CN217886496U - 一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于手部康复机器人技术领域，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。手指套包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。手部康复机器人包括康复机械手部件、上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。本实用新型所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离，操作便利，对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。

Description

一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人

技术领域

本实用新型属于手部康复机器人技术领域，尤其涉及一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。

背景技术

目前国内外对于患者手部运动功能受损的改善和康复治疗方法主要是通过康复机械手(手部康复机器人)来加强肌肉肌腱的强度锻炼，完成运动学习来重建或改善患者手部的运动功能。其中，康复机械手的穿戴非常重要，现有的康复机械手穿戴起来非常费劲，用户需在康复机械手上进行穿戴操作，操作时各手指需在康复机械手上穿过各指环，现有的穿戴方式大多采用将捆绑带或魔鬼贴固定于康复机械手用于驱动手指运动的零部件上，患者佩戴时需将手部与整个康复机械手贴合，然后将固定于康复机械手运动零部件上的捆绑带或魔鬼贴与手指各部位一一绑紧，操作不便利，用户体验欠佳，而且，由于捆绑的松紧程度无法把握导致穿戴的舒适性差，且穿戴后捆绑带或魔鬼贴容易松动导致穿戴后整个康复机械手不能良好与患者的手指贴合，从而减弱康复效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，其操作便利，使用效果好，用户体验佳。

本实用新型的技术方案是：一种用于手部康复机器人的手指套，包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。

可选地，所述对位结构为设置于所述电磁组件与所述手指套组件之间的凹凸插接配合结构。

可选地，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述电磁组件的插接孔和设置于所述手指套组件且可插于所述插接孔的凸起；

或者，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述手指套组件的插接孔和设置于所述电磁组件且可插于所述插接孔的凸起。

可选地，所述电磁组件具有有效磁吸面，所述手指套组件具有可与所述磁吸面配合的吸附面，所述有效磁吸面的尺寸不小于所述吸附面的尺寸。

可选地，所述手指套组件包括可与所述电磁组件磁力连接的连接座和连接于所述连接座的指环；所述指环为刚性环或柔性环。

可选地，所述电磁组件包括壳体和设置于所述壳体内的电磁芯组件，所述插接孔设置于所述壳体的正面，所述电磁芯组件位于所述插接孔的底部，所述壳体的背面通过锁紧件或卡扣结构连接于手部康复机器人。

可选地，所述连接座包括磁力吸附片、座体和锁紧件，所述锁紧件连接于所述磁力吸附片和座体，所述指环连接于所述磁力吸附片、所述座体之间。

可选地，所述指环包括至少两种直径规格的替换指环。

本实用新型还提供了一种手部康复机器人，包括康复机械手部件，还包括上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。

可选地，所述电磁组件内设置有通电时产生磁力或通电时消除磁力的电磁铁芯。

本实用新型所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离。所述电磁铁不限于通电时消磁，断电时具有磁吸力；也可以通电时具有磁吸力断电时消磁。

本实用新型所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，可以先单独将各手指套组件佩戴(穿戴)于对应的手指指节上，佩戴(穿戴)的自由度高，无需在手部康复机器人上直接进行穿戴操作，穿戴操作便利，将各手指套组件佩戴(穿戴)于对应的手指指节上后，再将手指靠近于手部康复机器人的电磁组件，使电磁组件通电而产生磁力，从而吸附手指套组件，配合对位结构的定位，使手指套组件可以很好地通过电磁组件连接于手部康复机器人，穿戴操作便利，用户可以直接穿套于手指，无需使用捆绑带或魔鬼贴，避免松动，利于保证康复效果。需要与手部康复机器人脱离时，只需对电磁组件进行断电，电磁组件的磁力消失，用户可以直接与手部康复机器人脱离，此时用户可以自由地解除各手指套组件，而且对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的用于手部康复机器人的手指套的立体分解示意图；

