CN218312485U - 机器人打磨法兰工作台 - Google Patents

Abstract

本实用新型的机器人打磨法兰工作台，包括机器人，机器人的上端连接有机器人旋转气爪，机器人的一侧设置有打磨装置，机器人的另一侧设置有寻位定位机构。本实用新型整体的结构设计实现了能全自动夹取法兰、传送法兰、对法兰的焊点进行光纤检测、二次定位法兰及打磨法兰两端侧的焊点等一系列操作，且其的整个过程无需人工参与操作，其不但具有打磨效率高、打磨精度高、打磨效果好和自动化操作程度高的优点，其还实现大大降低了工人的劳动强度及降低了企业的劳务成本，其有效地解决了传统采用人手操作的方式来对法兰进行打磨而导致其具有打磨效率低、打磨效果差、打磨精度低、自动化操作程度低、工人的劳动强度大及企业的劳务成本高的问题。

Description

机器人打磨法兰工作台

技术领域

本实用新型涉及一种机器人打磨法兰工作台。

背景技术

传统对法兰焊接位置之焊点进行打磨是通过人手手持打磨轮来实施的，人手手持打磨轮对法兰焊点进行打磨的操作方式不但具有打磨效率低、打磨效果差、打磨精度低及自动化操作程度低等不足，其还导致工人的劳动强度大及企业的劳务成本高，其无法满足企业大规模批量化生产及自动化生产的要求。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人打磨法兰工作台，其整体的结构设计实现了能全自动夹取法兰、传送法兰、对法兰的焊点进行光纤检测、二次定位法兰及打磨法兰两端侧的焊点等一系列操作，且其的整个过程无需人工参与操作，其不但具有打磨效率高、打磨精度高、打磨效果好和自动化操作程度高的优点，其还实现能大大降低工人的劳动强度及降低企业的劳务成本，使用更加方便、快捷，实用性强，其有效地解决了传统采用人手操作的方式来对法兰进行打磨而导致其具有打磨效率低、打磨效果差、打磨精度低、自动化操作程度低、工人的劳动强度大及企业的劳务成本高的问题。本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

机器人打磨法兰工作台，包括机器人，机器人的上端连接有机器人旋转气爪，机器人的一侧设置有打磨装置，机器人的另一侧设置有寻位定位机构；机器人旋转气爪包括与机器人连接组装的气电滑环，气电滑环的下侧设置有第一气动夹爪。气电滑环为市售产品，其的具体结构和工作原理已是公知常识，此处不再详细解释。机器人可采用六轴工业机器人，但不以此为局限。

采用上述的技术方案后，机器人通过机器人旋转气爪能将法兰在打磨装置与寻位定位机构之间进行传送，寻位定位机构能自动对法兰圆周上的焊点位置进行自动检测及能对完成一端打磨后的法兰进行承载；打磨装置能对移送入其工位内的法兰端部圆周上的焊点进行自动打磨，第一气动夹爪通过机器人能在三维空间内随处移动（即第一气动夹爪通过机器人能进行上下移动，又能进行左右移动），第一气动夹爪在与之连接的气电滑环的驱动下还能进行转动运动。

作为优选，打磨装置包括机箱，相箱的上部内设置有从动轮，横向贯穿从动轮的中心设置有连接轴，连接轴的两端分别设置有打磨轮。当从动轮连接电机时，从动轮为齿轮，由于电机的输出轴上设置有主动轮，主动轮在电机的驱动下能与从动轮作啮合运动，但不以此为局限。从动轮还可以通过皮带轮机构来驱动其转动，当从动轮与皮带轮机构连接时，皮带轮机构由两个皮带轮、皮带和电机组成，从动轮为其中一个皮带轮，当电机驱动另一个皮带轮转动时，另一个皮带轮通过皮带能驱动从动轮转动，从动轮转动时能带动连接轴转动，连接轴转动时能带动与之连接的打磨轮转动，而打磨轮转动时能对靠近其的工件进行打磨操作。

