CN218002756U - 柔性压力板 - Google Patents

Abstract

一种柔性压力板，包括：仿生的表皮层‑真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述柔性压力板，用于捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，本公开实现了具有创新结构和较好性能的柔性压力板，可用于体育、辅助医疗或制鞋等行业，测量人脚站立或运动时的压力分布状态，实现高分辨率、六维力、高动态性能的数字化测量。

Description

柔性压力板

技术领域

本公开属于传感器技术，特别涉及一种柔性压力板，其主要应用于体育、辅助医疗、制鞋等领域。

背景技术

在体育、辅助医疗、制鞋等行业，需要用一种“压力板”设备，来测量人脚站立或运动时的压力分布状态。传统的压力板，主要的方案是电阻或电容阵列，能提供垂直于平面的二维压力场，其问题是：由于电容电阻阵列的硬件限制导致分辨率较低、只能提供二维压力，以及传感器信号拖尾造成传感器动态性能不好。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种柔性压力板，包括：

仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：

所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述柔性压力板，用于捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

优选的，

所述表皮层包括反射光线的反射层。

优选的，

所述柔性压力板为立方体。

优选的，

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度，优选的，所述真皮层的厚度20mm，所述表皮层的厚度3mm。

优选的，

靠近所述表皮层处，所述柔性压力板的4个侧面处设置有灯PCB软板，优选的，4个侧面分别设置红、蓝、绿、白的LED灯。

优选的，

所述摄像头设置在柔性压力板内部的一个侧面。

优选的，

所述双层柔性层结构优选设计为易更换的耗材式柔性层。

优选的，

所述真皮层的内部，经由涂有颜料的针刺入以形成标记。

优选的，

所述真皮层的内部，经由激光或针打有轮廓或图案或色块。

优选的，

所述色块为多种彩色色块。

以此，本公开实现了一种具有创新结构和较好性能的柔性压力板，可用于体育、辅助医疗或制鞋等行业，测量人脚站立或运动时的压力分布状态，能够实现高分辨率、六维力、高动态性能的数字化测量。

附图说明

图1是本公开的一个实施例所示的传感器结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图图1，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何形变，意图在于覆盖且不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、或方法、或系统、或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

在一个实施例中，本公开揭示了一种柔性压力板，包括：

仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：

所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述柔性压力板，用于捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

对于上述实施例而言，其创新性的提出了一种面形柔性压力板的新的结构，其创新性首先体现在所述双层柔性层结构。能够理解，所述表皮层用于与接触面接触，且还可以设置反射层来辅助摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变。在捕捉时，不仅经由该传感器最外层的表皮层，而且摄像头还要进一步经由真皮层来捕捉所述双层柔性层结构的形变。需要说明的是，在体育、辅助医疗、制鞋行业中应用时，其可以针对真人来测量触觉方面的数据，也可以针对假人来测量以辅助体育训练或体育医疗或其他辅助医疗，或制鞋方面的用途。

详细的，其创新性主要体现在以下几点：

其一，创新性体现在所述双层柔性层结构。能够理解，所述表皮层用于与接触面接触，表皮层不仅提供触觉手感（备注：能够理解，通过对表皮层选材或设计材料，可以提供不同级别的触觉手感），而且表皮层上还可以设置有反射层以使得沿着真皮层、表皮层的光线被反射，从而再沿表皮层、真皮层方向进入到摄像头。例如，在靠近真皮层的一侧，表皮层的内部某处一个面上混合银色颜料作为反射层，以辅助摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变；当然，也可以在表皮层的外表面上，或表皮层外表面的内表面，混有或涂抹银色颜料作为反射层，其中，在外表面上混有或涂抹时，对反射层的耐磨、耐久要求较高；

其二，由于所述双层柔性层结构为仿生的表皮层-真皮层，因此其能够物理上模仿人的皮肤，甚至如果采用更优的材料，还可以超过人的皮肤的敏感度；

其三，由于双层柔性层结构具备透光性，当其发生形变时，透过双层柔性层结构的光就发生光路上的变化，这些光被摄像头所捕捉，以此，所述柔性压力板实现对触觉的感知。进一步的，如果柔性压力板还包括处理器，那么处理器可以直接处理摄像头所获得的图像并通过解析图像直接得到具体的触觉信息。

