CN217772204U - 充电装置和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种充电装置和清洁机器人，其中，所述充电装置包括充电壳、至少一个充电件及遮挡组件，充电壳设于清洁机器人的空腔内，所述充电壳设有内腔和与内腔连通的开口，开口与清洁机器人的充电口相对设置；充电件与电源电连接，充电件设于内腔的腔底壁，并可伸缩地穿设于开口和充电口；遮挡组件包括驱动件和与驱动件传动连接的活动件，活动件设于内腔的开口处；其中，驱动件驱动活动件靠近或远离充电件，以让活动件覆盖遮挡或远离露出充电件，使得充电件收缩收纳于充电壳的内腔内或伸出充电口外露。本实用新型技术方案利用活动件与充电件配合，以使充电件活动收纳在清洁机器人的外壳内，避免充电件生锈腐蚀。

Description

充电装置和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及充电装置技术领域，特别涉及一种充电装置和清洁机器人。

背景技术

目前市面上大部分清洁机器人的充电装置都是暴露在主体外面，这样的设计让清洁机器人回充变得简单，且方便快捷。充电装置一般是由导电性良好的金属材料，如：铜等，作为主要部件，而这些金属材料长期暴露在主体外部，被腐蚀的几率加大。为了防止充电装置生锈腐蚀，一般会在充电装置的表面做电镀处理，暴露在外的充电装置难免会与地面的尖锐物件刮蹭，使得充电装置的表面镀层刮伤，导致充电装置用于导电的金属件就变得更容易生锈腐蚀，影响充电装置的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种充电装置和清洁机器人，旨在利用活动件与充电件配合，以使充电件活动收纳在清洁机器人的外壳内，避免充电件生锈腐蚀。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种充电装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括外壳，所述外壳设有空腔和连通空腔的充电口，所述充电装置包括：

充电壳，所述充电壳设于所述空腔内，所述充电壳设有内腔和与所述内腔连通的开口，所述开口与所述充电口相对设置；

至少一个充电件，所述充电件与电源电连接，所述充电件设于所述内腔的腔壁，并可伸缩地穿设于所述开口和所述充电口；及

遮挡组件，所述遮挡组件包括驱动件和与所述驱动件传动连接的活动件，所述活动件设于所述内腔的开口处；

其中，所述驱动件驱动所述活动件靠近或远离所述充电件，以让所述活动件覆盖遮挡或远离露出所述充电件，使得所述充电件收缩收纳于所述充电壳的内腔内或伸出所述充电口外露。

在一实施例中，所述活动件的一端设有第一齿牙；

所述驱动件包括：

驱动电机；和

主动轮，所述主动轮与所述驱动电机的输出轴连接；所述主动轮与所述第一齿牙传动连接；

其中，所述驱动电机驱动所述主动轮转动，以使所述主动轮通过所述第一齿牙带动所述活动件覆盖遮挡或远离露出所述充电件。

在一实施例中，所述充电装置包括连接所述内腔的腔壁的两个所述充电件，两个所述充电件电极的极性分别为阳极和阴极；所述遮挡组件对应的包括两个所述活动件；

所述驱动件包括两个从动轮，两个所述从动轮转动连接于所述内腔的腔壁，两个所述从动轮均与所述主动轮啮合连接，且每一所述从动轮与一所述活动件的所述第一齿牙啮合连接；

每一所述活动件远离所述第一齿牙的一端靠近或远离一所述充电件。

在一实施例中，所述驱动件还包括转动连接于所述内腔的腔壁的辅助轮，所述辅助轮与所述活动件的所述第一齿牙啮合连接，以使所述辅助轮随着所述第一齿牙的移动而转动。

在一实施例中，所述驱动件还包括：

主壳，所述主壳的外壁与所述内腔的腔壁可拆卸连接；所述主壳具有避让槽；和

顶盖，所述顶盖与所述主壳可拆卸连接，所述顶盖与所述主壳围合形成安装腔，所述避让槽与所述安装腔连通，并位于所述安装腔的底腔壁；所述驱动电机固定于所述顶盖，并位于所述安装腔外；所述驱动电机的输出轴穿过所述顶盖，并伸入所述安装腔内；所述主动轮位于所述安装腔内，且所述活动件远离所述主动轮的一端活动穿设于所述避让槽。

