CN218298515U - 一种光定位建图设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于光定位技术领域，提供一种光定位建图设备，包括计算模块以及与分别计算模块通信连接的第一相机、第二相机、惯性测量单元及通信模块；通过将第一相机配置为获取发光设备发出的光通信数据；将第二相机配置为第二相机配置为获取环境中自然视觉特征的图像数据；将惯性测量单元配置为获取光定位建图设备的运动数据；将通信模块配置为与外部计算设备通信连接，将计算模块被配置为通过通信模块将光通信数据、图像数据及运动数据发送至外部计算设备，以通过外部计算设备根据光通信数据、图像数据及运动数据实现光定位和建图，能够有效提高光定位和建图的精度和效率。

Description

一种光定位建图设备

技术领域

本申请属于光定位技术领域，尤其涉及一种光定位建图设备。

背景技术

随着照明灯具的普及，可见光定位技术已成为一种重要的室内定位技术。通过利用建筑物内广泛分布的照明灯具作为定位信标，可见光定位技术能够以低廉的规模化部署成本，实现准确可靠的全局定位，能够满足工业场景中的机器人导航和日常生活场景中的室内导航、增强现实(Augmented Reality，AR)等应用。然而，仅利用照明灯具发出的可见光信号进行定位，精度和效率低。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种光定位建图设备，以解决仅利用照明灯具发出的可见光信号进行定位，精度和效率低的问题。

本申请实施例提供的光定位建图设备，包括：

第一相机，被配置获取发光设备发出的光通信数据；

第二相机，被配置为获取环境中自然视觉特征的图像数据；

惯性测量单元，被配置为获取所述光定位建图设备的运动数据；

通信模块，被配置为与外部计算设备通信连接；

计算模块，分别与所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元及所述通信模块通信连接，被配置为：

运行所述第一相机和所述第二相机的驱动程序，设置所述第一相机和所述第二相机的曝光时间参数，使所述第一相机的曝光时间短于所述第二相机的曝光时间；

运行所述惯性测量单元的驱动程序；

通过所述通信模块将所述光通信数据、所述图像数据及所述运动数据发送至所述外部计算设备，使所述外部计算设备根据所述光通信数据、所述图像数据及所述运动数据实现光定位和建图。

在一个实施例中，所述计算模块包括：

第一计算单元，分别与所述第一相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第一相机的驱动程序，设置所述第一相机的曝光时间参数，通过所述机器人操作系统将所述光通信数据发送至所述通信模块；

第二计算单元，分别与所述第二相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第二相机的驱动程序，设置所述第二相机的曝光时间参数，通过所述机器人操作系统将所述图像数据发送至所述通信模块；

其中，所述第一计算单元和所述第二计算单元的时钟同步；

所述第一计算单元或所述第二计算单元与所述惯性测量单元通信连接，还被配置为运行所述惯性测量单元的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述运动数据发送至所述通信模块。

在一个实施例中，所述计算模块包括：

第一计算单元，分别与所述第一相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第一相机的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述光通信数据发送至所述通信模块；

第二计算单元，分别与所述第二相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第二相机的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述图像数据发送至所述通信模块；

其中，所述第一计算单元和所述第二计算单元的时钟同步；

所述第一计算单元或所述第二计算单元，与所述惯性测量单元通信连接，被配置为运行所述惯性测量单元的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述运动数据发送至所述通信模块；

所述第一计算单元或所述第二计算单元，还被配置为设置所述第一相机和所述第二相机的曝光时间参数。

在一个实施例中，所述第一计算单元为第一单板计算机，所述第二计算单元为第二单板计算机。

在一个实施例中，所述第一相机和所述第二相机各通过一个移动行业处理器接口与所述计算模块通信连接；

所述惯性测量单元通过一个串行接口与所述计算模块通信连接。

在一个实施例中，所述通信模块为局域网交换机；

所述计算模块通过局域网接口与所述局域网交换机通信连接。

在一个实施例中，所述第一相机为带有标准镜头的卷帘快门相机；

所述第二相机为带有标准镜头或广角镜头的卷帘快门相机或全局快门相机。

在一个实施例中，所述光定位建图设备还包括电源模块，分别与所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元、所述通信模块及所述计算模块电连接，被配置为分别为所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元、所述通信模块及所述计算模块供电。

