CN217902023U - 一种激光雷达内部定位结构及具有其的激光雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种激光雷达内部定位结构及具有其的激光雷达，涉及激光探测技术领域，为解决现有技术中还没有一种定位结构能够在收发模组为多路时，实现对激光雷达内部主要部件的定位的问题。该激光雷达内部定位结构包括底壳、收发模组固定组件、MEMS振镜固定组件和小反光镜固定组件，收发模组固定组件包括多组沿设定方向排布的收发固定座，各组收发固定座分别被配置为一一对应地固定各路收发模组；收发固定座包括固定平台和栽丝，固定平台与底壳固定连接，栽丝的第一端与固定平台固定连接，栽丝的第二端设置有外螺纹；各组收发固定座的固定平台的高度与多路收发模组的安装高度相适配。本实用新型能够实现对激光雷达内部主要部件的定位和固定。

Description

一种激光雷达内部定位结构及具有其的激光雷达

技术领域

本实用新型涉及激光探测技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达内部定位结构及具有其的激光雷达。

背景技术

光的波长大约是无线电波长的十万分之一，它可以区分真实移动中的行人和人物海报、在三维立体的空间中建模、检测静态物体、精确测距等，根据光的这一优势，产生了激光雷达。激光雷达分为多个种类，有固态激光雷达、扫描激光雷达等，其中，固态激光雷达有多个光源对远处的目标物进行探测烧苗，但是，由于光源具有发散角，当发射到远处时能量变弱，探测的距离短，点云数量少、视场角小、光源数量多，所以，目前常用的激光雷达为扫描式激光雷达。扫描式激光雷达只用一个光源，通过振镜和转镜对光进行快速折射，使光由点变成面，这种激光雷达的造价低，而且，探测的距离远，但是，由于振镜和转镜的转速限制，点云还是比较稀疏，无法将远端更小的物体探测出来。

针对激光雷达的上述缺陷，可以采用多路收发模组进行叠加，以使点云数量变得密集。但是，现有技术中，还没有一种定位结构能够在收发模组为多路时，实现对激光雷达内部主要部件的定位。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种激光雷达内部定位结构，以解决现有技术中还没有一种定位结构能够在收发模组为多路时，实现对激光雷达内部主要部件的定位的技术问题。

本实用新型提供的激光雷达内部定位结构，包括底壳，以及沿光路方向依次固定设置于所述底壳的收发模组固定组件、MEMS(Micro Electromechanical System，微机电系统)振镜固定组件和小反光镜固定组件，其中，所述收发模组固定组件包括多组沿设定方向排布的收发固定座，所述设定方向为多路收发模组的排布方向，各组所述收发固定座分别被配置为一一对应地固定各路收发模组；所述收发固定座包括固定平台和栽丝，所述固定平台与所述底壳固定连接，所述栽丝的第一端与所述固定平台固定连接，所述栽丝的第二端设置有外螺纹，所述栽丝的第二端被配置为穿过所述收发模组的定位孔，并由螺母锁定；各组所述收发固定座的所述固定平台的高度与多路所述收发模组的安装高度相适配。

进一步地，所述收发模组固定组件设置有两组，两组所述收发模组固定组件沿所述光路方向间隔设置，两组所述收发模组固定组件的所述固定平台具有相同高度的支撑面；所述收发模组的所述定位孔的孔径大于所述栽丝的第二端的轴径。

进一步地，所述固定平台的顶面开设有安装孔，所述栽丝的第一端与所述安装孔紧密配合。

进一步地，所述MEMS振镜固定组件包括两个安装座，两个所述安装座沿所述设定方向间隔排布，两个所述安装座被配置为与MEMS振镜支架固定连接。

进一步地，所述安装座的顶面开设有限位槽，所述MEMS振镜支架设置有限位部，所述限位部与所述限位槽配合，用于限制所述MEMS振镜支架沿所述光路方向的移动自由度。

进一步地，所述限位槽为沿所述设定方向贯通所述安装座的通槽，所述MEMS振镜支架的两侧向外延伸形成所述限位部。

进一步地，所述限位槽的底壁开设有第一固定螺孔，所述限位部开设有与所述第一固定螺孔相对的连接光孔。

进一步地，所述小反光镜固定组件包括多个小反光镜固定结构，每个所述小反光镜固定结构分别被配置为一一对应地固定各小反光镜模组，多个所述小反光镜固定结构基本沿所述设定方向间隔排布，并以所述光路方向为中线对称分布。