在一实施例中，所述活动件包括：

连接板，所述连接板设有所述第一齿牙；和

遮挡板，所述遮挡板与所述连接板连接，所述遮挡板用于遮挡覆盖或远离露出所述充电件；且所述遮挡板的前端表面设置为朝向所述充电件呈倾斜状的第一导向斜面，用于引导推动所述充电件从所述开口复位缩回所述内腔内。

在一实施例中，所述充电件面向所述开口的一侧面设有朝向所述遮挡板呈倾斜状的第二导向斜面，所述第二导向斜面与所述第一导向斜面呈平行设置。

在一实施例中，所述充电件包括：

弹簧，所述弹簧的一端与所述内腔的腔壁连接；和

充电部，所述充电部与所述弹簧的另一端连接；

其中，所述驱动件驱动所述活动件远离所述充电部时，以使所述弹簧带动所述充电部向所述充电口伸出。

在一实施例中，所述充电部的外侧壁设有限位环，所述限位环环绕所述充电部的周缘延伸设置，所述限位环用于与清洁机器人的外壳的充电口限位。

本实用新型还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人还包括如上所述的充电装置。

本实用新型技术方案的充电装置包括充电壳、至少一个充电件及遮挡组件，充电壳设于清洁机器人的空腔内，充电壳设有内腔和与内腔连通的开口，开口与清洁机器人的充电口相对设置；充电件与电源电连接，充电件设于内腔的腔壁，并可伸缩地穿设于开口和充电口；遮挡组件包括驱动件和与驱动件传动连接的活动件，活动件设于内腔的开口处；如此，遮挡组件中的驱动件和活动件配合，利用驱动件带动活动件靠近或远离充电壳内的充电件，以让活动件覆盖遮挡或远离露出充电件，使得充电件收缩收纳于充电壳的内腔内或伸出充电口外露，进而可让充电件在有充电需求时暴露在外与充电设备连接，而在没有充电需求时收纳在充电壳内，从而避免充电装置的充电件生锈腐蚀，保证充电装置能正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型充电装置的结构示意图；

图3为本实用新型充电装置的充电壳和充电件组装后的结构示意图；

图4为本实用新型充电装置的俯视图；

图5为图4的A-A截面示意图；

图6为本实用新型充电装置与充电件组装后一视角的结构示意图；

图7为本实用新型充电装置与充电件组装后又一视角的结构示意图；

图8为本实用新型充电装置与充电件组装后另一视角的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	外壳	231	驱动件
1a	充电口	2311	安装壳
				21	充电壳	2312	驱动电机
21a	内腔	2313	主动轮
				21b	开口	2314	从动轮
22	充电件	2315	辅助轮
				221	弹簧	232	活动件
222	充电部	232a	第一齿牙
				222a	安装轴	2321	连接板
222b	第二导向斜面	2322	遮挡板
				222c	限位环	2322a	第一导向斜面
23	遮挡组件	231a	避让槽

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种充电装置，应用于清洁机器人，如图1所示，清洁机器人包括外壳1，外壳1设有空腔(图中未示出)和连通空腔的充电口1a。本实用新型的清洁机器人包括扫地机、拖地机、扫拖一体机、洗地机等用于清洁作用的机器人。。

