CN217672030U - 一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，包括底板、水陆驱动机构、水下移动机构、飞行机构和墙壁吸附机构。四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构实现在地面上或水上的前进、后退、转弯，其采用改进后的四个麦克纳姆轮，每个改进后的四个麦克纳姆轮单独驱动，灵活性能高，动作幅度更小，运动更方便，操作更简单；水下移动机构中潜浮气仓机构实现潜水与上浮，水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，或者需要在特定情况下隐藏位置时，墙壁吸附机构使本实用新型在不大于90°的墙壁上吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。

Description

一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器

技术领域

本实用新型属于多用途飞行器技术领域，具体涉及一种可水下运动、水上运动、陆地运动、空中运动以及停靠墙壁的旋翼驱动式多栖飞行器。

背景技术

普通的轮式、履带式或者仿生足式两栖飞行器在复杂外部环境下执行特殊任务时难以适应，如在自然灾害区勘察、未知密闭环境勘察、战争侦查等等。具体地，如检测到未知密闭环境下可能有丰富的可开采矿物，外围由深水包围，内部带有巨大空腔，但内部空间环境未知，只有水下有简单小口进入空间内，人类又无法正常进入内部进行勘察只能依靠小型仪器进入，现有的飞行器则无法适应这种类似的复杂环境。为满足在这种多变环境下的工作，应使无人机具有多栖的功能。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型包括底板、水陆驱动机构、飞行机构和墙壁吸附机构；所述的底板底部固定有距离传感器，底板顶部固定有摄像机和水平仪；所述的飞行机构和水陆驱动机构均设有阵列排布的四个。

所述的水陆驱动机构包括水面运动排水板、陆地行走主轮、陆地行走小轮和驱动马达；驱动马达的壳体固定在底板上，驱动马达的输出轴与马达减速器的输入端连接；马达减速器的输出端与陆地行走主轮通过万向联轴器连接；陆地行走主轮上固定有沿周向均布的多块水面运动排水板，且陆地行走主轮与沿周向布置的六个陆地行走小轮均构成转动副。

所述的墙壁吸附机构包括墙壁吸附软足、墙壁停靠接触力传感器、支承块、真空挡板驱动电机、吸附室、墙壁停靠支腿、墙壁吸附抽气泵、真空挡板驱动齿轮、真空挡板、墙壁起飞升力传感器、墙壁吸附支腿调整舵机和墙壁吸附支腿支架；所述的墙壁吸附抽气泵固定在墙壁吸附支腿的内腔中；吸附室一端与墙壁吸附支腿固定，且吸附室的内腔与墙壁吸附支腿的内腔连通；支承块与吸附室另一端通过螺钉固定连接，且支承块与吸附室之间设有密封圈；支承块开设有沿周向均布且与吸附室内腔连通的多个气道，每个气道与一个墙壁吸附软足的内腔连通，且每个气道与吸附室内腔连通的那端端面处设有一块真空挡板；墙壁吸附软足内端固定在支承块开设的安装槽内，外端露出安装槽外；每块真空挡板与支承块在对应一个气道边沿位置处铰接，且各真空挡板上一体成型的轮齿均与真空挡板驱动齿轮啮合；真空挡板驱动齿轮与真空挡板驱动电机的输出轴固定，真空挡板驱动电机的壳体与支承块固定；墙壁停靠接触力传感器固定在支承块的安装槽边沿处；支承块的各气道靠近真空挡板的一端边沿设有密封圈；墙壁吸附支腿与连接筒固定，连接筒与墙壁吸附支腿支架的一端铰接，且铰接轴上套置扭簧，扭簧两端分别与墙壁吸附支腿与墙壁吸附支腿支架接触；墙壁吸附支腿支架的另一端与墙壁吸附支腿调整舵机的输出轴固定；墙壁吸附支腿调整舵机的壳体上固定有墙壁起飞升力传感器；墙壁起飞升力传感器与底板固定；初始状态下，墙壁吸附支腿支架和墙壁吸附支腿的中心轴线均水平设置，且均与驱动马达的输出轴垂直。

优选地，减震器的一端与陆地行走主轮在通过球铰链连接，另一端与马达减速器通过球铰链连接。

优选地，所述的飞行机构包括飞行旋翼、飞行驱动电机、飞行支承架和飞行支架调整舵机；飞行旋翼固定在飞行驱动电机的输出轴上；飞行驱动电机的输出轴竖直设置；飞行驱动电机的壳体固定在飞行支承架上；飞行支承架固定在飞行支架调整舵机的输出轴上；飞行支架调整舵机的输出轴水平设置；飞行支架调整舵机的壳体与底板固定。