图2是本实用新型实施例提供的用于手部康复机器人的手指套的立体分解示意图；

图3是本实用新型实施例提供的用于手部康复机器人的手指套的平面示意图；

图4是图3中A-A剖面的剖面示意图；

图5是本实用新型实施例提供的手部康复机器人连接手指套的分解示意图；

图6是本实用新型实施例提供的手部康复机器人连接手指套的装配示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供的一种用于手部康复机器人的手指套，包括可固定连接于手部康复机器人的电磁组件200和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件100，手指套组件100可由所述电磁组件200的磁吸力吸附而连接于所述电磁组件200。电磁组件200可以预先固定于手部康复机器人的对应位置，电磁组件200可以分别布置于手部康复机器人的各运动指节上。所述电磁组件200与所述手指套组件100之间设置有对位结构，以使手指套组件100可以准确地连接至电磁组件200，康复效果佳。电磁组件200可以在通电时产生磁性，手指套组件100可以套于用户的指节上，且可以被磁力吸附。用户使用时，可以先单独将各手指套组件100佩戴(穿戴)于对应的手指指节上，佩戴(穿戴)的自由度高，无需在手部康复机器人上直接进行穿戴操作，穿戴操作便利，将各手指套组件100佩戴(穿戴)于对应的手指指节上后，再将手指靠近于手部康复机器人的电磁组件200，使电磁组件200通电或断电而产生磁力，从而吸附手指套组件100，配合对位结构的定位，使手指套组件100可以很好地通过电磁组件200连接于手部康复机器人，穿戴操作便利，用户可以直接穿套于手指，无需使用捆绑带或魔鬼贴，避免松动，利于保证康复效果。需要与手部康复机器人脱离时，只需对电磁组件200进行断电或通电，电磁组件200的磁力消失，用户可以直接与手部康复机器人脱离，此时用户可以自由地解除各手指套组件100，而且对手指套组件100的消毒方便，用户体验佳。

作为替代方案，电磁组件200也可以采用通电时使磁力消失的方式，即预设一磁芯，电磁组件200通电时产生的反向磁场与磁芯的固定磁场抵消，而实现通电时使磁力消失的方式。这样在需要脱离手部康复机器人时使电磁组件200通电即可。

具体地，所述对位结构为设置于所述电磁组件200与所述手指套组件100之间的凹凸插接配合结构，结构简单可靠。

具体地，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述电磁组件200的插接孔201和设置于所述手指套组件100且可插于所述插接孔201的凸起101。

或者，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述手指套组件100的插接孔和设置于所述电磁组件200且可插于所述插接孔的凸起。

具体应用中，插接孔201可呈圆柱孔形状，其侧壁可以具有一定的斜度，凸起101可呈前端直径较小的圆台状。当然，凸起101也可呈圆柱状、多边形状等。

具体地，所述电磁组件200具有有效磁吸面210，所述手指套组件100具有可与所述磁吸面配合的吸附面，所述有效磁吸面210的尺寸(面积)不小于所述吸附面的尺寸(面积)，吸合效果更佳。

具体地，所述手指套组件100包括可与所述电磁组件200磁力连接的连接座110和连接于所述连接座110的指环120。连接座110可为或包括磁铁吸附片，具体应用，连接座110可以采用磁钢材料制成或内嵌有磁钢材料，当然，磁铁吸附片也可以采用其它导磁性良好的材料，如普通碳钢等，同样可被电磁铁的磁场吸附固定。所述指环120为刚性环或柔性环，即所述指环120可以用刚性材料制作，如：钢丝、钢环，也可以用柔性材料制作，如钢丝绳、橡胶或布等，穿戴方便快捷、舒适，穿戴效率高。

具体地，所述电磁组件200包括壳体和设置于所述壳体内的电磁芯组件，所述插接孔201设置于所述壳体的正面，所述电磁芯组件位于所述插接孔201的底部，所述壳体的背面通过锁紧件或卡扣结构连接于手部康复机器人。插接孔201的深度可以大于1mm，本实施例中，所述电磁组件200的外壳体，可有效吸合连接座110，插接孔201包覆于连接座110的凸起101并略高于有效吸合面两到三个毫米，以利于电磁芯组件与连接座110吸合时的定位。

具体地，所述连接座110包括磁力吸附片111、座体112和锁紧件113，所述锁紧件113连接于所述磁力吸附片111和座体112，所述指环120夹紧连接于所述磁力吸附片111、所述座体112之间。

具体地，所述指环120包括至少两种直径规格的替换指环，本实施例中，指环120分大、中、小三种规格以适用于不同的人群。连接座110与指环120可以成套设置有不同规格，以便于用户选用。