作为优选，寻位定位机构包括定位台，定位台一端的上面设置有第二气动夹爪，定位台另一端的上面设置有法兰承载治具。

采用上述的技术方案后，当第一气动夹爪夹住法兰，并将法兰放到法兰承载治具的上面时，法兰承载治具能横向承载着法兰，使第一气动夹爪能重新夹持法兰的另一端，以实现能对法兰进行换端夹持。

作为优选，第二气动夹爪的下面设置有旋转电机，旋转电机的一侧设置有回转接头，回转接头外接有第一气管。

采用上述的技术方案后，回转接头能防止第一气管随旋转电机的转动而出现缠绕的现象，其能起到防缠绕的作用。而第一气管通过连接回转接头能为第二气动夹爪的运作供能。

作为优选，法兰承载治具的上面放置有法兰。

采用上述的技术方案时，法兰承载治具能对法兰进行承载，以方便机器人旋转气爪能抓取法兰的另一端，进而实现能对法兰进行换端夹取后再由打磨装置对其另一端侧的焊点进行打磨。

作为优选，法兰的一侧设置有第三气动夹爪。第一气动夹爪、第二气动夹爪和第三气动夹爪的具体结构和工作原理已是公知常识，此处不再详细解释。第二气动夹爪用于对法兰进行首次定位，第三气动夹爪用于对法兰进行第二次定位。

作为优选，第二气动夹爪的一侧设置有光纤传感器。

采用上述的技术方案时，当法兰被放入第二气动夹爪时，由于第二气动夹爪在与之连接的旋转电机的驱动下能进行顺时针或逆时针的旋转运动，使法兰能随第二气动夹爪的旋转而旋转；当法兰随第二气动夹爪旋转的过程中，光纤传感器能对旋转的法兰圆周上的焊点位置进行自动检测。

作为优选，分别与机器人、机器人旋转气爪、打磨装置、寻位定位机构、气电滑环和光纤传感器等部件进行信号控制设置有控制器或控制系统，控制器为PLC可编程逻辑控制器，PLC可编程逻辑控制器可采用产地为深圳、型号为XDS-40T-D的可编程逻辑控制器，但不以此为局限。

本实用新型的有益效果为：其通过分别对打磨装置、机器人旋转气爪和寻位定位机构的结构分别进行设计，并将机器人旋转气爪与机器人配套使用，使在机器人旋转气爪与机器人的共同驱动下能对法兰进行传送，其通过寻位定位机构能对法兰进行焊点光纤检测及二次定位，其通过打磨装置能对法兰两端侧的焊点进行打磨，其整体的结构设计实现了能全自动夹取法兰、传送法兰、对法兰的焊点进行光纤检测、二次定位法兰及打磨其两端侧的焊点等一系列操作，且其的整个操作过程无需人工参与，其不但具有打磨效率高、打磨精度高、打磨效果好和自动化操作程度高的优点，其还实现能大大降低工人的劳动强度及降低企业的劳务成本，使用更加方便、快捷，实用性强。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的机器人打磨法兰工作台的立体图。

图2为本实用新型的机器人打磨法兰工作台中的机器人旋转气爪的立体图。

图3为本实用新型的机器人打磨法兰工作台中的打磨装置的立体图。

图4为本实用新型的机器人打磨法兰工作台中的寻位定位机构的立体图。

图5为本实用新型的机器人打磨法兰工作台中的寻位定位机构不同方向的立体图。

图6为本实用新型的机器人打磨法兰工作台的第二气动夹爪、旋转电机、回转接头和法兰的组装立体图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。

本实施例中，参照图1至图6所示，本实用新型的机器人打磨法兰工作台，包括机器人1，机器人1的上端连接有机器人旋转气爪2，机器人1的一侧设置有打磨装置3，机器人1的另一侧设置有寻位定位机构4；机器人旋转气爪2包括与机器人1连接组装的气电滑环20，气电滑环20的下侧设置有第一气动夹爪21。