进一步地，所述小反光镜固定结构包括基座，所述基座的顶面为斜面，所述斜面被配置为支撑所述小反光镜模组，且所述基座在所述斜面的低位设置有挡筋，所述挡筋位于所述基座背离所述MEMS振镜固定组件的一侧；所述斜面固定设置有定位柱，所述定位柱的长度方向平行于所述斜面的法线方向；所述斜面还开设有第二固定螺孔，所述第二固定螺孔的孔轴线方向平行于所述斜面的法线方向。

进一步地，所述小反光镜固定组件包括五个小反光镜固定结构，分别为一个中心小反光镜固定结构、两个侧向小反光镜固定结构和两个边缘小反光镜固定结构，两个所述侧向小反光镜固定结构分设于所述中心小反光镜固定结构的两侧，两个所述边缘小反光镜固定结构分设于两个所述侧向小反光镜固定结构的两侧，其中，所述中心小反光镜固定结构的所述斜面与水平面的夹角为10°～20°，所述中心小反光镜固定结构的所述斜面的中线沿所述光路方向；两个所述侧向小反光镜固定结构的所述斜面与水平面的夹角为8°～15°，两个所述侧向小反光镜固定结构的所述斜面的中线与所述中心小反光镜固定结构的所述斜面的中线的夹角为8°～15°；两个所述边缘小反光镜固定结构的所述斜面与水平面的夹角为8°～15°，两个所述边缘小反光镜固定结构的所述斜面的中线与所述中心小反光镜固定结构的所述斜面的中线的夹角为15°～30°。

本实用新型激光雷达内部定位结构带来的有益效果是：

通过设置主要由底壳、收发模组固定组件、MEMS振镜固定组件和小反光镜固定组件组成的激光雷达内部定位结构，在使用时，多路收发模组通过收发模组固定组件进行固定，MEMS振镜通过MEMS振镜固定组件进行固定，小反光镜通过小反光镜固定组件进行固定。其中，多路收发模组的每一路分别固定于收发模组固定组件的每个收发固定座，具体为，收发固定座的固定平台用于支撑收发模组，设置于固定平台的栽丝由收发模组的定位孔穿过，利用栽丝与定位孔的配合作用实现对收发模组的定位，在此过程中，可以使收发模组绕栽丝转动，以实现对收发模组角度的调节；当完成对收发模组角度的调节后，可以利用螺母螺接在栽丝的第二端，实现对收发模组的固定。

该激光雷达内部定位结构不仅实现了对激光雷达内部结构和固定，而且，在对多路收发模组进行固定之前，还能够利用设置于各个固定平台的栽丝对多路收发模组进行预定位，并对各路收发模组的角度进行调节，不仅提高了多路收发模组的固定效率，而且，还能够实现对发射光源角度的调节，以保证多路收发模组所发射光线的可靠叠加，使光能量利用率最大化，并通过这种对发射与反射镜相对位置的调节，使多个发射光路发射出来的光照射到同一个位置，完成点云拼接。

本实用新型的第二个目的在于提供一种激光雷达，以解决现有技术中还没有一种定位结构能够在收发模组为多路时，实现对激光雷达内部主要部件的定位的技术问题。

本实用新型提供的激光雷达，包括上述激光雷达内部定位结构。

本实用新型激光雷达带来的有益效果是：

通过在激光雷达中设置上述激光雷达内部定位结构，相应地，该激光雷达具有上述激光雷达内部定位结构的所有优势，在此不再一一赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的激光雷达内部定位结构的三维示意图；