在一个实施例中，所述光定位建图设备还包括壳体和面板；

所述面板盖设于所述壳体形成箱体结构；

所述第一相机、所述第二相机及所述惯性测量单元嵌入式的设置于所述面板，所述通信模块和所述计算模块设置于所述箱体结构内部。

在一个实施例中，所述光定位建图设备为移动机器人、移动终端或可穿戴设备。

本申请实施例提供的光定位建图设备，包括计算模块以及与分别计算模块通信连接的第一相机、第二相机、惯性测量单元及通信模块；通过将第一相机配置为获取发光设备发出的光通信数据；将第二相机配置为第二相机配置为获取环境中自然视觉特征的图像数据；将惯性测量单元配置为获取光定位建图设备的运动数据；将通信模块配置为与外部计算设备通信连接，将计算模块被配置为运行第一相机和第二相机的驱动程序，将第一相机的曝光时间设置为短于第二相机的曝光时间，运行惯性测量单元的驱动程序，通过通信模块将光通信数据、图像数据及运动数据发送至外部计算设备，以通过外部计算设备根据光通信数据、图像数据及运动数据实现光定位和建图，能够有效提高光定位和建图的精度和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的光定位建图设备的第一种逻辑结构示意图；

图2是本申请实施例提供的光定位建图设备的第二种逻辑结构示意图；

图3是本申请实施例提供的光定位建图设备的第三种逻辑结构示意图；

图4是本申请实施例提供的光定位建图设备的第四种逻辑结构示意图；

图5是本申请实施例提供的光定位建图设备的主视图；

图6是本申请实施例提供的光定位建图设备的顶视图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供一种光定位建图设备，其可以是移动机器人、移动终端或可穿戴设备等任意的具有定位需求的设备。

在应用中，移动机器人可以是运输机器人、扫地机器人、服务机器人、娱乐机器人、救援机器人等。移动终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、支付终端等。可穿戴设备可以是智能手环、智能指环、智能颈环、智能脚环、智能眼镜、增强现实设备等。

如图1所示，本申请实施例提供一种光定位建图设备100，其包括：

第一相机1，被配置获取发光设备200发出的光通信数据；

第二相机2，被配置为获取环境中自然视觉特征的图像数据；

惯性测量单元3，被配置为获取光定位建图设备100的运动数据；

通信模块4，被配置为与外部计算设备300通信连接；

计算模块5，分别与第一相机1、第二相机2、惯性测量单元(Inertial measurementunit，IMU)3及通信模块4通信连接，被配置为：

运行第一相机1和第二相机2的驱动程序，设置第一相机1和第二相机2的曝光时间参数，使第一相机1的曝光时间短于第二相机2的曝光时间；

运行惯性测量单元3的驱动程序；

通过通信模块4将光通信数据、光强度数据、图像数据及运动数据发送至外部计算设备300，使外部计算设备300根据光通信数据、图像数据及运动数据实现光定位和建图。

在应用中，发光设备可以发出可见光信号和不可见光信号中的至少一种，不可见光信号可以是红外光信号，相应的，发光设备可以是照明灯、红外灯或照明灯和红外灯的组合，发光设备可以通过可见光发光二极管(Light-Emitting Diode，LED)和红外光发光二极管中的至少一种实现。

在应用中，第一相机主要用于基于光通信技术实现光定位。第一相机接收发光设备发出的光信号，将光信号转换为电信号(也即模拟信号)，若第一相机为模拟相机，则直接将模拟信号输出至计算模块，若第一相机为数字相机，则将模拟信号进一步转换为数字信号再输出至计算模块，第一相机输出至计算模块的模拟信号或数字信号即为光通信数据。

在应用中，第二相机主要用于成像。第二相机拍摄环境中自然视觉特征的图像获取包含发光设备和环境背景的图像数据，若第二相机为模拟相机，则图像数据为模拟图像数据并直接输出至计算模块，若第二相机为数字相机，则将模拟图像数据进一步转换为数字图像数据再输出至计算模块，第一相机输出至计算模块的模拟图像数据或数字图像数据即为图像数据。

在一个实施例中，第一相机为带有标准镜头的卷帘快门相机；

第二相机为带有标准镜头或广角镜头的卷帘快门相机或全局快门相机。

在应用中，第一相机和第二相机可以采用任意类型的相机，只要计算模块可以通过设置第一相机和第二相机的曝光时间参数，使得第一相机的曝光时间短于第二相机的曝光时间即可。若发光设备可以发出红外光信号，则第一相机也需要具有红外感应功能。

在应用中，惯性测量单元用于在光定位建图设备的运动过程中，检测光定位建图设备的三轴姿态角(或角速率)和加速度并输出至计算模块，惯性测量单元输出至计算模块的三轴姿态角(或角速率)和加速度即为运动数据。