需要说明的是，当摄像头捕捉光时，摄像头不仅经由该传感器最外层的表皮层，而且还可以进一步经由真皮层来捕捉所述双层柔性层结构的形变：当施加于表皮层外表面的力引起表皮层的明显形变，相比初始的未形变状态，导致透过表皮层-真皮层此种双层柔性层结构的光线及其光路发生变化，这些变化被摄像头所捕捉。也就是说，关于本公开的柔性压力板，其工作原理在于：由于双层柔性层结构具备透光性，当其发生形变时，透过双层柔性层结构的光就发生光路上的变化，以此，感测此种光路的变化就使得所述柔性压力板实现对触觉的感知。能够理解，当感测双层柔性层结构的形变后，就可以根据感测的不同结果对施加到柔性压力板的力进行分类、感测，而且，如果柔性压力板所接触的对象本身有表面缺陷，例如凸起或凹陷，则也能够在感测双层柔性层结构的形变后，对接触面进行分类、感测。

在另一个实施例中，

根据其柔软性，所述双层柔性层结构得以发生形变；

根据其透光性，所述摄像头得以捕捉所述双层柔性层结构的形变；

并且，

所述表皮层，其混合有或涂有银色颜料作为反射层以辅助摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变；

且所述表皮层的硬度为邵氏A硬度的20，所述真皮层的硬度为10。

在另一个实施例中，

所述柔性压力板的整体为具有一定高度的矩形立方体，所述摄像头设置在该立方体的一个侧面，为侧面成像。

能够理解，这样设计的好处是在确定镜头成像角度的情况下，摄像头离软胶垫更近，结构更薄。摄像头的刷新率为120Hz，以确采集图像的动态性能。此外，所述柔性压力板相当于一种面形触觉传感器。柔性压力板，其主要用于承载双脚踩踏或其他类型的触觉和受力。

关于本公开的柔性压力板，如前所述，其工作原理在于：由于双层柔性层结构具备透光性，当其发生形变时，透过双层柔性层结构的光就发生光路上的变化，以此，感测此种光路的变化就使得所述柔性压力板实现对触觉引起的力的感知，例如本公开所指出的压力。

在另一个实施例中，

所述表皮层和真皮层均采用基于硅橡胶材料的柔性材料。

典型的，所述硅橡胶材料为化学硅橡胶材料。需要说明的是，具备透光性和柔软性的柔性材料，也可以进一步扩大到除了硅橡胶材料之外的其他材料。示例性的，所述表皮层和真皮层均采用基于PDMS硅氧烷材料的柔性材料。

进一步的，表皮层和真皮层甚至也可以采用基于不同材料的柔性材料，以灵活的调控柔软性和透光性。

在另一个实施例中，

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度，优选的，所述真皮层的厚度20mm，所述表皮层的厚度3mm。

在另一个实施例中，

靠近所述表皮层处，所述柔性压力板的4个侧面处设置有灯PCB软板。

更优选的，4个侧面分别设置红、蓝、绿、白的LED灯。能够理解，四个侧边/侧面分别一种颜色，除了更有利于灯光混色之外，还具有深层次原因。形象的理解是，由于四色光中的每种颜色的光可以当作一种变量，这就涉及四种变量，而柔性压力板目标在于至少感知三维力（后文还描述了六维接触力，详见后文），其中，三维上涉及x、y、z三个维度，四色光的任何变化则与力的三个维度上的变化构成四对三的映射关系，所以，本公开中的四色光源不仅更加适应四个侧面，而且相比三色光，在增加一种光及其对应的信息的前提下，更加有利于快速求解xyz三个维度上的数据。所以，本公开中的摄像头可以是单个摄像头，单目摄像头即可。加之LED光源成本比摄像头低得多，这必然意味着本公开可以显著降低硬件成本。

在另一个实施例中，

所述真皮层利用其自身的粘性与表皮层粘合。

以此，可以利用其自身而非引入其他胶水来粘合二者。当然，至于二者粘合后的边缘部分，由于几乎不影响传感器的工作，其边缘部分如果需要更紧密的结合，此时可以在边缘或其边缘外围涂抹透明软胶。

