CN218302327U - 一种便于调节的农业采摘水果机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于调节的农业采摘水果机器人，包括底板，所述底板底部的四周均固定连接有滚轮，所述底板的顶部固定连接有第一支撑板。本实用新型采用第一电机带动收线轮旋转，进而收卷第一拉绳，从而通过第一滑轮的导向作用，进而拉动第二固定环向上移动，进而拉动第二支撑柱上移，从而带动第二滑轮上移，在第二拉绳上移的过程中，使得第一固定环与第二滑轮之间的距离增大，且第二拉绳长度不变的前提下，会导致第二滑轮与第三固定环之间距离减小，从而带动第三固定环上移，进而带动第三支撑板上移，从而带动驱动箱、转盘和采摘组件上移，该装置具备便于高度调节和采摘效率高的优点。

Description

一种便于调节的农业采摘水果机器人

技术领域

本实用新型涉及农业术领域，具体为一种便于调节的农业采摘水果机器人。

背景技术

农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出，随着科技的发展，为了解决这一问题，开发除了一系列不同用途的农业机器人，这其中就包括采摘水果的机器人。这种机器人有他自身的特点：它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高；这种机器人的使用者不是专门的技术人员，而是普通的农民，所以技术一般不是很复杂，而且价格也不高，使用采摘水果机器人可以增加收获的效率。

目前，农业采摘水果机器人多用于果树上的果实采摘，可以用于多种水果采摘，但是在采摘的过程中由于不同果树的高度不同，需要调节采摘机械手的高度，而现有的农业采摘水果机器人的高度由于不便于调节，所以会导致在进行不同果树进行采摘时非常的麻烦，不能很好的适用于各种不同的果树采摘，因此需要对便于调节的农业采摘水果机器人进行设计改造，有效的防止其出现因高度不便于调节而导致不方便对不同高度的果树进行采摘的现象。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种便于调节的农业采摘水果机器人，具备便于高度调节和采摘效率高的优点，解决了现有的农业采摘水果机器人的高度由于不便于调节，所以会导致在进行不同果树进行采摘时非常的麻烦，不能很好的适用于各种不同的果树采摘的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于调节的农业采摘水果机器人，包括底板，所述底板底部的四周均固定连接有滚轮，所述底板的顶部固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的左侧活动连接有第二支撑板，所述第二支撑板的左侧活动连接有第三支撑板，所述第三支撑板的顶部固定连接有驱动箱，所述驱动箱内壁的底部固定连接有伺服电机，所述驱动箱的内部活动连接有转盘，所述转盘与伺服电机固定连接，所述转盘的顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接有采摘组件和收集箱，所述收集箱内壁底部的四周均固定连接有压簧，所述压簧的顶部固定连接有放置板，所述放置板的顶部固定连接有海绵垫，所述底板的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的内部活动连接有收线轮，所述第一支撑板和第二支撑板正面的顶部分别活动连接有第一滑轮和第二滑轮，所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板正面的底部分别固定连接有第一固定环、第二固定环和第三固定环，所述收线轮的表面活动连接有第一拉绳，所述第一拉绳与第一滑轮活动连接，所述第一拉绳远离收线轮的一端与第二固定环固定连接，所述第一固定环的表面固定连接有第二拉绳，所述第二拉绳与第二滑轮活动连接，所述第二拉绳远离第一固定环的一端与第三固定环固定连接，所述底板的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机输出端与收线轮固定连接。

作为本实用新型优选的，所述支撑架的内部固定连接有轴承，所述轴承与收线轮固定连接。

作为本实用新型优选的，所述第一电机的表面固定连接有防护罩。

作为本实用新型优选的，所述采摘组件包括剪刀和电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与剪刀铰接。