本实用新型还提供了一种手部康复机器人，包括康复机械手部件，还包括上述的一种用于手部康复机器人的手指套；所述手部康复机器人具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件200通过紧固件901连接于所述指节且与电源模块连接。所述电磁组件200内设置有通电时产生磁力或通电时消除磁力的电磁铁芯。本实施例中，所述电磁组件200中的电磁铁(电磁芯组件)不通电时具有磁吸力，可以吸附导磁性材料(手指套组件100的连接座110)，电磁铁(电磁芯组件)通电后消磁，吸附力消失；所述电磁组件200的壳体将有效吸合部件包覆并略高于有效吸合面两到三个毫米，以利于电磁铁与连接座110(磁铁吸附片)吸合时的定位，所述连接座110可选择导磁性良好的材料，如强磁钢或普通碳钢等，电磁铁的有效吸合面的直径需大于或等于磁铁吸附片的直径以利于充分吸合，电磁铁可通过螺钉等结构固定于手部康复机器人用于驱动近指和中指运动的零部件上，此时手指套组件100与电磁铁处于分离状态；将四指的近指和中指部位及大拇指的近指部位分别一一戴入手指套组件100的指环120内，当各个手指的各个部位与手指套组件100佩戴好后，将手指慢慢与手部康复机器人靠贴近，此时手部康复机器人上的电磁铁处于断电状态，电磁铁与手指套组件100中的连接座110(磁铁吸附片)吸合，此时手指各部位牢牢固定于手部康复机器人用于驱动手指运动的零部件上，当手部康复机器人工作时从而可带动对应的手指部位工作，当康复训练结束时，对所述电磁铁进行通电操作，此时电磁铁通电后消磁，吸附力消失，手指套组件100与对应的电磁铁分离，从而使手指与手部康复机器人分离。

本实施例中，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件100的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离。所述电磁铁不限于通电时消磁，断电时具有磁吸力；也可以通电时具有磁吸力断电时消磁。

本实用新型实施例所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，可以先单独将各手指套组件100佩戴(穿戴)于对应的手指指节上，佩戴(穿戴)的自由度高，无需在手部康复机器人上直接进行穿戴操作，穿戴操作便利，将各手指套组件100佩戴(穿戴)于对应的手指指节上后，再将手指靠近于手部康复机器人的电磁组件200，使电磁组件200通电而产生磁力，从而吸附手指套组件100，配合对位结构的定位，使手指套组件100可以很好地通过电磁组件200连接于手部康复机器人，穿戴操作便利，用户可以直接穿套于手指，无需使用捆绑带或魔鬼贴，避免松动，利于保证康复效果。需要与手部康复机器人脱离时，只需对电磁组件200进行断电，电磁组件200的磁力消失，用户可以直接与手部康复机器人脱离，此时用户可以自由地解除各手指套组件100，而且对手指套组件100的消毒方便，用户体验佳。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。

2.如权利要求1所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述对位结构为设置于所述电磁组件与所述手指套组件之间的凹凸插接配合结构。

3.如权利要求2所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述电磁组件的插接孔和设置于所述手指套组件且可插于所述插接孔的凸起；

或者，所述凹凸插接配合结构包括设置于所述手指套组件的插接孔和设置于所述电磁组件且可插于所述插接孔的凸起。

4.如权利要求3所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述电磁组件具有有效磁吸面，所述手指套组件具有可与所述磁吸面配合的吸附面，所述有效磁吸面的尺寸不小于所述吸附面的尺寸。

5.如权利要求3所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述手指套组件包括可与所述电磁组件磁力连接的连接座和连接于所述连接座的指环；所述指环为刚性环或柔性环。

6.如权利要求5所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述电磁组件包括壳体和设置于所述壳体内的电磁芯组件，所述插接孔设置于所述壳体的正面，所述电磁芯组件位于所述插接孔的底部，所述壳体的背面通过锁紧件或卡扣结构连接于手部康复机器人。

7.如权利要求5所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述连接座包括磁力吸附片、座体和锁紧件，所述锁紧件连接于所述磁力吸附片和座体，所述指环连接于所述磁力吸附片、所述座体之间。

8.如权利要求5所述的一种用于手部康复机器人的手指套，其特征在于，所述指环包括至少两种直径规格的替换指环。

9.一种手部康复机器人，包括康复机械手部件，其特征在于，还包括如权利要求1至8中任一项所述的一种用于手部康复机器人的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。

10.如权利要求9所述的一种手部康复机器人，其特征在于，所述电磁组件内设置有通电时产生磁力或通电时消除磁力的电磁铁芯。

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