在其中一实施例中，打磨装置3包括机箱31，相箱的上部内设置有从动轮，横向贯穿从动轮的中心设置有连接轴32，连接轴32的两端分别设置有打磨轮33。

在其中一实施例中，寻位定位机构4包括定位台41，定位台41一端的上面设置有第二气动夹爪42，定位台41另一端的上面设置有法兰承载治具43。

在其中一实施例中，第二气动夹爪42的下面设置有旋转电机44，旋转电机44的一侧设置有回转接头45。

在其中一实施例中，法兰承载治具43的上面放置有法兰6。

在其中一实施例中，法兰6的一侧设置有第三气动夹爪7。

在其中一实施例中，第二气动夹爪42的一侧设置有光纤传感器8。

在其中一实施例中，该机器人打磨法兰工作台的工作流程为：首先，机器人旋转气爪2夹取法兰6，并将法兰6摆放在寻位定位机构4中的第二气动夹爪42的上面，由第二气动夹爪42对放入其内的法兰6进行首次定位并夹取，当第二气动夹爪42在与之连接的旋转电机44的驱动下自动旋转时，法兰6能随第二气动夹爪42的旋转而旋转；其通过在第二气动夹爪42的一侧设置有光纤传感器8，光纤传感器8能对旋转的法兰6圆周上的焊点位置进行自动检测，并能将其检测到的定位信息发送到控制器，控制器接收从光纤传感器8传送过来的信号后能分别向机器人旋转气爪2和打磨装置3发送控制命令，使机器人旋转气爪2能将放在第二气动夹爪42上面的法兰6精准地移送到打磨装置3的工位中，而打磨装置3在接收控制命令（即光纤传感器8检测到法兰圆周上的焊点位置信息命令）后能根据控制命令对法兰6端部圆周上的焊点位置进行精准打磨；待打磨装置3中的打磨轮33对法兰6一端圆周上的焊点位置打磨完毕后，机器人旋转气爪2又将完成焊点定位检测的法兰6摆放到法兰承载治具43的上面，接着，由第三气动夹爪7夹取法兰对其进行二次定位，待法兰完成二次定位后，机器人旋转气爪2夹取法兰6的另一端，并将法兰6再次移送到打磨装置3的工位中，由打磨装置3中的打磨轮33对法兰6另一端侧面圆周上的焊点进行打磨，如此循环。其整体的结构设计实现了能全自动夹取法兰、传送法兰、对法兰的焊点进行光纤检测、二次定位法兰及打磨其端部侧的焊点等一系列操作，且其的整个过程无需人工参与操作，其不但具有打磨效率高、打磨精度高、打磨效果好和自动化操作程度高的优点，其还实现大大降低工人的劳动强度及降低企业的劳务成本，使用更加方便、快捷，实用性强，其有效地解决了传统采用人手打磨的方式来对法兰进行打磨而导致其具有打磨效率低、打磨效果差、打磨精度低、自动化操作程度低、工人的劳动强度大及企业的劳务成本高的问题。

上述实施例，只是本实用新型的一个实例，并不是用来限制本实用新型的实施与权利范围，凡与本实用新型权利要求所述内容相同或等同的技术方案，均应包括在本实用新型保护范围内。

Claims (7)

1.机器人打磨法兰工作台，其特征在于：包括机器人，机器人的上端连接有机器人旋转气爪，机器人的一侧设置有打磨装置，机器人的另一侧设置有寻位定位机构；机器人旋转气爪包括与机器人连接组装的气电滑环，气电滑环的下侧设置有第一气动夹爪。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：打磨装置包括机箱，相箱的上部内设置有从动轮，横向贯穿从动轮的中心设置有连接轴，连接轴的两端分别设置有打磨轮。

3.根据权利要求1所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：寻位定位机构包括定位台，定位台一端的上面设置有第二气动夹爪，定位台另一端的上面设置有法兰承载治具。

4.根据权利要求3所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：第二气动夹爪的下面设置有旋转电机，旋转电机的一侧设置有回转接头。

5.根据权利要求3所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：法兰承载治具的上面放置有法兰。

6.根据权利要求5所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：法兰的一侧设置有第三气动夹爪。

7.根据权利要求3所述的机器人打磨法兰工作台，其特征在于：第二气动夹爪的一侧设置有光纤传感器。

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