图2为本实用新型实施例提供的激光雷达内部定位结构的俯视示意图；

图3为图2中的A-A剖视图；

图4为图3中B处的局部结构放大图；

图5为本实用新型实施例提供的激光雷达内部定位结构在装配状态下的三维示意图；

图6为使用本实用新型实施例提供的激光雷达内部定位结构进行固定的流程示意图。

附图标记说明：

010-多路收发模组；020-MEMS振镜支架；021-限位部；030-小反光镜模组；

100-底壳；200-收发模组固定组件；300-MEMS振镜固定组件；400-小反光镜固定组件；

210-收发固定座；211-固定平台；212-栽丝；

310-安装座；311-限位槽；312-第一固定螺孔；

410-小反光镜固定结构；411-基座；412-斜面；413-挡筋；414-定位柱；415-第二固定螺孔。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1为本实施例提供的激光雷达内部定位结构的三维示意图，图2为本实施例提供的激光雷达内部定位结构的俯视示意图。如图1和图2所示，本实施例提供了一种激光雷达内部定位结构，包括底壳100，以及沿光路方向依次固定设置于底壳100的收发模组固定组件200、MEMS振镜固定组件300和小反光镜固定组件400，其中，收发模组固定组件200包括多组沿设定方向排布的收发固定座210，设定方向为多路收发模组010的排布方向，各组收发固定座210分别被配置为一一对应地固定各路收发模组；收发固定座210包括固定平台211和栽丝212，固定平台211与底壳100固定连接，栽丝212的第一端与固定平台211固定连接，栽丝212的第二端设置有外螺纹，栽丝212的第二端被配置为穿过收发模组的定位孔，并由螺母锁定；各组收发固定座210的固定平台211的高度与多路收发模组010的安装高度相适配。

本实施例中，光路方向为图1中Y轴所在方向，设定方向为图1中X轴所在方向，也即，X轴所在方向为多路收发模组010的排布方向。

在使用时，多路收发模组010通过收发模组固定组件200进行固定，MEMS振镜通过MEMS振镜固定组件300进行固定，小反光镜通过小反光镜固定组件400进行固定。其中，多路收发模组010的每一路分别固定于收发模组固定组件200的每个收发固定座210，具体为，收发固定座210的固定平台211用于支撑收发模组，设置于固定平台211的栽丝212由收发模组的定位孔穿过，利用栽丝212与定位孔的配合作用实现对收发模组的定位，在此过程中，可以使收发模组绕栽丝212转动，以实现对收发模组角度的调节；当完成对收发模组角度的调节后，可以利用螺母螺接在栽丝212的第二端，实现对收发模组的固定。

该激光雷达内部定位结构不仅实现了对激光雷达内部结构和固定，而且，在对多路收发模组010进行固定之前，还能够利用设置于各个固定平台211的栽丝212对多路收发模组010进行预定位，并对各路收发模组的角度进行调节，不仅提高了多路收发模组010的固定效率，而且，还能够实现对发射光源角度的调节，以保证多路收发模组010所发射光线的可靠叠加，使光能量利用率最大化，并通过这种对发射与反射镜相对位置的调节，使多个发射光路发射出来的光照射到同一个位置，完成点云拼接。

请继续参照图1和图2，本实施例中，收发模组固定组件200设置有两组，两组收发模组固定组件200沿光路方向间隔设置，两组收发模组固定组件200的固定平台211具有相同高度的支撑面；收发模组的定位孔的孔径大于栽丝212的第二端的轴径。

通过设置沿光路方向相间隔的两组收发模组固定组件200，使得该激光雷达内部定位结构在对收发模组进行定位和固定时，能够利用两组收发模组固定组件200共同支撑收发模组，保证了收发模组的安装稳定性。而且，通过将收发模组的定位孔的孔径设置为大于栽丝212的第二端的轴径，使得在收发模组支撑于两个相间隔的固定平台211时，仍然能够进行发射角度的微调。