在本实用新型实施例中，参照图1、图2、图3及图8，该充电装置包括充电壳21、至少一个充电件22及遮挡组件23，充电壳21设于空腔内，充电壳21设有内腔21a和与内腔21a连通的开口21b，开口21b与充电口1a相对设置；充电件22与电源电连接，充电件22设于内腔21a的腔壁，并可伸缩地穿设于开口21b和充电口1a；遮挡组件23包括驱动件231和与驱动件231传动连接的活动件232，活动件232设于所述内腔21a的开口21b处；其中，驱动件231驱动活动件232靠近或远离充电件22，以让活动件232覆盖遮挡或远离露出充电件22，使得充电件22收缩收纳于充电壳21的内腔21a内或伸出充电口1a外露。

在本实施例中，控制遮挡组件23的驱动件231带动活动件232在内腔21a中沿一方向水平移动，即活动件232往靠近充电口1a的方向移动，直至活动件232与充电件22抵接，使得活动件232阻挡充电件22往充电口1a的方向移动，使得充电件22可被活动件232阻挡自身的移动路径，并使得活动件232遮挡清洁机器人的充电口1a，进而让充电件22收纳在充电壳21内，从而避免充电件22不会与外界的水汽接触生锈腐蚀。

进一步地，充电壳21与清洁机器人的外壳1密闭连接，外壳1仅留充电口1a与充电壳21的开口21b连通，从而更能减少充电件22与空气的接触。

控制遮挡组件23的驱动件231带动活动件232在内腔21a中沿反方向水平移动，直至活动件232不再与充电件22远离内腔21a的底腔壁的一端抵接，活动件232不再阻挡充电件22的移动路径，进而让活动件232能从充电壳21的开口21b伸出，从而让充电件22可与充电设备连接，实现充电动作。

本实施例的充电装置通过在充电壳21内设置遮挡组件23，遮挡组件23中的驱动件231和活动件232配合，利用驱动件231带动活动件232靠近或远离充电壳21内的充电件22，以让活动件232覆盖遮挡或远离露出充电件22，使得充电件22收缩收纳于充电壳21的内腔内或伸出充电口1a外露，进而可让充电件22在有充电需求时暴露在外与充电设备连接，而在没有充电需求时收纳在充电壳21内，从而避免充电装置的充电件22生锈腐蚀，保证充电装置能正常使用。

在一实施例中，参照图1、图2、图3及图8，活动件232的一端设有第一齿牙232a；驱动件231包括驱动电机2312和主动轮2313，主动轮2313与驱动电机2312的输出轴连接；主动轮2313与第一齿牙232a传动连接；其中，驱动电机2312驱动主动轮2313转动，以使主动轮2313通过第一齿牙232a带动活动件232覆盖遮挡或远离露出充电件22。

在本实施例中，驱动件231还包括安装壳2311，安装壳2311具有安装腔和与安装腔连通的避让槽231a；安装壳2311固定在内腔21a的侧腔壁，驱动电机2312固定在安装壳2311的外壁，且驱动电机2312的输出轴穿过安装壳2311伸入安装腔内；通过驱动电机2312带动主动轮2313转动，主动轮2313通过自身的齿牙与活动件232的第一齿牙232a直接啮合连接或间接啮合连接，以带动活动件232水平移动，实现活动件232在充电壳21自动伸缩，从而提升充电装置的使用便捷性。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，充电装置包括设于内腔21a的腔壁的两个充电件22，两个充电件22电极的极性分别为阳极和阴极；遮挡组件23对应的包括两个活动件232；驱动件231包括两个从动轮2314，两个从动轮2314转动连接于内腔21a的腔壁，两个从动轮2314均与主动轮2313啮合连接，且每一从动轮2314与一活动件232的第一齿牙232a啮合连接；每一活动件232远离第一齿牙232a的一端靠近或远离一充电件22。

在本实施例中，充电装置通过设置两个充电件22，两个充电件22与充电设备的接触更大，进而使得充电装置与充电设备电连接更稳定。

通过设置两个从动轮2314分别设于主动轮2313与两个活动件232之间，使得主动轮2313与活动件232传动更紧密，进而使得主动轮2313更容易带动活动件232移动；且主动轮2313的齿牙与活动件232的第一齿牙232a啮合滑动，使得活动件232移动更精准。