作为本实用新型优选的，所述收集箱内壁底部的四周均固定连接有硅胶块，所述硅胶块远离收集箱的一端与放置板固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型采用第一电机带动收线轮旋转，进而收卷第一拉绳，从而通过第一滑轮的导向作用，进而拉动第二固定环向上移动，进而拉动第二支撑柱上移，从而带动第二滑轮上移，由于第二拉绳的两端分别固定在第一固定环和第三固定环上，且第二拉绳与第二滑轮活动连接，在第二拉绳上移的过程中，使得第一固定环与第二滑轮之间的距离增大，且第二拉绳长度不变的前提下，会导致第二滑轮与第三固定环之间距离减小，从而带动第三固定环上移，进而带动第三支撑板上移，从而带动驱动箱、转盘和采摘组件上移，该装置具备便于高度调节和采摘效率高的优点。

2、本实用新型通过轴承的设置，可以减小支撑架与收线轮之间的摩擦力，从而方便了收线轮的旋转。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型支撑架结构右侧示意图；

图3为本实用新型采摘组件俯视结构示意图；

图4为本实用新型收集箱结构剖视示意图；

图5为本实用新型第一支撑板结构俯视示意图。

图中：1、底板；2、滚轮；3、第一支撑板；4、第二支撑板；5、第三支撑板；6、驱动箱；7、伺服电机；8、转盘；9、支撑柱；10、采摘组件；11、收集箱；12、压簧；13、放置板；14、海绵垫；15、支撑架；16、收线轮；17、第一电机；18、第一滑轮；19、第二滑轮；20、第一固定环；21、第二固定环；22、第三固定环；23、第一拉绳；24、第二拉绳；25、轴承；26、防护罩；27、剪刀；28、电动伸缩杆；29、硅胶块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，一种便于调节的农业采摘水果机器人，包括底板1，底板1底部的四周均固定连接有滚轮2，底板1的顶部固定连接有第一支撑板3，第一支撑板3的左侧活动连接有第二支撑板4，第二支撑板4的左侧活动连接有第三支撑板5，第三支撑板5的顶部固定连接有驱动箱6，驱动箱6内壁的底部固定连接有伺服电机7，驱动箱6的内部活动连接有转盘8，转盘8与伺服电机7固定连接，转盘8的顶部固定连接有支撑柱9，支撑柱9的顶部固定连接有采摘组件10和收集箱11，收集箱11内壁底部的四周均固定连接有压簧12，压簧12的顶部固定连接有放置板13，放置板13的顶部固定连接有海绵垫14，底板1的顶部固定连接有支撑架15，支撑架15的内部活动连接有收线轮16，第一支撑板3和第二支撑板4正面的顶部分别活动连接有第一滑轮18和第二滑轮19，第一支撑板3、第二支撑板4和第三支撑板5正面的底部分别固定连接有第一固定环20、第二固定环21和第三固定环22，收线轮16的表面活动连接有第一拉绳23，第一拉绳23与第一滑轮18活动连接，第一拉绳23远离收线轮16的一端与第二固定环21固定连接，第一固定环20的表面固定连接有第二拉绳24，第二拉绳24与第二滑轮19活动连接，第二拉绳24远离第一固定环20的一端与第三固定环22固定连接，底板1的顶部固定连接有第一电机17，第一电机17输出端与收线轮16固定连接。

参考图1和图2，支撑架15的内部固定连接有轴承25，轴承25与收线轮16固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过轴承25的设置，可以减小支撑架15与收线轮16之间的摩擦力，从而方便了收线轮16的旋转。

参考图2，第一电机17的表面固定连接有防护罩26。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过防护罩26的设置，可以起到保护第一电机17的作用。

参考图1和图3，采摘组件10包括剪刀27和电动伸缩杆28，电动伸缩杆28与剪刀27铰接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过剪刀27和电动伸缩杆28的设置，可以利用电动伸缩杆28的伸长或收缩模仿人手使用剪刀27，使得剪刀27可以对果实的枝干进行剪切，从而使得果树失去对果实的支撑，而果实也会掉到收集箱11内。