需要说明的是，本实施例中，收发模组的定位孔的孔径略大于栽丝212的第二端的轴径，其只要通过该设置能够满足对收发模组角度的微调即可。

还需要说明的是，本实施例中，每组收发模组固定组件200共包括五个收发固定座210，也就是说，每组收发模组固定组件200共包括五个固定平台211，其中，五个固定平台211沿Y轴呈对称分布，任意相邻的两个固定平台211的高度不同，最靠近外侧的两个固定平台211的高度最高，最中间的一个固定平台211高于位于其两侧的固定平台211。

请继续参照图1，本实施例中，固定平台211的顶面开设有安装孔，栽丝212的第一端与安装孔紧密配合。这种将栽丝212设置于固定平台211顶面的形式，便于在装配过程中对收发模组进行定位，而且，利用栽丝212与安装孔的紧密配合实现对栽丝212固定的形式，结构简单，便于装配。

请继续参照图1和图2，本实施例中，MEMS振镜固定组件300包括两个安装座310，两个安装座310沿设定方向间隔排布，两个安装座310被配置为与MEMS振镜支架020固定连接。

这种利用两个安装座310对MEMS振镜支架020进行固定的形式，不仅能够保证MEMS振镜支架020装配后的稳定性，而且，还使得MEMS振镜支架020具有合适的安装高度。

图5为本实施例提供的激光雷达内部定位结构在装配状态下的三维示意图。请继续参照图1和图2，并结合图5，本实施例中，安装座310的顶面开设有限位槽311，MEMS振镜支架020设置有限位部021，其中，限位部021与限位槽311配合，用于限制MEMS振镜支架020沿光路方向的移动自由度。

通过在安装座310的顶面开设限位槽311，并在MEMS振镜支架020设置与之相配合的限位部021，使得在对MEMS振镜支架020进行安装时，可以先利用限位部021与限位槽311的配合，对MEMS振镜支架020进行定位，以提高MEMS振镜支架020的安装效率；当安装完成后，还可以利用限位部021与限位槽311的配合对MEMS振镜支架020沿Y轴方向的自由度进行限制，防止MEMS振镜支架020发生移位。

请继续参照图1和图2，本实施例中，限位槽311为沿设定方向贯通安装座310的通槽，MEMS振镜支架020的两侧向外延伸形成限位部021。如此设置，便于加工和制造。

请继续参照图2，本实施例中，限位槽311的底壁开设有第一固定螺孔312，限位部021开设有与第一固定螺孔312相对的连接光孔。当MEMS振镜支架020的限位部021安装于安装座310的限位槽311之后，可以利用螺钉穿过限位部021开设的连接光孔，并旋接在安装座310开设的第一固定螺孔312中。如此设置，能够实现MEMS振镜支架020在安装座310上的可靠安装，且结构简单，便于装配。

请继续参照图1和图2，本实施例中，小反光镜固定组件400包括多个小反光镜固定结构410，每个小反光镜固定结构410分别被配置为一一对应地固定各小反光镜模组030，多个小反光镜固定结构410基本沿设定方向间隔排布，并以光路方向为中线对称分布。其中，这里的光路方向为中间的小反光镜固定结构410的中线所在方向。如此设置，能够实现对各个小反光镜模组030的有效固定，保证多路光线的有效叠加。

图3为图2中的A-A剖视图，图4为图3中B处的局部结构放大图。如图3和图4所示，具体地，小反光镜固定结构410包括基座411，基座411的顶面为斜面412，斜面412被配置为支撑小反光镜模组030，且基座411在斜面412的低位设置有挡筋413，挡筋413位于基座411背离MEMS振镜固定组件300的一侧；斜面412固定设置有定位柱414，定位柱414的长度方向平行于斜面412的法线方向；斜面412还开设有第二固定螺孔415，第二固定螺孔415的孔轴线方向平行于斜面412的法线方向。其中，小反光镜模组030开设有用于与定位柱414插接配合的限位孔，以及用于与第二固定螺孔415配合的固定光孔。