在另一实施例中，充电装置还可只设置一个充电件22，遮挡组件23对应也只设置一个活动件232，驱动件231包括一个从动轮2314，一个从动轮2314转动连接于内腔21a的腔壁，一个从动轮2314与主动轮2313啮合连接，且从动轮2314与活动件232的第一齿牙232a啮合连接，活动件232远离第一齿牙232a的一端靠近或远离充电件22。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，驱动件231还包括转动连接于安装腔的腔顶壁的辅助轮2315，辅助轮2315与两个活动件232的第一齿牙232a啮合连接，以使辅助轮2315随着第一齿牙232a的移动而转动。

在本实施例中，辅助轮2315位于两个从动轮2314的上方，辅助轮2315和一个从动轮2314共同带动一个活动件232水平移动，使得两个活动件232在充电壳21内移动更平稳，进而提升整个遮挡组件23的移动稳定性，从而让遮挡组件23与充电件22配合更稳定，保证充电装置的正常运行。

辅助轮2315的直径大于两个从动轮2314的直径之和，如此设置，使得辅助轮2315能与活动件232的第一齿牙232a啮合更紧密，从而提升遮挡组件23的移动稳定性。

可选地，充电装置还包括角度传感器和主控器，角度传感器设于其中一从动轮2314上，主控器设于充电壳21的内腔21a的腔壁，角度传感器和驱动电机2312均与主控器电连接；如此设置，通过角度传感器持续检测从动轮2314的转动的圈数和角度，使得主控器可根据从动轮2314的转动数据获取更精准的活动件232的移动数据，从而便于主控器控制驱动电机2312的转速和转向。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，安装壳2311包括主壳和顶盖，主壳的外壁与安装腔的腔壁可拆卸连接；主壳具有避让槽231a；顶盖与主壳可拆卸连接，顶盖与主壳围合形成安装腔，避让槽231a与安装腔连通，并位于底腔壁；驱动电机2312固定于顶盖，并位于安装腔外；驱动电机2312的输出轴穿过顶盖，并伸入安装腔内；主动轮2313位于安装腔内，且活动件232远离主动轮2313的一端活动穿设于避让槽231a。

在本实施例中，通过顶盖与主壳可拆卸连接，便于充电装置的后期维修和更换内部零件，从而提升充电装置的使用稳定性。顶盖与主壳可拆卸连接的方式可以是螺孔与螺钉配合，还可以是卡扣与卡槽配合。

具体地，活动件232包括连接板2321和遮挡板2322，连接板2321设有第一齿牙232a；遮挡板2322包括连接条和与连接条连接的遮挡部，遮挡部的前端表面设置为朝向充电件22呈倾斜状的第一导向斜面2322a，用于引导推动充电件22从开口21b复位缩回内腔21a内；连接条远离遮挡部的一端与连接板2321连接，并与连接板2321呈夹角设置；遮挡部用于遮挡覆盖或远离露出充电件22；连接板2321与连接条连接的一端穿过避让槽231a，且连接板2321通过第一齿牙2322a被主动轮2313带动沿避让槽231a的延伸方向移动，使得连接条能带动遮挡部精准地移动至外壳1的充电口1a，以遮挡外壳1的充电口1a.

