CN217696750U - 一种由机械手臂带动的多方位3d成像的可视穿刺器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性；包括机架、第二电机、第一丝杠、第三电机、第二丝杠、可视穿刺器和机械手臂机构，第二电机和第三电机均安装在机架上，第一丝杠和第二丝杠安装在机架上并相对转动，第二电机的输出端与第一丝杠的输入端连接，第三电机的输出端与第二丝杠的输入端连接，两组机械手臂机构安装在机架上并相对滑动，两组机械手臂机构分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接。

Description

一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器。

背景技术

穿刺器是腹腔手术中用于建立手术通道、观察通道的必备器械。穿刺器通常包括作为其他手术器械进入通道的外鞘管以及贯穿于外鞘管内的穿刺杆。首先，为了穿透皮肤，先用手术刀切开皮肤表皮，然后利用穿刺杆穿透皮肤并连同外鞘管一起进入体腔，然后抽出穿刺杆，外鞘管就可以作为将各种器械和工具引入腹腔内的通道；现有的腹腔内监测采用一组可视穿刺器，对腹腔内的深浅感知效果较差。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性的由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，包括机架、第二电机、第一丝杠、第三电机、第二丝杠、可视穿刺器和机械手臂机构，所述第二电机和第三电机均安装在机架上，所述第一丝杠和第二丝杠安装在机架上并相对转动，所述第二电机的输出端与第一丝杠的输入端连接，所述第三电机的输出端与第二丝杠的输入端连接，两组所述机械手臂机构安装在机架上并相对滑动，两组所述机械手臂机构分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接，所述机械手臂机构包括移动座、连接板、第四电机、齿轮、第一齿轮连杆、第一夹板、第一连接杆、第二齿轮连杆、第二夹板、第二连接杆、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构，两组所述移动座分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接，所述第一转动机构安装在移动座上，所述第二转动机构安装在第一转动机构上，所述第三转动机构安装在第二转动机构，所述第四转动机构安装在第三转动机构上，所述连接板安装在第四转动机构上，所述第四电机安装在连接板上，所述齿轮安装在第四电机的输出端，所述第一齿轮连杆和第二齿轮连杆均安装在连接板上并相对转动，所述齿轮与第一齿轮连杆和第二齿轮连杆啮合连接，所述第一夹板与第一齿轮连杆转动连接，所述第一连接杆的一端安装在连接板上并转动，所述第一连接杆的另一端与第一夹板转动连接，所述第二夹板与第二齿轮连杆转动连接，所述第二连接杆的一端安装在连接板上并转动，所述第二连接杆的另一端与第二夹板转动连接，所述第二夹板与第一夹板对可视穿刺器夹持。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第一转动机构包括底座、转盘和固定座，所述底座安装在移动座上，所述底座内部设置有第一电机，所述转盘安装在底座上并相对转动，所述第一电机的输出端与转盘的底端连接，所述固定座安装在转盘上，所述第二转动机构安装在固定座上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第二转动机构包括第五电机和第一转动杆，所述第五电机安装在固定座上，所述第一转动杆安装在固定座上并相对转动，所述第五电机的输出端与第一转动杆连接，所述第三转动机构安装在第一转动杆上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第三转动机构包括第六电机和第二转动杆，所述第六电机安装在第一转动杆上，所述第二转动杆安装在第一转动杆上并相对转动，所述第六电机的输出端与第二转动杆连接，所述第四转动机构安装在第二转动杆上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第四转动机构包括第三转动杆、第七电机和第八电机，所述第三转动杆安装在第二转动杆上并相对转动，所述第七电机安装在第三转动杆上并与第二转动杆连接，所述第八电机安装在第三转动杆上，所述连接板安装在第八电机上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，还包括滑轨，所述滑轨安装在机架上，两组所述移动座与滑轨滑动连接。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第一夹板和第二夹板上均设置有防滑槽。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，还包括加强筋，所述加强筋安装在第一转动杆上。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：

打开第二电机和第三电机，第二电机和第三电机分别带动第一丝杠和第二丝杠旋转，第一丝杠和第二丝杠分别带动两组机械手臂机构移动，第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构带动连接板的位置和角度进行调节，打开第四电机，第四电机带动齿轮旋转，齿轮带动第一齿轮连杆和第二齿轮连杆转动，第一齿轮连杆通过第一连接杆带动第一夹板转动，第二齿轮连杆通过第二连接杆带动第二夹板转动，第一夹板和第二夹板对可视穿刺器进行夹持，两组可视穿刺器对腹腔内的纹理进行观察，感知深浅，通过两组可视穿刺器录制的纹理进行图像拼接，实现全景3D，增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的前视结构示意图；