在一个实施例中，第一相机和第二相机各通过一个移动行业处理器接口(MobileIndustry Processor Interface，MIPI)与计算模块通信连接；

惯性测量单元通过一个串行接口(Serial Interface)与计算模块通信连接。

在应用中，串行接口可以是RS232、RS422、RS485或通用串行总线(UniversalSerial Bus，USB)接口。

在应用中，通信模块可以为无线通信模块或有线通信模块，无线通信模块可以提供无线局域网(Wireless Localarea Networks，WLAN)(例如，Wi-Fi网络)、蓝牙(Bluetooth)、紫锋(Zigbee)、移动通信网络，全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)、调频(Frequency Modulation，FM)、近距离无线通信技术(NearField Communication，NFC)等通信解决方案，有线通信模块可以提供有线局域网(Localarea Networks，LAN)(例如，以太网(Ethernet))、非对称数字用户线路(AsymmetricDigital Subscriber Line，ADSL)、网络光纤到户(Fiber To The Home，FTTH)等通信解决方案。

在一个实施例中，通信模块为局域网交换机；

计算模块通过局域网接口与局域网交换机通信连接。

在应用中，局域网交换机可以为有线局域网交换机(例如，以太网交换机)或无线局域网交换机(例如，Wi-Fi网络交换机)，可以根据实际需要进行选择。

在应用中，计算模块用于运行计算机操作系统(Computer Operating System，COS)、机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)、网络时间协议(Network TimeProtocol，NTP)服务器，为自身以及与其通信连接的各部件提供时钟基准，还用于运行第一相机、第二相机及惯性测量单元的驱动程序，以驱动第一相机、第二相机及惯性测量单元工作，设置第一相机和第二相机的曝光时间参数，使得第一相机的曝光时间短于第二相机的曝光时间，在接收到第一相机、第二相机或惯性测量单元发送的数据时，将相应的数据发送至通信模块，从而通过通信模块将这些数据发送至外部计算设备。计算模块也可以运行光定位和建图程序，直接根据光通信数据、图像数据及运动数据进行光定位和建图，实现与外部计算设备相同的光定位和建图功能。

在应用中，计算机操作系统可以是乌班图(Ubuntu)。

在应用中，外部计算设备实现光定位的原理为：

首先，对光通信数据进行解调，获取发光设备发出的光信号携带的发光设备的唯一标签(Identity Document，ID)，根据发光设备的唯一标签从本地数据库或后台数据库(例如，云数据库)中查询发光设备的位置信息(例如，位置坐标)；

然后，基于光标签定位方法，根据发光设备的位置信息计算光定位建图设备的位置信息；或者，基于接收信号强度(Received Signal Strength Indicator，RSSI)定位方法，根据光通信数据获取发光设备发出的光信号的光强度，获取光定位建图设备与发光设备之间的距离信息，并根据发光设备的位置信息和距离信息计算光定位建图设备的位置信息。

在应用中，外部计算设备实现建图的原理为：根据图像数据，提取自然视觉特征进行视觉建图，获取发光设备在环境中的位置分布地图。传统的建图方法则需要先依赖人工测量发光设备在环境中的位置信息，再利用人工测量的位置信息和发光设备所在环境的全局地图，生成发光设备在环境中的位置分布地图，人工测量过程费时费力，导致建图过程效率低下。

在应用中，外部计算设备根据运动数据可以获得光定位建图设备的姿态数据，将定位建图设备的位置信息和姿态数据进行融合，即可获得光定位建图设备的位姿信息。

在应用中，由于外部计算设备在利用光通信数据对光定位建图设备进行光定位时，需要获取足够多的发光设备的光通信数据才能实现准确的定位，然而，第一相机的视场角和发光设备在环境中的地理位置分布等因素，会制约光定位建图设备获取的光通信数据的数量，导致光通信数据不足，在这种情况下，外部计算设备可以基于视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术，根据图像数据来计算出发光设备在环境中的位置信息，生成发光设备在环境中的位置分布地图，实现高效的视觉建图，同时基于发光设备在环境中的位置信息，也能实现光定位建图设备的精确定位。

在应用中，外部计算设备可以是个人计算机(Personal Computer，PC)、(云)服务器、手机、平板电脑、笔记本电脑等能够与可见光定位建图设备通信连接的任意计算设备。