可选地，主壳和顶盖均采用透明材料制作而成，便于用户查看充电装置的内部情况。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，活动件232包括连接板2321和遮挡板2322，连接板2321设有所述第一齿牙232a；遮挡板2322与连接板2321连接，遮挡板2322用于遮挡覆盖或远离露出充电件22；且遮挡板2322的前端表面设置为朝向充电件22呈倾斜状的第一导向斜面2322a，用于引导推动充电件22从开口21b复位缩回内腔21a内。

在本实施例中，连接板2321与遮挡板2322呈垂直设置，如此设置，遮挡板2322可通过连接板2321更容易与位于充电壳21内的主动轮2313配合啮合连接，使得主动轮2313更容易通过连接板2321带动遮挡板2322水平移动，从而让活动件232与充电件22配合更佳。

可选地，连接板2321设于遮挡板2322的一面的中间部位，如此设置，使得遮挡板2322可与充电壳21的底部相互限定位置，从而让活动件232在充电壳21上滑动更稳定。

具体地，两个活动件232呈对称设置，且两个活动件232的水平移动的方向呈相反设置，如此设置，当两个活动件232在被驱动件231驱动移动时，两个活动件232之间不容易相互碰撞，从而保证充电装置的正常运行。

充电件22的端部可通过第一导向斜面2322a更容易滑入遮挡板2322的顶面位置，使得充电件22更容易被活动件232限定位置，从而加快充电件22与活动件232配合速度。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，充电件22面向开口21b的一侧面设有朝向遮挡板2322呈倾斜状的第二导向斜面222b，第二导向斜面222b与第一导向斜面2322a呈平行设置。

在本实施例中，当遮挡板2322被驱动件231驱动往靠近充电件22的方向移动，直至充电件22的端部的第二导向斜面222b与遮挡板2322的第一导向斜面2322a相互抵接，使得遮挡板2322利用第一导向斜面2322a相对充电件22的第二导向斜面222b滑动，进而让充电件22的端部更容易滑入遮挡部2322背向开口21b的一侧，从而让遮挡部2322更容易阻挡充电件22从充电口1a伸出外露。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，充电件22包括弹簧221和充电部222，弹簧221的一端与内腔21a的腔壁连接；充电部222与弹簧221的另一端连接；其中，驱动件231驱动活动件232远离充电部222时，以使弹簧221带动充电部222向充电口1a伸出。

在本实施例中，充电部222具有安装槽，安装槽的槽底壁设有安装轴222a，安装轴222a与弹簧221的另一端连接；

具体地，充电部222为具有安装槽的金属壳，弹簧221是压缩弹簧，充电口1a处于关闭状态时，弹簧221将充电部222抵压在遮挡板2322上，弹簧221通过安装轴222a与充电部222配合，当充电部222与活动件232抵接时，充电部222可通过弹簧221给予的反向推力，使得充电部222与活动件232的遮挡板2322水平抵接更紧密。

充电口1a一旦打开，即充电部222不与活动件232抵接时，充电部222可通过弹簧221给予的反向推力，使得弹簧221的弹力将充电部222更容易推出开口21b及充电口1a。

同时充电部222充电时，弹簧221能带动充电部222与位于外壳1的充电口1a处的被充电件抵压，保持充电部222与被充电件充分接触，充电性能更好。

在一实施例中，参照图1、图3至图8，充电部222的外侧壁设有限位环222c，限位环222c环绕充电部222的周缘延伸设置，限位环222c用于与清洁机器人的外壳1的充电口1a限位。

在本实施例中，当充电部222不与活动件232抵接时，充电部222通过弹簧221反推往靠近清洁机器人的充电口1a的方向移动，而充电部222可利用限位环222c与外壳1的充电口1a的边缘限定位置，避免充电部222过度伸出外壳1的充电口1a。

本实用新型还提出一种清洁机器人，用于对物体表面进行清洁的机器人，一般包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、洗地机等，本实施例以扫地机器人为例进行说明，参照图1、图2及图8，该扫地机器人包括外壳1和所述充电装置，外壳1设有空腔和连通空腔的充电口1a；充电装置安装在空腔内；充电装置的充电件22活动地穿设于充电口1a处，该充电装置的具体结构参照上述实施例，由于本扫地机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本实施例中，清洁机器人通过在外壳1设置所述充电装置，充电装置可通过遮挡组件23的驱动件231带动活动件232靠近或远离充电件22，使得充电件22在充电装置的充电壳21内自动伸缩，进而让充电装置的充电部222活动地收纳在外壳1内，避免充电装置的充电部222生锈腐蚀。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种充电装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括外壳，所述外壳设有空腔和连通空腔的充电口，其特征在于，所述充电装置包括：