在另一个实施例中，

所述双层柔性层结构优选设计为易更换的耗材式柔性层。

在另一个实施例中，

可以利用涂有颜料的针，刺入所述真皮层的内部进行标记；

以便柔性压力板工作时，所述摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变之后进一步感测其形变。

例如，沿着真皮层的厚度方向，采用涂有颜料的针刷，一次性批量刺入真皮层的内部，而针脚的密度、高度是根据标记的密度设定来设置。能够理解，颜料的颜色是为了后期处理摄像头捕捉的图像数据时便于感测，本公开并不受具体颜色限制。理论上，除了厚度方向，也可以是别的方向（典型的，XYZ坐标系内的任何方向均可），只要后期处理所述摄像头捕捉的图像数据时，便于感测其形变即可。能够理解，即使不同坐标系也可以通过坐标变换来处理相关数据。需要说明的是，厚度方向为优选方向，厚度方向指的是表皮层至真皮层的方向或者其相反方向。厚度上的标记，有利于后期处理图像数据时解析形变。

图像数据中包含了什么信息，这是理解本公开的关键钥匙。能够发现，相对本实施例而言，前面的其他实施例并不涉及任何标记的手段。以前文所述的RGB三色光为例，其能够对应XYZ三个维度的信息，三种颜色与空间三个维度之间必然构成映射关系，那么，这本身已经意味着本公开的技术方案能够得到某个时刻下，形变后的双层柔性层结构所发生的几何形变：在一个剖面上，这往往涉及曲面变化从而呈现为曲面状。相比双层柔性结构层形变前的初始状态，对于当前时刻所处的形变状态，在一个空间坐标系下，X、Y、Z方向上最终的位移分量是可以求得的，之所以能够求得就恰恰因为RGB三种颜色的光线与三个维度之间构成三对三的映射，这满足求得的条件。

需要特别说明的是，没有所述标记的话，假设0时刻柔性压力板为初始的无形变状态，那么，利用前文所述的实施例，通过对柔性压力板获得的图像数据进行处理，只能求得：t1时刻，相对于初始的无形变状态，柔性层结构的所处的形变。也就是说，没有所述标记的话，通过前文实施例的技术方案只能求得任一时刻下，柔性压力板所处的形变后的几何状态，这是一种静态的几何特征。当然，能够理解，求得任一时刻下的静态几何特征，这已经实现了柔性压力板的感知功能并能够提供对应的数据。也就是说，如果只需要感测表面几何特征，那么，不需要标记的前提下，三色RGB光源、单目摄像头即可。

然而，需要特别留意：在没有本实施例所述标记的手段时，通过前文实施例所求得的参数，只是当前时刻下的静态几何特征。这是因为，当柔性压力板发生变化时，主要表现为曲面变化，柔性层结构中的表皮层甚至某些情况下还涉及真皮层发生了明显的向外延展、向内挤压等——相比初始的无形变状态，形变后，在某个曲面上延展出了新的可接触点，或者某些旧的可接触点被挤压到了无法感测的位置。这就导致：即使是初始的无形变状态，也不能充当前后任何位移变化的基准，无法定义位移变化量。根源就在于：t1时刻至t2时刻，缺乏有意义的基准。

回到本实施例，本实施例之所以进行标记，其恰恰就是为了解决上述例子中涉及的t1时刻至t2时刻，柔性层结构的形变导致的位移变化量、甚至位移变化的平均速度等参数不可求得的问题。

问题的关键在于，图像数据中需要包含关于空间的基准信息。本实施例优选厚度方向上的标记，则此类标记显然成为一种辅助信息（备注：至少包括z方向上的信息），每一处具有颜色的标记能够在柔性层结构中建立一个定位的空间信息。相比前文的其他实施例，这些标记就可以成为额外的空间基准信息，从而去解决t1时刻至t2时刻，柔性层结构的形变导致的位移变化量、位移变化所对应的各个维度上的平均速度等参数不可求得的问题。