优选地，所述的墙壁吸附软足由波纹管和吸盘组成，波纹管两端分别与吸盘和支承块的安装槽固定，吸盘露出安装槽外。

优选地，所述的墙壁吸附机构设有四个，底板两侧均设置两个。

优选地，还包括水下移动机构；所述的水下移动机构包括潜浮气仓机构和水下驱动机构；潜浮气仓机构包括气仓、起浮排水活塞、活塞提升V型杆、V型固定杆、起浮舵机连杆和起浮活塞控制舵机；所述的气仓固定在底板的中心孔处，上安装板与气仓顶端通过螺钉连接，且上安装板与气仓之间设有密封圈；起浮排水活塞与气仓构成滑动副，起浮排水活塞上一体成型的活塞杆与活塞提升V型杆一端开设的滑槽构成滑动副；活塞提升V型杆的中部与V型固定杆构成转动副，V型固定杆与气仓固定；活塞提升V型杆另一端开设的滑槽与起浮舵机连杆一端构成滑动副；起浮舵机连杆另一端与起浮活塞控制舵机的输出轴固定；起浮活塞控制舵机的壳体固定在上安装板上；所述的水下移动机构包括水下驱动机构壳、俯仰驱动电机、俯仰角控制主动轮、俯仰角控制从动轮、水下驱动叶片、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、旋转底座、水下驱动电机、水下转向舵机和俯仰控制箱；旋转底座的座体与底板固定；所述水下驱动机构壳的底部与旋转底座的转子铰接，顶部一体成型的轮齿与俯仰角控制从动轮啮合，侧部与连杆一的一端铰接；旋转底座的转子与座体构成转动副；连杆一的另一端与连杆二的一端铰接，连杆二的另一端与连杆三的一端铰接；连杆三的另一端与连杆四的一端铰接；连杆四的另一端与水下转向舵机的输出轴固定；水下转向舵机的壳体与底板铰接；俯仰角控制主动轮和俯仰角控制从动轮均铰接在俯仰控制箱内，且俯仰角控制主动轮与俯仰角控制从动轮啮合；俯仰角控制主动轮与俯仰驱动电机的输出轴固定，俯仰驱动电机的壳体固定在俯仰控制箱内；俯仰控制箱与上安装板铰接；水下驱动电机的壳体固定在水下驱动壳内，水下驱动电机的输出轴与水下驱动叶片固定；旋转底座的转子中心轴线、连杆一与水下驱动机构壳的铰接轴、水下转向舵机的输出轴以及俯仰控制箱与上安装板的铰接轴均竖直设置；水下驱动机构壳与旋转底座的铰接轴、连杆二两端的铰接轴、连杆三与连杆四的铰接轴以及水下转向舵机的壳体与底板的铰接轴平行，且均水平设置，并与水下驱动电机的输出轴中心轴线所在平面垂直。

优选地，所述的底板上固定有安装架，安装架上固定有GPS定位系统和探照灯。

本实用新型具有的有益效果：

本实用新型可实现在人类无法达到的不同复杂环境下运行。其中，四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构实现在复杂地貌上或水上的前进、后退、转弯，其采用改进后的四个麦克纳姆轮，每个改进后的四个麦克纳姆轮单独驱动，灵活性能更高，动作幅度更小，运动更加方便，操作更加简单；水下移动机构中潜浮气仓机构实现潜水与上浮，水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；更重要的，当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，或者需要在特定情况下隐藏位置时，墙壁吸附机构使本实用新型可以在不大于90°的斜坡、墙壁上进行吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图。

图2为本实用新型的整体结构仰视图。

图3为本实用新型中飞行机构的结构立体图。

图4为本实用新型中墙壁吸附机构的结构立体图。

图5-1为本实用新型中墙壁停靠支腿、吸附室和支承块的外形图。

图5-2为本实用新型中墙壁吸附机构除墙壁起飞升力传感器、墙壁吸附支腿调整舵机和墙壁吸附支腿支架外的装配剖视图。

图5-3为本实用新型中真空挡板驱动齿轮、真空挡板与支承块的装配示意图。

图6为本实用新型中水陆驱动机构的结构立体图。

图7-1为本实用新型中潜浮气仓机构的结构立体图。

图7-2为本实用新型中潜浮气仓机构的剖视图。

图8-1为本实用新型中水下驱动机构的结构立体图。

图8-2为本实用新型中水下驱动机构的二维结构图。

图8-3为本实用新型中水下驱动机构的剖视图。

图9为本实用新型空中飞行时的示意图。

图10为本实用新型在地面运行时的示意图。

图11为本实用新型吸附在墙壁时的示意图。

图12为本实用新型在水面运行时的示意图。

图13为本实用新型在水下运行时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进一步说明。

如图1和图2所示，一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，包括底板1、水陆驱动机构3、飞行机构5和墙壁吸附机构6；底板1底部固定有距离传感器13，底板1顶部固定有摄像机9和水平仪；飞行机构5和水陆驱动机构3均设有阵列排布的四个。