图3是本实用新型的后视结构示意图；

图4是本实用新型的A的局部放大结构示意图；

图5是本实用新型的B的局部放大结构示意图；

附图中标记：1、机架；2、第二电机；3、第一丝杠；4、第三电机；5、第二丝杠；6、移动座；7、连接板；8、第四电机；9、齿轮；10、第一齿轮连杆；11、第一夹板；12、第一连接杆；13、第二齿轮连杆；14、第二夹板；15、第二连接杆；16、可视穿刺器；17、底座；18、转盘；19、固定座；20、第五电机；21、第一转动杆；22、第六电机；23、第二转动杆；24、第三转动杆；25、第七电机；26、第八电机；27、滑轨；28、防滑槽；29、加强筋。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图5所示，本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，包括机架1、第二电机2、第一丝杠3、第三电机4、第二丝杠5、可视穿刺器16和机械手臂机构，第二电机2和第三电机4均安装在机架1上，第一丝杠3和第二丝杠5安装在机架1上并相对转动，第二电机2的输出端与第一丝杠3的输入端连接，第三电机4的输出端与第二丝杠5的输入端连接，两组机械手臂机构安装在机架1上并相对滑动，两组机械手臂机构分别与第一丝杠3和第二丝杠5螺纹连接，机械手臂机构包括移动座6、连接板7、第四电机8、齿轮9、第一齿轮连杆10、第一夹板11、第一连接杆12、第二齿轮连杆13、第二夹板14、第二连接杆15、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构，两组移动座6分别与第一丝杠3和第二丝杠5螺纹连接，第一转动机构安装在移动座6上，第二转动机构安装在第一转动机构上，第三转动机构安装在第二转动机构，第四转动机构安装在第三转动机构上，连接板7安装在第四转动机构上，第四电机8安装在连接板7上，齿轮9安装在第四电机8的输出端，第一齿轮连杆10和第二齿轮连杆13均安装在连接板7上并相对转动，齿轮9与第一齿轮连杆10和第二齿轮连杆13啮合连接，第一夹板11与第一齿轮连杆10转动连接，第一连接杆12的一端安装在连接板7上并转动，第一连接杆12的另一端与第一夹板11转动连接，第二夹板14与第二齿轮连杆13转动连接，第二连接杆15的一端安装在连接板7上并转动，第二连接杆15的另一端与第二夹板14转动连接，第二夹板14与第一夹板11对可视穿刺器16夹持；打开第二电机2和第三电机4，第二电机2和第三电机4分别带动第一丝杠3和第二丝杠5旋转，第一丝杠3和第二丝杠5分别带动两组机械手臂机构移动，第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构带动连接板7的位置和角度进行调节，打开第四电机8，第四电机8带动齿轮9旋转，齿轮9带动第一齿轮连杆10和第二齿轮连杆13转动，第一齿轮连杆10通过第一连接杆12带动第一夹板11转动，第二齿轮连杆13通过第二连接杆15带动第二夹板14转动，第一夹板11和第二夹板14对可视穿刺器16进行夹持，两组可视穿刺器16对腹腔内的纹理进行观察，感知深浅，通过两组可视穿刺器16录制的纹理进行图像拼接，实现全景3D，增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，第一转动机构包括底座17、转盘18和固定座19，底座17安装在移动座6上，底座17内部设置有第一电机，转盘18安装在底座17上并相对转动，第一电机的输出端与转盘18的底端连接，固定座19安装在转盘18上，第二转动机构安装在固定座19上；打开第一电机，第一电机通过转盘18带动固定座19转动，固定座19带动第二转动机构转动，增加可视穿刺器的移动效果，增加手术过程中的监测效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，第二转动机构包括第五电机20和第一转动杆21，第五电机20安装在固定座19上，第一转动杆21安装在固定座19上并相对转动，第五电机20的输出端与第一转动杆21连接，第三转动机构安装在第一转动杆21上；打开第五电机20，第五电机20带动第一转动杆21转动，第一转动杆21带动第三转动机构转动，增加可视穿刺器的移动效果，增加手术过程中的监测效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，第三转动机构包括第六电机22和第二转动杆23，第六电机22安装在第一转动杆21上，第二转动杆23安装在第一转动杆21上并相对转动，第六电机22的输出端与第二转动杆23连接，第四转动机构安装在第二转动杆23上；打开第六电机22，第六电机22带动第二转动杆23转动，第二转动杆23带动第四转动机构转动，增加可视穿刺器的移动效果，增加手术过程中的监测效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，第四转动机构包括第三转动杆24、第七电机25和第八电机26，第三转动杆24安装在第二转动杆23上并相对转动，第七电机25安装在第三转动杆24上并与第二转动杆23连接，第八电机26安装在第三转动杆24上，连接板7安装在第八电机26上；打开第七电机25，第七电机25通过第三转动杆24带动第八电机26转动，打开第八电机26，第八电机26带动连接板7转动，对连接板7的位置和角度进行调节，增加可视穿刺器的移动效果，增加手术过程中的监测效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，还包括滑轨27，滑轨27安装在机架1上，两组移动座6与滑轨27滑动连接；通过以上设置，滑轨27对两组移动座6的移动起导向作用，增加可视穿刺器的移动效果，增加手术过程中的监测效果，增加便利性，提高实用性。