进一步的，在实施标记的情形下，t1时刻与tN时刻之间，无论t1时刻是0时刻还是别的时刻，在这段时间间隔内，本公开还可以进一步求取接触力，确切的说，至少可以进一步求取三维接触力（后文还涉及六维接触力，详见后文）。原因在于：当施加力到柔性压力板时，表皮层的形变本身涉及一个过程，该过程从t1时刻至tN时刻，且在该过程中，涉及多个中间时刻ti（i等于2,3,4等），如果说接触的初始位置是一个点的话，很快会变成多个接触点，而且该过程往往伴随表皮层的外表面发生了曲面意义上的变化，那么，求取接触力的话，必然涉及了中间多个时段的变化，例如t2时刻与t1时刻之间的变化、t3时刻与t2时刻之间的变化等。对于表皮层的外表面而言，这显然是一个连续的曲面变化过程，力的作用过程是动态的且涉及XYZ三个方向上的力的分量。由于所述标记等于引入了额外的空间信息，确切的说，是一种定位信息，这就使得本公开能求取该双层柔性层结构形变过程中的三维接触力。而本实施例标记的带颜色的点则成为了整个表皮层外表面曲面变化过程中始终可以去寻找的参考点或锚点，任一时刻下，所有标记是什么空间状态总是可以得知的，下一时刻下，所有标记是什么空间状态也仍然是可以得知的。光从真皮层进入表皮层，并经过反射层然后沿表皮层至真皮层方向，进入摄像头，在t1时刻至t2时刻，就能够反映出所有充当定位的标记的变化，而变化的多少以及变化的快慢，则与施加到柔性压力板双层柔性层结构的力具有映射关系，因此，所述柔性压力板还能够用于求取三维接触力。自然的，此时也能求取动态的几何形变过程。

此外，只要双层柔性层结构的形变能力足够的精微，摄像头的分辨能力没有上限，理论上，t1时刻与t2时刻的间隔就可以足够的小，本公开对接触力的求取就可以不断的提高精度。

在另一个实施例中，

利用激光或针，对所述真皮层的内部打上一定轮廓或图案或色块以进行标记；

以便柔性压力板工作时，所述摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变之后进一步感测其形变。

相比前一个实施例，本实施例的标记不是点作为标记，而是通过一定轮廓或图案或色块作为标记。能够理解，通过后期图像处理过程中感测相应的轮廓或图案或色块，例如一个圆、或其他轮廓、或某图案所对应的形貌，本实施例同样能感测接触力。轮廓可以指狭义的外轮廓。在本公开中，进一步推而广之，无论是前一实施例中打点进行标记，还是本实施例中打上一定轮廓或图案或色块以进行标记，标记的方式并不受限，甚至色块可以是随机色块、图案可以是随机图案，因为发明人通过各种标记的实施例，认识到：摄像头始终能够看到前后任意两个时刻之间的标记以及标记的变化即可。

在另一个实施例中，

从表皮层的外表面直至真皮层的一定深度处，沿直线方向贯穿表皮层并刺入真皮层，以形成一定深度的具有颜色的直线标记。例如，从表皮层的外表面直至真皮层的一定深度处，用周身带有颜色的针直接刺入，并在拔出针后，在双层柔性层结构中形成该颜色的直线标记。

能够理解，这同样有助于求得三维接触力，而且此种方式能够更好的观察：当表皮层的外表面被施加力时，表皮层以及真皮层的内部因形变而发生的具体变化。

以上每种标记可以是阵列式的设置在双层柔性层结构，也可以是随机分布的设置在双层柔性层结构，还可以混合使用多种不同类型的标记。

就不同的标记而言，需要说明的是：

色块比点大，所以，当形变的幅度很大时，色块比点更有优势，这是因为形变幅度很大时色块的可感测性比点要好，也能满足大形变的感测，而点则在极端情况下可能由于形变幅度大而导致某一时刻或某些时刻感测不到；如果点、色块均能够感测，那么，标记为点的话，该柔性压力板的分辨力高于色块，原因恰恰在于色块在尺寸上大于点，所以色块此种柔性压力板无法足够精细，此外色块由于形貌尺寸大也导致图像处理的计算量增大；进一步的，混合使用多种标记，则能够平衡标记的可感测性和柔性压力板的分辨力。

另外，不同色彩的色块比单一颜色的色块的可感测性要好，因为此时不仅色块构成一种定位信息，而且不同色彩本身也构成了一种额外辅助信息。

在另一个实施例中，

表皮层的厚度和柔软度，受双层柔性层结构在任一时刻下的静态几何特征的计算精度约束。

能够理解，表皮层越薄，越软，则可以越精确的计算任一时刻下的静态几何特征，或者说静态几何形变。

在另一个实施例中，

当所述柔性压力板因接触而受接触力作用时，

所述表皮层用于拟合较高的分辨率，使得所述双层柔性层结构的形变具备表皮层的分辨率。

能够理解，表皮层自身的形变能力与其分辨率相关，形变能力越精细，分辨率越高。

在另一个实施例中，

在使用所述柔性压力板时，通过感测所述双层柔性层结构的形变，表达六维接触力：除了分布于表皮层作为接触层表面的三维压力向量场，还包括三维力矩向量场。例如，X、Y、Z坐标系下的相应力矩，形象的理解是：六维力是指三维坐标轴向的力以及绕三维坐标轴的旋转力（备注：本公开中，绕三维坐标轴的旋转力理解为力矩）。

