CN218364765U - 一种机械臂运动轨迹跟踪系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂运动轨迹跟踪系统，本实用新型涉及机器人控制技术领域，包括控制箱，所述控制箱上端固定安装有旋转机构，所述旋转机构上端固定连接有俯仰机构，所述控制箱内部设置有电路板，所述电路板表面焊接有处理器、通信模块、信息储存模块和控制器；所述旋转机构包括有旋转控制箱，所述旋转控制箱内部下端设有旋转电机，所述旋转电机上端输出端固定连接有旋转轴，所述旋转轴上端固定连接有旋转连接法兰；所述俯仰机构包括有俯仰控制箱，能够快速、准确、便捷地生成机械臂的运动轨迹的目的，整个方案无需复杂编程、成本低，而且可以应用于多机器人场景以及复合型机器人场景，具有广泛的适用性。

Description

一种机械臂运动轨迹跟踪系统

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体为一种机械臂运动轨迹跟踪系统。

背景技术

机械臂的模型往往是未知的；或者，即使理论模型基本已知，但是由于参数不确定性的存在，实际的模型也很难精确得到，由此导致机械臂对目标轨迹的精确度不高，并且在机械臂的工作过程中，需要对机械臂的轨迹进行规划跟踪。然而，现有的机械臂的运动路径及轨迹规划技术，由于其特有的属性限制了在现场实际应用中的时间及成本，并且需要较为专业的培训及技术背景，现有的视觉、激光、超声等定位技术在控制位置偏差上面与机械臂实际使用误差的量级存在差别，导致一些应用开发的困难，需要现场大量的调试工作。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂运动轨迹跟踪系统，解决了以上背景技术所提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械臂运动轨迹跟踪系统，包括控制箱，所述控制箱上端固定安装有旋转机构，所述旋转机构上端固定连接有俯仰机构，

所述控制箱内部设置有电路板，所述电路板表面焊接有处理器、通信模块、信息储存模块和控制器；

所述旋转机构包括有旋转控制箱，所述旋转控制箱内部下端设有旋转电机，所述旋转电机上端输出端固定连接有旋转轴，所述旋转轴上端固定连接有旋转连接法兰；

所述俯仰机构包括有俯仰控制箱，所述俯仰控制箱内部下端设有俯仰电机，所述俯仰电机一侧输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴一端固定连接有驱动轮，所述俯仰控制箱内部上端固定安装有俯仰连接座，所述俯仰连接座内部固定安装有俯仰轴，所述俯仰轴一端固定连接有从动轮，驱动轮和从动轮之间套接有同步皮带。

优选的，所述通信模块采用无线通讯技术与终端设备连接，所述终端设备包括手机或电脑。

优选的，所述处理器分别与通信模块、信息储存模块和控制器电性连接。

优选的，所述旋转机构和俯仰机构均设置有多组，且根据需要进行增减。

优选的，一组所述的旋转机构内部的旋转连接法兰通过螺栓与俯仰控制箱下端固定连接，一组所述的俯仰机构内部的俯仰连接座通过螺栓与旋转控制箱下端固定连接。

优选的，所述控制器分别与旋转电机和俯仰电机电性连接。

有益效果

本实用新型提供了机械臂运动轨迹跟踪系统。与现有技术相比具备以下有益效果：

1、该机械臂运动轨迹跟踪系统，通过设置的电路板，并且在表面焊接的处理器、通信模块、信息储存模块和控制器，使得在进行使用的时候能够通过外部的终端设备对其进行目标位置坐标设定，使其生成机械臂的运动轨迹，能够对机械臂的各个关节进行稳定的控制，提高机械臂的使用效果。

2、该机械臂运动轨迹跟踪系统，通过设有的旋转控制箱和俯仰控制箱，并且在内部设有的旋转电机和驱动电机，使得一方面提高了传动的稳定性，保证对机械臂调节的精确度，另一方面减小机械臂各部分的体积，进一步提高了机械臂适应能力，并且通过将旋转控制箱和俯仰控制箱也可根据需要进行增减，并且将旋转控制箱和俯仰控制箱之间通过旋转连接法兰或者俯仰连接法兰固定连接，提高了机械臂的可调节性，同时提高了机械臂工作的准确性。

3、该机械臂运动轨迹跟踪系统，能够快速、准确、便捷地生成机械臂的运动轨迹的目的，整个方案无需复杂编程、成本低，而且可以应用于多机器人场景以及复合型机器人场景，具有广泛的适用性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的电路板框图；

图3为本实用新型旋转机构结构示意图；

图4为本实用新型俯仰机构结构示意图。

图中：

1、控制箱；11、电路板；12、处理器；13、通信模块；14、信息储存模块；15、控制器；2、旋转机构；21、旋转控制箱；22、旋转电机；23、旋转轴；24、旋转连接法兰；3、俯仰机构；31、俯仰控制箱；32、俯仰电机；33、驱动轴；34、驱动轮；35、俯仰连接座；36、俯仰轴；37、从动轮；38、同步皮带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂运动轨迹跟踪系统，包括控制箱1，控制箱1上端固定安装有旋转机构2，旋转机构2上端固定连接有俯仰机构3；