参考图4，收集箱11内壁底部的四周均固定连接有硅胶块29，硅胶块29远离收集箱11的一端与放置板13固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过硅胶块29的设置，利用硅胶柔软的特性，可以进一步对果实下落时产生的冲击进行缓冲，从而起到保护果实的作用。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，当对不同高度的果实进行采摘时，如果需要升高装置的高度，操作者启动第一电机17带动收线轮16旋转，进而收卷第一拉绳23，从而通过第一滑轮18的导向作用，进而拉动第二固定环21向上移动，进而拉动第二支撑柱9上移，从而带动第二滑轮19上移，由于第二拉绳24的两端分别固定在第一固定环20和第三固定环22上，且第二拉绳24与第二滑轮19活动连接，在第二拉绳24上移的过程中，使得第一固定环20与第二滑轮19之间的距离增大，且第二拉绳24长度不变的前提下，会导致第二滑轮19与第三固定环22之间距离减小，从而带动第三固定环22上移，进而带动第三支撑板5上移，从而带动驱动箱6、转盘8和采摘组件10上移，即实现了对装置高度的升高，如果需要降低装置的高度，使得第一电机17反向旋转即可；

此时将收集箱11移动至待采摘的果实的下方，当此时不方便对果实与果树连接的枝干进行剪切时，操作者启动伺服电机7带动转盘8旋转，进而带动支撑柱9和采摘组件10旋转，使得采摘组件10围绕果实进行旋转，寻找合适的剪切角度，然后移动装置，使得果实与果树连接的枝干位于剪刀27的两个刀刃之间，然后启动电动伸缩杆28收缩，使得剪刀27的两个刀刃互相靠近，从而对枝干进行剪切，然后果实落到收集箱11内；

为了防止果实落到收集箱11内被损坏，在收集箱11内设置海绵垫14、压簧12和硅胶块29来对果实下落时的冲击进行缓冲，从而起到保护果实的作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种便于调节的农业采摘水果机器人，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）底部的四周均固定连接有滚轮（2），所述底板（1）的顶部固定连接有第一支撑板（3），所述第一支撑板（3）的左侧活动连接有第二支撑板（4），所述第二支撑板（4）的左侧活动连接有第三支撑板（5），所述第三支撑板（5）的顶部固定连接有驱动箱（6），所述驱动箱（6）内壁的底部固定连接有伺服电机（7），所述驱动箱（6）的内部活动连接有转盘（8），所述转盘（8）与伺服电机（7）固定连接，所述转盘（8）的顶部固定连接有支撑柱（9），所述支撑柱（9）的顶部固定连接有采摘组件（10）和收集箱（11），所述收集箱（11）内壁底部的四周均固定连接有压簧（12），所述压簧（12）的顶部固定连接有放置板（13），所述放置板（13）的顶部固定连接有海绵垫（14），所述底板（1）的顶部固定连接有支撑架（15），所述支撑架（15）的内部活动连接有收线轮（16），所述第一支撑板（3）和第二支撑板（4）正面的顶部分别活动连接有第一滑轮（18）和第二滑轮（19），所述第一支撑板（3）、第二支撑板（4）和第三支撑板（5）正面的底部分别固定连接有第一固定环（20）、第二固定环（21）和第三固定环（22），所述收线轮（16）的表面活动连接有第一拉绳（23），所述第一拉绳（23）与第一滑轮（18）活动连接，所述第一拉绳（23）远离收线轮（16）的一端与第二固定环（21）固定连接，所述第一固定环（20）的表面固定连接有第二拉绳（24），所述第二拉绳（24）与第二滑轮（19）活动连接，所述第二拉绳（24）远离第一固定环（20）的一端与第三固定环（22）固定连接，所述底板（1）的顶部固定连接有第一电机（17），所述第一电机（17）输出端与收线轮（16）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述支撑架（15）的内部固定连接有轴承（25），所述轴承（25）与收线轮（16）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述第一电机（17）的表面固定连接有防护罩（26）。

4.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述采摘组件（10）包括剪刀（27）和电动伸缩杆（28），所述电动伸缩杆（28）与剪刀（27）铰接。

5.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述收集箱（11）内壁底部的四周均固定连接有硅胶块（29），所述硅胶块（29）远离收集箱（11）的一端与放置板（13）固定连接。

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