需要说明的是，这进一步强化了本公开技术的创新特性，其有助于实现六维力场的感测。能够理解，为了优化该性能的话，可以进一步调整表皮层、真皮层各自的韧性、硬度、厚度和材质。

在另一个实施例中，所述硅橡胶材料的透光率为95%。

在另一个实施例中，如图1所示，

本公开还揭示了除所述双层柔性层结构和摄像头之外的其他辅助性部件，例如，其进一步涉及类似于闪光灯或补光灯的灯的相关部件，和传输光的光路上的无机透明材料以及一些支架、壳体等等，其中：

所述双层柔性层结构的表面具有粘性，其利用自身表面的粘性与无机透明材料，例如：玻璃，石英等贴合；优选的，所述双层柔性层结构可以实现为双层软垫（或双层软胶垫），且断裂伸长率100%，在制得时，使用软垫模具成型，通过抽真空后，加热烘烤而成软垫；并且，真皮层较软，而且具备一定粘性，所以我们仅在真皮层-表皮层接触面的边缘涂上透明软胶，中间部分挤除气泡后自然粘合。能够理解，本公开中提及的各种粘合或贴合，都可能需要排除气泡，包括双层柔性层结构与无机透明材料，例如：玻璃，石英等通过自适应表面，排除气泡。

无机透明材料可以为透明（甚至透明且钢化）的玻璃，起支撑和透光作用。此外，无机透明材料的边缘也尽量打磨透明。

至于软垫和支架，其可以通过强力胶水粘住支架实现连接，其中支架可以是塑胶支架。

此外，对于图1所示，所涉及的部件有：

用于承载（例如用于承载真人或假人或机器人的双脚）的双层柔性层结构（示例性的，例如实现为双层软胶垫等软垫）、双层柔性层结构下方的玻璃板、靠近双层柔性层结构和玻璃板的四周的灯及其灯pcb软板、4个支架（其可实现为类似腿的形式）、包覆四周的外壳、位于四周一个侧面的摄像头（其包括摄像头pcb板）等；其中：

摄像头通过柔性电路板FPC连接到摄像头pcb板；且图1中，摄像头为侧面成像，其在传感器的内部，通过侧面对准玻璃板的下方来成像。摄像头的刷新率为120Hz甚至更高时，以采集图像的动态性能。

由于双层柔性层结构的表面可以选择具有一定粘性的表面，而玻璃可以选择自适应该表面，所以，能够使得玻璃板与双层柔性层结构实现充分贴合；

摄像头pcb板可以自带USB线或者以无线的方式，与后期处理摄像头捕捉的图像的电脑等数据处理装置进行通讯。

能够理解，传感器工作时，当软垫表面受力形变后摄像头可以看到形变，并通过视觉算法及深度学习算法等实现触觉传感及检测等后期应用。至于触感，其可以由表皮层接触面形变得出。