充电壳，所述充电壳设于所述空腔内，所述充电壳设有内腔和与所述内腔连通的开口，所述开口与所述充电口相对设置；

至少一个充电件，所述充电件与电源电连接，所述充电件设于所述内腔的腔壁，并可伸缩地穿设于所述开口和所述充电口；及

遮挡组件，所述遮挡组件包括驱动件和与所述驱动件传动连接的活动件，所述活动件设于所述内腔的开口处；

其中，所述驱动件驱动所述活动件靠近或远离所述充电件，以让所述活动件覆盖遮挡或远离露出所述充电件，使得所述充电件收缩收纳于所述充电壳的内腔内或伸出所述充电口外露。

2.如权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述活动件的一端设有第一齿牙；

所述驱动件包括：

驱动电机；和

主动轮，所述主动轮与所述驱动电机的输出轴连接；所述主动轮与所述第一齿牙传动连接；

其中，所述驱动电机驱动所述主动轮转动，以使所述主动轮通过所述第一齿牙带动所述活动件覆盖遮挡或远离露出所述充电件。

3.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置包括连接所述内腔的腔壁的两个所述充电件，两个所述充电件电极的极性分别为阳极和阴极；所述遮挡组件对应的包括两个所述活动件；

所述驱动件包括两个从动轮，两个所述从动轮转动连接于所述内腔的腔壁，两个所述从动轮均与所述主动轮啮合连接，且每一所述从动轮与一所述活动件的所述第一齿牙啮合连接；

每一所述活动件远离所述第一齿牙的一端靠近或远离一所述充电件。

4.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述驱动件还包括转动连接于所述内腔的腔壁的辅助轮，所述辅助轮与所述活动件的所述第一齿牙啮合连接，以使所述辅助轮随着所述第一齿牙的移动而转动。

5.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

主壳，所述主壳的外壁与所述内腔的腔壁可拆卸连接；所述主壳具有避让槽；和

顶盖，所述顶盖与所述主壳可拆卸连接，所述顶盖与所述主壳围合形成安装腔，所述避让槽与所述安装腔连通，并位于所述安装腔的底腔壁；所述驱动电机固定于所述顶盖，并位于所述安装腔外；所述驱动电机的输出轴穿过所述顶盖，并伸入所述安装腔内；所述主动轮位于所述安装腔内，且所述活动件远离所述主动轮的一端活动穿设于所述避让槽。

6.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述活动件包括：

连接板，所述连接板设有所述第一齿牙；和

遮挡板，所述遮挡板与所述连接板连接，所述遮挡板用于遮挡覆盖或远离露出所述充电件；且所述遮挡板的前端表面设置为朝向所述充电件呈倾斜状的第一导向斜面，用于引导推动所述充电件从所述开口复位缩回所述内腔内。

7.如权利要求6所述的充电装置，其特征在于，所述充电件面向所述开口的一侧面设有朝向所述遮挡板呈倾斜状的第二导向斜面，所述第二导向斜面与所述第一导向斜面呈平行设置。

8.如权利要求1-7任一项所述的充电装置，其特征在于，所述充电件包括：

弹簧，所述弹簧的一端与所述内腔的腔壁连接；和

充电部，所述充电部与所述弹簧的另一端连接；

其中，所述驱动件驱动所述活动件远离所述充电部时，以使所述弹簧带动所述充电部向所述充电口伸出。

9.如权利要求8所述的充电装置，其特征在于，所述充电部的外侧壁设有限位环，所述限位环环绕所述充电部的周缘延伸设置，所述限位环用于与清洁机器人的外壳的充电口限位。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括如权利要求1至9中任一项所述的充电装置。

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