CN218285551U - 一种水平仪校零辅助工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水平仪校零辅助工装，包括用于放置水平仪的放置板和机器人活动端连接的安装板，所述安装板位于放置板的一侧，所述安装板与机器人活动端可拆卸连接，所述安装板的两侧设置有若干连接槽和安装槽，所述连接槽内设置有磁铁块，所述安装槽内设置有定位块，工装的安装和拆卸方便，可用于需要频繁进行校零的机器人上。

Description

一种水平仪校零辅助工装

技术领域

本实用新型属于机器人校零技术领域，更具体的说涉及一种水平仪校零辅助工装。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本的不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，应用时机器人零位是非常重要的，所有机器人试教程序都需要基于机器人零位，机器人零位的准确性也关乎着机器人精度，因此一种方便使用且定位准确的校零装置的设计是机器人设计一个非常重要的环节。

现有的六自由度关节型机器人的校零方式主要有两种，其中方式一为使用校零工具对六个关节轴分别进行校零，方式二为应用激光标定校零。其各有其优缺点，应用方式一是使用校零工具对机器人的各轴进行一一校零，操作较为繁琐，且由于机器人各轴结构的原因，各轴校零工具也不尽相同，使用时还要做以区分，校零效率低，不适合进行频繁地校零。应用方式二是将校零设备安装在机器人末端，通过机器人的运动，从而对各个轴进行校零，但校零设备的成本较大，且安装过程复杂，虽然校零精度高，但同样不适用于需要频繁进行校零的机器人。

因此，设计一种结构简单，方便安装与拆卸的机器人水平校零辅助工装，并安装传统的水平仪进行机器人的水平校零，提高校零效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水平仪校零辅助工装，校零效率高。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种水平仪校零辅助工装，包括用于放置水平仪的放置板和机器人活动端连接的安装板，所述安装板位于放置板的一侧，所述安装板与机器人活动端可拆卸连接，所述安装板的两侧设置有若干连接槽和安装槽，所述连接槽内设置有磁铁块，所述安装槽内设置有定位块。

进一步地，所述定位块的一端设置有定位板，定位块的另一端呈半球状，所述定位板与安装槽配合。

进一步地，所述连接槽上设置有通透的第一螺纹孔，所述磁铁块上设置有对应第一螺纹孔的第一安装孔，所述第一安装孔与第一螺纹孔之间设置有第一螺栓。

进一步地，所述安装槽上设置有第二安装孔，所述定位块上设置有对应第二安装孔的第二螺纹孔，所述第二安装孔与第二螺纹孔之间设置有第二螺栓。

进一步地，所述安装板的中部设置有通透的拆卸孔。

进一步地，所述定位块上设置有通孔，所述通孔靠近半球状端部。

进一步地，所述磁铁块为钕铁硼材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过安装板上的定位块与机器人末端连接法兰上的螺纹连接孔相对应，然后将定位块伸入螺纹连接孔内，当安装板与连接法兰相抵触时，即可通过安装板上的磁铁块使安装板吸附在连接法兰上，然后将水平仪放置在放置板上，通过机器人的运动使水平仪始终处于水平状态，从而通过机器人的控制器计算出机器人的水平零位，实现校零，校零完成后将工装从连接法兰上直接取下即可，工装的安装拆卸均较为方便，校零效率高，可用于需要频繁进行校零的机器人上。

附图说明

图1为本实用新型中水平仪校零辅助工装的立体结构示意图；

图2为另一视角下水平仪校零辅助工装的立体结构示意图；

图3为未安装磁铁块和定位块的辅助工装的结构示意图；

图4为定位块的结构示意图。

附图标记：1.放置板；2.安装板；3.磁铁块；4.定位块；5.连接槽；6.安装槽；7.定位板；8.第一螺纹孔；9.第一安装孔；10.第二安装孔；11.第二螺纹孔；12.拆卸孔；13.通孔。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1至图4对本实用新型进一步说明。