在另一个实施例中，无机透明材料，例如：玻璃，石英等可以同时为透镜。更进一步的，可以选择凹透镜，以此减少摄像头和柔性层之间的距离，进而减少传感器设备的厚度。

进一步的，在另一个实施例中，本公开还揭示了一种针对所述柔性压力板所捕捉的图像数据的处理方法，包括如下步骤：

S100：对摄像头获取的原始图像，进行线性变换，将侧面成像的图像矫正为正面图像，对所述正面图像成像数据进行真皮层标记检测与感测，并使用标记位移法计算三维力场；

S200：对高分辨率的表皮层与真皮层成像数据进行去燥、图像增强等处理，并对真皮层标记进行目标移除，得到高质量的表皮层高分辨率图像；

S300：基于所述高质量的表皮层高分辨率图像，计算像素梯度值，利用梯度信息对步骤100计算得到的三维力场进行拟合以得到高分辨率的三维力场；

S400：基于三维力场数据，计算三维力矩数据，从而得到高分辨率的、包含力矩的六维力场。示例性的，通过计算三维力场每个分辨率点上的旋度，得到高分辨率六维力场。

对于该方法，其可以通过分析力场的数据即可判断、感测和分析接触力。形象的理解，力矩比力多了距离信息，而柔性压力板的形变则蕴含了距离发生变化的信息，涉及了距离信息和时间信息。因此，当本公开的柔性压力板采取前文所述的标记能求得三维接触力时，本公开还能进一步计算三维力矩数据以最终得到包含力矩的六维力场。当图像数据中包括了标记这类信息时，即使双层柔性层结构发生曲面变化，这些标记始终能够充当基准，图像数据的处理方法只不过是解析、计算出这些信息而已，根本的物质基础则是本公开所揭示的柔性压力板。

在另一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

S500：对步骤S200计算得到的高质量的表皮层高分辨率图像，利用卷积神经网络（CNN）进行目标检测与分割，提取得到接触面形变信息。

在另一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

S600：对于所述接触面形变信息，根据检测的每帧图像的接触面形变信息在时间序列上进行融合，利用时序神经网络（RNN）进行：行为感测与提取，以得到动态触感信息。

接前一个实施例，能够理解，由于形变过程中涉及了时间，在XYZ三维之外，第四维时间t被涉及，这正是本公开能够取得接触面形变信息、动态手感信息的根本原因。

综上，本公开除了提出一种新的柔性压力板之外，还进一步披露了：通过先进的图像识别与深度学习技术，基于表皮层的高分辨率成像数据，最终能够实现接触面六维力场计算、接触面形变感测、动态手感感测等功能。除了上述具体的图像数据的处理方法之外，其他任何能够解析XYZ三维空间信息、形变必然导致的距离信息、时间t的算法/方法，都能够适配本公开所述的柔性压力板。本公开所述的柔性压力板，如同任何广义的传感器一样，并不受限于传感器所得信号的处理方法。

总结如下，本公开的主要特点如下：

1、提供高分辨率、高精度的「接触力感测」。通过相应处理方法得到的接触力为「三维接触力」，其结果是分布于接触层表面的三维压力向量场，且最终可实现为六维；

2、提供高分辨率、高精度的「接触表面形变」。其结果是分布于接触层表面的三维空间位置；

3、仿生的表皮-真皮双层柔性结构，除了感测表皮层形变外，通过增加感测真皮层的形变，表达「六维接触力」；其结果除了分布于接触层表面的三维压力向量场，还包括三维力矩向量场；

4、表皮和真皮层的材料表面韧性、硬度、厚度、材质等的不同配置，本公开可以测量出更大空间范围的「接触表面形变」，且保持精度；

5、通过120帧以上的高动态视觉模组实现「高动态」接触力，可以更准确的测量快速变化的接触力；

6、基于深度学习的「触感」感测，将接触力和接触表面形变结果，通过深度神经网络，感测为多种不同触感的分类；

7、基于深度学习的「动态触感」感测，可以在主动触摸过程中感测动态触感并分类。

本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作、模块、单元并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，可实现为对应的功能单元、处理器乃至系统，其中所述系统的各部分既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为智能手机、个人数字助理、可穿戴设备、笔记本电脑、平板电脑)执行本公开的各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开的各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种柔性压力板，包括：

仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：

所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述柔性压力板，用于捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

2.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述表皮层包括反射光线的反射层。

3.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述柔性压力板为立方体。

4.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度。

5.根据权利要求4所述的柔性压力板，其中：

所述真皮层的厚度20mm，所述表皮层的厚度3mm。

6.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

靠近所述表皮层处，所述柔性压力板的4个侧面处设置有灯PCB软板。

7.根据权利要求6所述的柔性压力板，其中：

4个侧面分别设置红、蓝、绿、白的LED灯。

8.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述摄像头设置在柔性压力板内部的一个侧面。

9.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述真皮层的内部，经由涂有颜料的针刺入以形成标记。

10.根据权利要求1所述的柔性压力板，其中：

所述真皮层的内部，经由激光或针打有轮廓或图案或色块。

11.根据权利要求10所述的柔性压力板，其中：

所述色块为多种彩色色块。

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