当需要安装小反光镜模组030时，可以将小反光镜模组030设置于基座411的斜面412，利用斜面412对小反光镜模组030进行支撑，在此过程中，利用定位柱414对小反光镜模组030进行定位；之后，可以利用螺钉穿过固定光孔，并旋接于第二固定螺孔415，实现对小反光镜模组030的固定。在利用螺钉对小反光镜模组030进行固定之前，可以使小反光镜模组030绕定位柱414转动，以实现对小反光镜模组030角度的微调。

这种小反光镜固定结构410的设置形式，不仅能够实现对小反光镜模组030的可靠固定，而且，还能够实现对小反光镜模组030在固定前的角度微调，有利于光能量利用率的最大化。

本实施例中，第二固定螺孔415的数量为两个，相应地，设置于小反光镜模组030的固定光孔的数量也为两个，且位置与两个第二固定螺孔415对应。

请继续参照图1和图2，本实施例中，小反光镜固定组件400包括五个小反光镜固定结构410，分别为一个中心小反光镜固定结构、两个侧向小反光镜固定结构和两个边缘小反光镜固定结构，具体地，两个侧向小反光镜固定结构分设于中心小反光镜固定结构的两侧，两个边缘小反光镜固定结构分设于两个侧向小反光镜固定结构的两侧，其中，中心小反光镜固定结构的斜面412与水平面的夹角为10°～20°，中心小反光镜固定结构的斜面412的中线沿光路方向；两个侧向小反光镜固定结构的斜面412与水平面的夹角为8°～15°，两个侧向小反光镜固定结构的斜面412的中线与中心小反光镜固定结构的斜面412的中线的夹角为8°～15°；两个边缘小反光镜固定结构的斜面412与水平面的夹角为8°～15°，两个边缘小反光镜固定结构的斜面412的中线与中心小反光镜固定结构的斜面412的中线的夹角为15°～30°。

具体地，如图2所示，中心小反光镜固定结构的斜面412的中线为m，侧向小反光镜固定结构的斜面412的中线为n，边缘小反光镜固定结构的斜面412的中线为p，由于左边的侧向小反光镜固定结构与右边的侧向小反光镜固定结构为以m为中线对称设置，故不再对其进行标注；类似地，由于左边的边缘小反光镜固定结构与右边的边缘小反光镜固定结构也以m为中线对称设置，故对其也不再进行标注。其中，n与m的夹角θ1为8°～15°；p与m的夹角θ2为15°～30°。

请继续参照图4，以中心小反光镜固定结构的斜面412与水平面的夹角为例进行说明，图中示出的Ω即为中心小反光镜固定结构的斜面412与水平面的夹角。

通过上述各个小反光镜固定结构410的角度与方位设置，使得小反光镜模组030具有更好的反射效果。

图6为使用本实施例提供的激光雷达内部定位结构进行固定的流程示意图。如图6所示，当使用该激光雷达内部定位结构进行固定时，可以按照如下步骤进行：S100：将多路收发模组010安装在收发模组固定组件200上，利用栽丝212进行定位，微调整发射光源后，利用螺母将多路收发模组010固定在栽丝212上；S200：将MEMS振镜支架020安装在MEMS振镜固定组件300上，利用安装座310的限位槽311与限位部021的配合，对MEMS振镜支架020限位，最后利用螺钉进行固定；S300：将多个小反光镜模组030安装在小反光镜固定组件400的多个小反光镜固定结构410上，由小反光镜固定结构410上的定位柱414进行定位；S400：调节小反光镜模组030的角度，小反光镜模组030以定位柱414为转动轴旋转，当所反射的光斑汇聚到MEMS振镜后，利用螺钉对小反光镜模组030进行固定。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述实施例中，诸如“中心”、“侧”、“边缘”等方位的描述，均基于附图所示。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达内部定位结构，其特征在于，包括底壳(100)，以及沿光路方向依次固定设置于所述底壳(100)的收发模组固定组件(200)、MEMS振镜固定组件(300)和小反光镜固定组件(400)，其中，所述收发模组固定组件(200)包括多组沿设定方向排布的收发固定座(210)，所述设定方向为多路收发模组(010)的排布方向，各组所述收发固定座(210)分别被配置为一一对应地固定各路收发模组；所述收发固定座(210)包括固定平台(211)和栽丝(212)，所述固定平台(211)与所述底壳(100)固定连接，所述栽丝(212)的第一端与所述固定平台(211)固定连接，所述栽丝(212)的第二端设置有外螺纹，所述栽丝(212)的第二端被配置为穿过所述收发模组的定位孔，并由螺母锁定；各组所述收发固定座(210)的所述固定平台(211)的高度与多路所述收发模组的安装高度相适配。