一种水平仪校零辅助工装，包括用于放置水平仪的放置板1和机器人活动端连接的安装板2，所述安装板2位于放置板1的一侧，所述安装板2与机器人活动端可拆卸连接，所述安装板2的两侧设置有若干连接槽6和安装槽，所述连接槽6内设置有磁铁块3，所述安装槽内设置有定位块4。

如图1至图4所示，进行水平校零前，先在机器人末端上安装辅助工装，由于机器人末端上均设置有连接法兰，将安装板2上的定位块4对准连接法兰上的螺纹连接孔，并使放置板1处于水平状态，然后向螺纹孔伸入定位块4，当连接槽6上的磁铁块3与连接法兰相抵触后，即可通过若干磁铁块3的磁吸力将工装固定在连接法兰上，然后将水平仪放置在放置板1上，通过机器人的不断运动使水平仪始终保持水平状态，通过机器人上的控制器即可计算出机器人的水平零位，校零完成后将水平仪和辅助工装一次取下，通过磁铁块3吸附的方式方便工装的连接与拆卸，同时配合使用水平仪提高了校零效率，方便需要进行频繁校零的机器人使用。

优选的，使用的水平仪可以使用高精度的数显电子水平仪。

如图3和图4所示，本实施例中优选的，所述定位块4的一端设置有定位板7，定位块4的另一端呈半球状，所述定位板7与安装槽配合，半球状的端部方便伸入连接法兰的螺纹连接孔内。

如图1至图3所示，本实施例中优选的，所述连接槽6上设置有通透的第一螺纹孔8，所述磁铁块3上设置有对应第一螺纹孔8的第一安装孔9，所述第一安装孔9与第一螺纹孔8之间设置有第一螺栓，通过第一螺栓将磁铁块3连接固定在连接槽6上，避免取下工装时磁铁块3反向吸附在连接法兰上。

如图1至图4所示，本实施例中优选的，所述安装槽上设置有第二安装孔10，所述定位块4上设置有对应第二安装孔10的第二螺纹孔11，所述第二安装孔10与第二螺纹孔11之间设置有第二螺栓，通过第二螺栓将定位块4连接在安装槽上。

如图1所示，本实施例中优选的，所述安装板2的中部设置有通透的拆卸孔12，机器人末端的连接法兰上有一定位孔，当安装板2连接在连接法兰上后，拆卸孔12对准连接法兰上的定位孔，且拆卸孔12小于定位孔，从而方便工作人员将手伸入拆卸孔12内并抵住安装板2后将工装取下，方板拆卸。

如图4所示，本实施例中优选的，所述定位块4上设置有通孔13，所述通孔13靠近半球状端部。

本实施例中优选的，所述磁铁块3为钕铁硼材质，其磁吸力较大，提高工装的安装强度，避免校零时工装产生脱落。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种水平仪校零辅助工装，其特征在于：包括用于放置水平仪的放置板和机器人活动端连接的安装板，所述安装板位于放置板的一侧，所述安装板与机器人活动端可拆卸连接，所述安装板的两侧设置有若干连接槽和安装槽，所述连接槽内设置有磁铁块，所述安装槽内设置有定位块。

2.根据权利要求1所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述定位块的一端设置有定位板，定位块的另一端呈半球状，所述定位板与安装槽配合。

3.根据权利要求2所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述连接槽上设置有通透的第一螺纹孔，所述磁铁块上设置有对应第一螺纹孔的第一安装孔，所述第一安装孔与第一螺纹孔之间设置有第一螺栓。

4.根据权利要求3所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述安装槽上设置有第二安装孔，所述定位块上设置有对应第二安装孔的第二螺纹孔，所述第二安装孔与第二螺纹孔之间设置有第二螺栓。

5.根据权利要求4所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述安装板的中部设置有通透的拆卸孔。

6.根据权利要求5所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述定位块上设置有通孔，所述通孔靠近半球状端部。

7.根据权利要求6所述的水平仪校零辅助工装，其特征在于：所述磁铁块为钕铁硼材质。

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