车门11处于开启的状态和/或车体1的前方的区域存在障碍物和/或车体1的一侧存在障碍物时，确认所述车辆未做好驾驶准备；在所述控制单元10根据所述探测信息感知到所述全部车门11处于关闭状态或处于第二雷达30检测范围内的车门11处于关闭状态且车体1的前方的区域不存在障碍物且车体1的一侧不存在障碍物时，确认所述车辆做好驾驶准备。

示例性的，当所述车体1未做好驾驶准备时，控制所述车体1停止运行或执行减速动作；当所述车体1做好驾驶准备时，基于所述车体1的做好驾驶准备控制车体1执行相关动作。

通过上述技术方案，控制单元10根据所述探测信息感知所述车门11的开合状态信息和靠近所述车体的障碍物信息，进而确定车体1是否做好驾驶准备；解决了现有技术中的如何识别无人驾驶车体1是否做好驾驶准备的技术问题。

作为示例性的实施例，所述第二雷达30安装于所述车体中左前角和右前角。

其中，所述第二雷达30安装于所述车体的左前角和右前角，以通过所述第二雷达30检测所述位于车体左前部和右前部的车门11的开合状态以及车体左一侧侧边前部和右一侧侧边前部的车门11的开合状态。

作为示例性的实施例，所述第二雷达30安装于所述车门11所在平面和车顶所在平面交汇处，且位于所述车门11上方。

其中，所述二雷达安装于所述车门11所在平面和车顶所在平面交汇处，一方面，以通过所述第二雷达30检测处于第二雷达30的检测范围内的车门11的开合状态；另一方面，将第二雷达30安装于所述车门11所在平面和车顶所在平面交汇处，第二雷达30的安装位置位于相对较高的车顶处，使得第二雷达30能够检测的范围进一步的扩大，以更大范围的检测所述车体1侧边附近的盲区。

作为可选的实施例，所述第二雷达为多线激光雷达。

作为可选的实施例，所述第二雷达30的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门11所在平面的夹角为0°-15°。

所述第二雷达30的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门11所在平面的夹角与所述车门11开合状态的检测精度成反比，与所述检测到的所述车体1侧边附近的盲区的范围成正比；为了权衡所述车门11开合状态的检测精度与所述车体1侧边附近的盲区的范围，所述第二雷达30的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门11所在平面的夹角为0°-15°；其中，可以理解的是，所述夹角为0°时，车门11开合状态的检测精度处于最高精度，检测到的所述车体1侧边附近的盲区的范围处于最小范围；所述夹角为15°时，车门11开合状态的检测精度处于最低精度，检测到的所述车体1的侧边附近的盲区的范围处于最小范围。

可选地，可以基于当前车体1的需求实时调整所述第二雷达30的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门11所在平面的夹角。

作为示例性的实施例，所述第二雷达30的探测区域的探测角为3°-60°。

其中，所述第二雷达30可以设置为线激光扫描雷达；具体的，所述第二雷达30可以设置为4线、8线、16线、32线、64线、128线扫描雷达中的至少之一；示例性的，在所述第二雷达30为4线扫描激光雷达时，所述第二雷达30的探测区域的探测角为3°；第二雷达30为8线扫描激光雷达时，所述第二雷达30的探测区域的探测角为6°；在所述第二雷达30为128线扫描激光雷达时，所述第二雷达30的探测区域的探测角为60°，以通过上述设置，覆盖探测角为3°-60°的范围；

作为示例性的实施例，所述第二雷达30的探测区域扫描角度大于或等于270度。

通过上述设置方式，所述第二雷达30的探测区域扫描角度大于或等于270度，能够包围所述车体的两侧和前方。

作为示例性的实施例，还包括平扫雷达，设置于车体底部，所述平扫雷达的扫描方向朝向所述车体前方和或所述车体侧部。

在本申请实施例中，即使通过上述第一雷达20、第二雷达30的设置方式，由于安装位置或其它原因的限制，在车体1的车边仍存在一定范围的盲区；为了解决上述问题，进一步保证安全，通过设置在车体底部扫描方向朝向所述车体前方和或所述车体侧部的平扫雷达，可以进一步的确定处于第一雷达20、第二雷达30扫描范围外的盲区是否存在障碍物；当所述处于第一雷达20、第二雷达30扫描范围外的盲区存在障碍物时，可以确认所述车体1未做好驾驶准备；当所述处于第一雷达20、第二雷达30扫描范围外的盲区不存在障碍物时，可以确认所述车体1做好驾驶准备。

作为可选的实施例，所述平扫雷达距离地面小于或等于20cm。

作为示例性的实施例，还包括车门11传感器，安装在所述车门11上，与所述控制器单元连接，用于检测车门11的开关状态。

作为可选的实施例，一方面，所述第二雷达30的可能存在由于干扰、反光等其他原因探测车门11开合状态不准确的问题；为解决上述问题，在所述车门11上设置所述车门11传感器；当所述控制单元10通过第二雷达30探测车门11处于开启状态和/或控制单元10通过车门11传感器识别到车门11处于开启状态时，确认车门11处于开启状态；当所述控制单元10通过第二雷达30探测车门11处于关闭状态且控制单元10通过车门11传感器识别到车门11处于关闭状态时，确认车门11处于关闭状态。

另一方面，由于所述第二雷达30的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门11所在平面的夹角与所述车门11开合状态的检测精度呈反比，与所述车体1侧边附近的盲区的范围呈正比；为了最大程度的扩大车体1侧边附近的盲区的范围，在所述车门11上设置所述车门11传感器，通过所述车门11传感器检测车门11状态，以在不考虑通过第二雷达30探测车门11开合状态的检测精度的前提下，尽可能的使所述第二雷达30的角度设置为扩大所述车体1侧边附近的盲区的范围的角度。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆，其特征在于，包括车体以及设置在所述车体上的第一雷达、N个第二雷达和控制单元；

其中，所述第一雷达的探测方向朝向所述车体的前方，并可扫描至少部分侧方，所述第二雷达的探测方向朝向车体下方区域，N个所述第二雷达的在竖直方向上的探测区域中靠近车体一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门，其中N大于或等于1；

所述控制单元分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，用于接收第一雷达和第二雷达的探测信息，并用于根据所述探测信息感知所述车门的开合状态信息和靠近所述车体的障碍物信息。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达安装于所述车体中左前角和右前角。

3.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达安装于所述车门所在平面和车顶所在平面交汇处，且位于所述车门上方。

4.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达为多线激光雷达。

5.如权利要求1-4任意一项所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达的探测区域中靠近车体一侧的探测边界与所述车门所在平面的夹角为0°-15°。

6.如权利要求1-4任意一项所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达的探测区域的探测角为3°-60°。

7.如权利要求1-4任意一项所述的车辆，其特征在于，所述第二雷达的探测区域扫描角度大于或等于270度。

8.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括平扫雷达，设置于车体底部，所述平扫雷达的扫描方向朝向所述车体前方和或所述车体侧部。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述平扫雷达距离地面小于或等于20cm。

10.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括，车门传感器，安装在所述车门上，与所述控制单元连接，用于检测车门的开关状态。

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