2.根据权利要求1所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述收发模组固定组件(200)设置有两组，两组所述收发模组固定组件(200)沿所述光路方向间隔设置，两组所述收发模组固定组件(200)的所述固定平台(211)具有相同高度的支撑面；所述收发模组的所述定位孔的孔径大于所述栽丝(212)的第二端的轴径。

3.根据权利要求1所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述固定平台(211)的顶面开设有安装孔，所述栽丝(212)的第一端与所述安装孔紧密配合。

4.根据权利要求1所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述MEMS振镜固定组件(300)包括两个安装座(310)，两个所述安装座(310)沿所述设定方向间隔排布，两个所述安装座(310)被配置为与MEMS振镜支架(020)固定连接。

5.根据权利要求4所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述安装座(310)的顶面开设有限位槽(311)，所述MEMS振镜支架(020)设置有限位部(021)，所述限位部(021)与所述限位槽(311)配合，用于限制所述MEMS振镜支架(020)沿所述光路方向的移动自由度。

6.根据权利要求5所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述限位槽(311)为沿所述设定方向贯通所述安装座(310)的通槽，所述MEMS振镜支架(020)的两侧向外延伸形成所述限位部(021)。

7.根据权利要求5所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述限位槽(311)的底壁开设有第一固定螺孔(312)，所述限位部(021)开设有与所述第一固定螺孔(312)相对的连接光孔。

8.根据权利要求1所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述小反光镜固定组件(400)包括多个小反光镜固定结构(410)，每个所述小反光镜固定结构(410)分别被配置为一一对应地固定各小反光镜模组(030)，多个所述小反光镜固定结构(410)基本沿所述设定方向间隔排布，并以所述光路方向为中线对称分布；所述小反光镜固定结构(410)包括基座(411)，所述基座(411)的顶面为斜面(412)，所述斜面(412)被配置为支撑所述小反光镜模组(030)，且所述基座(411)在所述斜面(412)的低位设置有挡筋(413)，所述挡筋(413)位于所述基座(411)背离所述MEMS振镜固定组件(300)的一侧；所述斜面(412)固定设置有定位柱(414)，所述定位柱(414)的长度方向平行于所述斜面(412)的法线方向；所述斜面(412)还开设有第二固定螺孔(415)，所述第二固定螺孔(415)的孔轴线方向平行于所述斜面(412)的法线方向。

9.根据权利要求8所述的激光雷达内部定位结构，其特征在于，所述小反光镜固定组件(400)包括五个小反光镜固定结构(410)，分别为一个中心小反光镜固定结构、两个侧向小反光镜固定结构和两个边缘小反光镜固定结构，两个所述侧向小反光镜固定结构分设于所述中心小反光镜固定结构的两侧，两个所述边缘小反光镜固定结构分设于两个所述侧向小反光镜固定结构的两侧，其中，所述中心小反光镜固定结构的所述斜面(412)与水平面的夹角为10°～20°，所述中心小反光镜固定结构的所述斜面(412)的中线沿所述光路方向；两个所述侧向小反光镜固定结构的所述斜面(412)与水平面的夹角为8°～15°，两个所述侧向小反光镜固定结构的所述斜面(412)的中线与所述中心小反光镜固定结构的所述斜面(412)的中线的夹角为8°～15°；两个所述边缘小反光镜固定结构的所述斜面(412)与水平面的夹角为8°～15°，两个所述边缘小反光镜固定结构的所述斜面(412)的中线与所述中心小反光镜固定结构的所述斜面(412)的中线的夹角为15°～30°。

10.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的激光雷达内部定位结构。

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