作为上述实施例的优选，第一夹板11和第二夹板14上均设置有防滑槽28；通过以上设置，增加第一夹板11与第二夹板14对可视穿刺器16的夹持效果，提高实用性。

作为上述实施例的优选，还包括加强筋29，加强筋29安装在第一转动杆21上；通过以上设置，加强筋29增加第一转动杆21的支撑效果，提高实用性。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其在工作时，打开第二电机2和第三电机4，第二电机2和第三电机4分别带动第一丝杠3和第二丝杠5旋转，第一丝杠3和第二丝杠5分别带动两组机械手臂机构移动，第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构带动连接板7的位置和角度进行调节，打开第四电机8，第四电机8带动齿轮9旋转，齿轮9带动第一齿轮连杆10和第二齿轮连杆13转动，第一齿轮连杆10通过第一连接杆12带动第一夹板11转动，第二齿轮连杆13通过第二连接杆15带动第二夹板14转动，第一夹板11和第二夹板14对可视穿刺器16进行夹持，两组可视穿刺器16对腹腔内的纹理进行观察，感知深浅，通过两组可视穿刺器16录制的纹理进行图像拼接，实现全景3D。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器的第二电机2、第三电机4、第四电机8、可视穿刺器16、第五电机20、第六电机22、第七电机25和第八电机26为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，包括机架(1)、第二电机(2)、第一丝杠(3)、第三电机(4)、第二丝杠(5)、可视穿刺器(16)和机械手臂机构，所述第二电机(2)和第三电机(4)均安装在机架(1)上，所述第一丝杠(3)和第二丝杠(5)安装在机架(1)上并相对转动，所述第二电机(2)的输出端与第一丝杠(3)的输入端连接，所述第三电机(4)的输出端与第二丝杠(5)的输入端连接，两组所述机械手臂机构安装在机架(1)上并相对滑动，两组所述机械手臂机构分别与第一丝杠(3)和第二丝杠(5)螺纹连接，所述机械手臂机构包括移动座(6)、连接板(7)、第四电机(8)、齿轮(9)、第一齿轮连杆(10)、第一夹板(11)、第一连接杆(12)、第二齿轮连杆(13)、第二夹板(14)、第二连接杆(15)、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构，两组所述移动座(6)分别与第一丝杠(3)和第二丝杠(5)螺纹连接，所述第一转动机构安装在移动座(6)上，所述第二转动机构安装在第一转动机构上，所述第三转动机构安装在第二转动机构，所述第四转动机构安装在第三转动机构上，所述连接板(7)安装在第四转动机构上，所述第四电机(8)安装在连接板(7)上，所述齿轮(9)安装在第四电机(8)的输出端，所述第一齿轮连杆(10)和第二齿轮连杆(13)均安装在连接板(7)上并相对转动，所述齿轮(9)与第一齿轮连杆(10)和第二齿轮连杆(13)啮合连接，所述第一夹板(11)与第一齿轮连杆(10)转动连接，所述第一连接杆(12)的一端安装在连接板(7)上并转动，所述第一连接杆(12)的另一端与第一夹板(11)转动连接，所述第二夹板(14)与第二齿轮连杆(13)转动连接，所述第二连接杆(15)的一端安装在连接板(7)上并转动，所述第二连接杆(15)的另一端与第二夹板(14)转动连接，所述第二夹板(14)与第一夹板(11)对可视穿刺器(16)夹持。

2.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第一转动机构包括底座(17)、转盘(18)和固定座(19)，所述底座(17)安装在移动座(6)上，所述底座(17)内部设置有第一电机，所述转盘(18)安装在底座(17)上并相对转动，所述第一电机的输出端与转盘(18)的底端连接，所述固定座(19)安装在转盘(18)上，所述第二转动机构安装在固定座(19)上。

3.如权利要求2所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第二转动机构包括第五电机(20)和第一转动杆(21)，所述第五电机(20)安装在固定座(19)上，所述第一转动杆(21)安装在固定座(19)上并相对转动，所述第五电机(20)的输出端与第一转动杆(21)连接，所述第三转动机构安装在第一转动杆(21)上。

4.如权利要求3所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第三转动机构包括第六电机(22)和第二转动杆(23)，所述第六电机(22)安装在第一转动杆(21)上，所述第二转动杆(23)安装在第一转动杆(21)上并相对转动，所述第六电机(22)的输出端与第二转动杆(23)连接，所述第四转动机构安装在第二转动杆(23)上。

5.如权利要求4所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第四转动机构包括第三转动杆(24)、第七电机(25)和第八电机(26)，所述第三转动杆(24)安装在第二转动杆(23)上并相对转动，所述第七电机(25)安装在第三转动杆(24)上并与第二转动杆(23)连接，所述第八电机(26)安装在第三转动杆(24)上，所述连接板(7)安装在第八电机(26)上。

6.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，还包括滑轨(27)，所述滑轨(27)安装在机架(1)上，两组所述移动座(6)与滑轨(27)滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第一夹板(11)和第二夹板(14)上均设置有防滑槽(28)。

8.如权利要求3所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，还包括加强筋(29)，所述加强筋(29)安装在第一转动杆(21)上。

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