如图2所示，在一个实施例中，计算模块5包括：

第一计算单元51，分别与第一相机1、惯性测量单元3及通信模块4通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第一相机1和惯性测量单元3的驱动程序，设置第一相机1的曝光时间参数，通过机器人操作系统将光通信数据和运动数据发送至通信模块4；

第二计算单元52，分别与第二相机2和通信模块4通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第二相机2的驱动程序，设置第二相机2的曝光时间参数，通过机器人操作系统将图像数据发送至通信模块4；

其中，第一计算单元51将本机时钟设置为与第二计算单元52的时钟同步，或者，第二计算单元52将本机时钟设置为与第一计算单元51的时钟同步。

在一个实施例中，基于图2所示的可见光定位建图设备，第一计算单元包括一个MIPI接口、一个局域网接口及一个串行接口，通过MIPI接口与第一相机通信连接、通过局域网接口与通信模块通信连接、通过串行接口与惯性测量单元通信连接；

第二计算单元包括一个MIPI接口和一个局域网接口，通过MIPI接口与第二相机通信连接、通过局域网接口与通信模块通信连接。

如图3所示，在一个实施例中，计算模块5包括：

第一计算单元51，分别与第一相机1和通信模块4通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第一相机1的驱动程序，设置第一相机1的曝光时间参数，通过机器人操作系统将光通信数据发送至通信模块4；

第二计算单元52，分别与第二相机2、惯性测量单元3及通信模块4通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第二相机2和惯性测量单元3的驱动程序，设置第二相机2的曝光时间参数，通过机器人操作系统将图像数据和运动数据发送至通信模块4；

其中，第一计算单元51将本机时钟设置为与第二计算单元52的时钟同步，或者，第二计算单元52将本机时钟设置为与第一计算单元51的时钟同步。

在一个实施例中，基于图3所示的可见光定位建图设备，第一计算单元包括一个MIPI接口和一个局域网接口，通过MIPI接口与第一相机通信连接、通过局域网接口与通信模块通信连接；

第二计算单元包括一个MIPI接口、一个局域网接口及一个串行接口，通过MIPI接口与第二相机通信连接、通过局域网接口与通信模块通信连接、通过串行接口与惯性测量单元通信连接。

在一个实施例中，计算模块包括：

第一计算单元，分别与第一相机和通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第一相机的驱动程序，通过机器人操作系统将光通信数据发送至通信模块；

第二计算单元，分别与第二相机和通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及第二相机的驱动程序，通过机器人操作系统将图像数据发送至通信模块；

其中，第一计算单元和第二计算单元的时钟同步；

第一计算单元或第二计算单元，与惯性测量单元通信连接，被配置为运行惯性测量单元的驱动程序，通过机器人操作系统将运动数据发送至通信模块；

第一计算单元或第二计算单元，还被配置为设置第一相机和第二相机的曝光时间参数。

在应用中，计算模块可以通过两个计算单元实现，用于分别对两个相机进行驱动控制并分别设置两个相机的曝光时间参数，使得两个相机的曝光时间不同，其中一个计算单元还用于对惯性测量单元进行驱动控制；也可以仅通过其中一个计算单元来设置两个相机的曝光时间参数，使得两个相机的曝光时间不同。

在一个实施例中，第一计算单元为第一单板计算机，第二计算单元为第二单板计算机。

在应用中，第一单板计算机和第二单板计算机可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。通过采用单板计算机，可以有效降低光定位建图设备的体积和成本。

如图4所示，在一个实施例中，光定位建图设备100还包括电源模块6，分别与第一相机1、第二相机2、惯性测量单元3、通信模块4及计算模块5电连接，被配置为分别为第一相机1、第二相机2、惯性测量单元3、通信模块4及计算模块5供电。

在应用中，电源模块可以接入交流电源(例如，市电)或直流电源直接为与其电连接的各部件供电，也可以自带可充电电池，接入交流电源或直流电源为可充电电池充电，通过可充电电池为与其电连接的各部件供电。

如图5和6所示，在一个实施例中，光定位建图设备100还包括壳体101和面板102；

面板102盖设于壳体101形成箱体结构；

第一相机1、第二相机2及惯性测量单元3嵌入式的设置于面板102，通信模块4、计算模块5(包括第一计算单元51和第二计算单元52)及电源模块6设置于箱体结构内部。

在应用中，电源模块远离第一相机、第二相机、惯性测量单元及计算模块设置，可以有效降低电源模块工作时散发的热量对其他各部件的影响。光定位建图设备中各部件集成设置且均匀排布，可以在降低体积的同时尽可能的增加散热面积。