优选的，旋转机构2和俯仰机构3均设置有多组，且根据需要进行增减。

根据图2所示的，控制箱1内部设置有电路板11，电路板11表面焊接有处理器12、通信模块13、信息储存模块14和控制器15；

优选的，通信模块13采用无线通讯技术与终端设备连接，终端设备包括手机或电脑。

优选的，处理器12分别与通信模块13、信息储存模块14和控制器15电性连接。

根据图3所示的，旋转机构2包括有旋转控制箱21，旋转控制箱21内部下端设有旋转电机22，旋转电机22上端输出端固定连接有旋转轴23，旋转轴23上端固定连接有旋转连接法兰24；

根据图4所示的，俯仰机构3包括有俯仰控制箱31，俯仰控制箱31内部下端设有俯仰电机32，俯仰电机32一侧输出端固定连接有驱动轴33，驱动轴33一端固定连接有驱动轮34，俯仰控制箱31内部上端固定安装有俯仰连接座35，俯仰连接座35内部固定安装有俯仰轴36，俯仰轴36一端固定连接有从动轮37，驱动轮34和从动轮37之间套接有同步皮带38。

优选的，一组的旋转机构2内部的旋转连接法兰24通过螺栓与俯仰控制箱31下端固定连接，一组的俯仰机构3内部的俯仰连接座35通过螺栓与旋转控制箱21下端固定连接。

优选的，控制器15分别与旋转电机22和俯仰电机32电性连接。

工作时，通过外部的终端设备对其进行目标位置坐标设定，使其生成机械臂的运动轨迹，并传输至通信模块13，并且由处理器12进行数据处理，并且对数据通过信息储存模块14进行储存，以便于长时间的使用，同时通过控制器15分别控制旋转电机22和俯仰电机32，使其进行工作，在需要进行机械臂工作的时候，旋转机构2和俯仰机构3均设置有多组，且根据需要进行增减，并且在需要进行机械臂旋转工作的时候，旋转电机22驱动旋转轴23，使其带动旋转连接法兰24将上部连接的机构进行带动，使其进行旋转，同时在进行俯仰工作的时候，俯仰电机32驱动驱动轴33带动一端的驱动轮34，并且由同步皮带38带动从动轮37，使其带动俯仰轴36将俯仰连接座35上端连接的机构进行俯仰工作，一方面提高了传动的稳定性，保证对机械臂调节的精确度，另一方面减小机械臂各部分的体积，进一步提高了机械臂适应能力。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

Claims (6)

1.一种机械臂运动轨迹跟踪系统，包括控制箱(1)，所述控制箱(1)上端固定安装有旋转机构(2)，所述旋转机构(2)上端固定连接有俯仰机构(3)，其特征在于：

所述控制箱(1)内部设置有电路板(11)，所述电路板(11)表面焊接有处理器(12)、通信模块(13)、信息储存模块(14)和控制器(15)；

所述旋转机构(2)包括有旋转控制箱(21)，所述旋转控制箱(21)内部下端设有旋转电机(22)，所述旋转电机(22)上端输出端固定连接有旋转轴(23)，所述旋转轴(23)上端固定连接有旋转连接法兰(24)；

所述俯仰机构(3)包括有俯仰控制箱(31)，所述俯仰控制箱(31)内部下端设有俯仰电机(32)，所述俯仰电机(32)一侧输出端固定连接有驱动轴(33)，所述驱动轴(33)一端固定连接有驱动轮(34)，所述俯仰控制箱(31)内部上端固定安装有俯仰连接座(35)，所述俯仰连接座(35)内部固定安装有俯仰轴(36)，所述俯仰轴(36)一端固定连接有从动轮(37)，驱动轮(34)和从动轮(37)之间套接有同步皮带(38)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂运动轨迹跟踪系统，其特征在于：所述通信模块(13)采用无线通讯技术与终端设备连接，所述终端设备包括手机或电脑。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂运动轨迹跟踪系统，其特征在于：所述处理器(12)分别与通信模块(13)、信息储存模块(14)和控制器(15)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂运动轨迹跟踪系统，其特征在于：所述旋转机构(2)和俯仰机构(3)均设置有多组，且根据需要进行增减。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂运动轨迹跟踪系统，其特征在于：一组所述的旋转机构(2)内部的旋转连接法兰(24)通过螺栓与俯仰控制箱(31)下端固定连接，一组所述的俯仰机构(3)内部的俯仰连接座(35)通过螺栓与旋转控制箱(21)下端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂运动轨迹跟踪系统，其特征在于：所述控制器(15)分别与旋转电机(22)和俯仰电机(32)电性连接。

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