本申请所提供的光定位建图设备，通过将第一相机的曝光时间设置为一个较短的时间，可以提高光通信效率，进而提高外部计算设备基于光通信数据进行光定位的效率；通过将第二相机的曝光时间设置为一个较长的时间，使得第二相机具有足够的成像曝光时间，从而可以提高成像质量，进而提高外部计算机基于图像数据而非人工测量数据进行建图的质量和效率；通过将光通信数据、图像数据及运动数据发送至外部计算设备，使得外部计算设备可以利用图像数据和运动数据来辅助光通信数据进行定位，可以提高定位精度；通过外部计算设备来进行光定位和建图，使得光定位建图设备无需采用具有强大数据处理功能的计算模块，从而可以有效降低光定位建图设备的成本，同时，依托具有强大数据处理功能的外部计算设备来进行数据处理，可以提高光定位和建图效率。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光定位建图设备，其特征在于，包括：

第一相机，被配置获取发光设备发出的光通信数据；

第二相机，被配置为获取环境中自然视觉特征的图像数据；

惯性测量单元，被配置为获取所述光定位建图设备的运动数据；

通信模块，被配置为与外部计算设备通信连接；

计算模块，分别与所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元及所述通信模块通信连接，被配置为：

运行所述第一相机和所述第二相机的驱动程序，设置所述第一相机和所述第二相机的曝光时间参数，使所述第一相机的曝光时间短于所述第二相机的曝光时间；

运行所述惯性测量单元的驱动程序；

通过所述通信模块将所述光通信数据、所述图像数据及所述运动数据发送至所述外部计算设备，使所述外部计算设备根据所述光通信数据、所述图像数据及所述运动数据实现光定位和建图。

2.如权利要求1所述的光定位建图设备，其特征在于，所述计算模块包括：

第一计算单元，分别与所述第一相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第一相机的驱动程序，设置所述第一相机的曝光时间参数，通过所述机器人操作系统将所述光通信数据发送至所述通信模块；

第二计算单元，分别与所述第二相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第二相机的驱动程序，设置所述第二相机的曝光时间参数，通过所述机器人操作系统将所述图像数据发送至所述通信模块；

其中，所述第一计算单元和所述第二计算单元的时钟同步；

所述第一计算单元或所述第二计算单元与所述惯性测量单元通信连接，还被配置为运行所述惯性测量单元的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述运动数据发送至所述通信模块。

3.如权利要求1所述的光定位建图设备，其特征在于，所述计算模块包括：

第一计算单元，分别与所述第一相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第一相机的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述光通信数据发送至所述通信模块；

第二计算单元，分别与所述第二相机和所述通信模块通信连接，被配置为运行计算机操作系统、机器人操作系统、网络时间协议服务器及所述第二相机的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述图像数据发送至所述通信模块；

其中，所述第一计算单元和所述第二计算单元的时钟同步；

所述第一计算单元或所述第二计算单元，与所述惯性测量单元通信连接，被配置为运行所述惯性测量单元的驱动程序，通过所述机器人操作系统将所述运动数据发送至所述通信模块；

所述第一计算单元或所述第二计算单元，还被配置为设置所述第一相机和所述第二相机的曝光时间参数。

4.如权利要求2或3所述的光定位建图设备，其特征在于，所述第一计算单元为第一单板计算机，所述第二计算单元为第二单板计算机。

5.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，所述第一相机和所述第二相机各通过一个移动行业处理器接口与所述计算模块通信连接；

所述惯性测量单元通过一个串行接口与所述计算模块通信连接。

6.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，所述通信模块为局域网交换机；

所述计算模块通过局域网接口与所述局域网交换机通信连接。

7.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，所述第一相机为带有标准镜头的卷帘快门相机；

所述第二相机为带有标准镜头或广角镜头的卷帘快门相机或全局快门相机。

8.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，还包括电源模块，分别与所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元、所述通信模块及所述计算模块电连接，被配置为分别为所述第一相机、所述第二相机、所述惯性测量单元、所述通信模块及所述计算模块供电。

9.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，还包括壳体和面板；

所述面板盖设于所述壳体形成箱体结构；

所述第一相机、所述第二相机及所述惯性测量单元嵌入式的设置于所述面板，所述通信模块和所述计算模块设置于所述箱体结构内部。

10.如权利要求1至3任一项所述的光定位建图设备，其特征在于，所述光定位建图设备为移动机器人、移动终端或可穿戴设备。

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