如图1、图2和图6所示，水陆驱动机构3包括水面运动排水板3-2、陆地行走主轮3-3、陆地行走小轮3-1和驱动马达15；驱动马达15的壳体固定在底板1上，驱动马达15的输出轴与马达减速器14的输入端连接；马达减速器的输出端与陆地行走主轮3-3通过万向联轴器3-5连接；陆地行走主轮上固定有沿周向均布的多块水面运动排水板3-2，且陆地行走主轮与沿周向布置的六个陆地行走小轮3-1均构成转动副。

如图1、图2、图4、图5-1、图5-2和图5-3所示，墙壁吸附机构6包括墙壁吸附软足6-1、墙壁停靠接触力传感器6-2、支承块6-3、真空挡板驱动电机6-4、吸附室6-5、墙壁停靠支腿6-6、墙壁吸附抽气泵6-7、真空挡板驱动齿轮6-8、真空挡板6-9、墙壁起飞升力传感器6-10、墙壁吸附支腿调整舵机6-11和墙壁吸附支腿支架6-12；墙壁吸附抽气泵6-7固定在墙壁吸附支腿6-6的内腔中；吸附室一端与墙壁吸附支腿6-6固定，且吸附室的内腔与墙壁吸附支腿6-6的内腔连通；支承块6-3与吸附室6-5另一端通过螺钉固定连接，且支承块6-3与吸附室6-5之间设有密封圈；支承块6-3开设有沿周向均布且与吸附室内腔连通的多个气道，每个气道与一个墙壁吸附软足6-1的内腔连通，且每个气道与吸附室内腔连通的那端端面处设有一块真空挡板6-9；墙壁吸附软足6-1内端固定在支承块6-3开设的安装槽内，外端露出安装槽外；每块真空挡板与支承块在对应一个气道边沿位置处铰接，且各真空挡板6-9上一体成型的轮齿均与真空挡板驱动齿轮6-8啮合；真空挡板驱动齿轮6-8与真空挡板驱动电机6-4的输出轴固定，真空挡板驱动电机6-4的壳体与支承块固定；墙壁停靠接触力传感器6-2固定在支承块6-3的安装槽边沿处；支承块6-3的各气道靠近真空挡板6-9的一端边沿设有密封圈；墙壁吸附支腿6-6与连接筒固定，连接筒与墙壁吸附支腿支架6-12的一端铰接，且铰接轴上套置扭簧，扭簧两端分别与墙壁吸附支腿6-6与墙壁吸附支腿支架6-12接触；墙壁吸附支腿支架6-12的另一端与墙壁吸附支腿调整舵机6-11的输出轴固定；墙壁吸附支腿调整舵机6-11的壳体上固定有墙壁起飞升力传感器6-10；墙壁起飞升力传感器6-10与底板1固定；初始状态下，墙壁吸附支腿支架6-12和墙壁吸附支腿6-6的中心轴线均水平设置，且均与驱动马达15的输出轴垂直。

作为一个优选实施例，如图6所示，减震器3-4的一端与陆地行走主轮在通过球铰链连接，另一端与马达减速器14通过球铰链连接。

作为一个优选实施例，如图6所示，陆地行走主轮3-3和各陆地行走小轮3-1构成麦克纳姆轮结构；即各陆地行走小轮3-1的中心轴线与陆地行走主轮的中心轴线之间均设有夹角，且每个陆地行走小轮3-1与正对面的一个陆地行走小轮3-1之间的中心轴线夹角为90°。四个水陆驱动机构3组合使用，可以更灵活、方便地实现全方位移动，陆地行走小轮还能起到减少摩擦的作用。

作为一个优选实施例，如图1和图3所示，飞行机构5包括飞行旋翼5-1、飞行驱动电机5-2、飞行支承架5-3和飞行支架调整舵机5-4；飞行旋翼5-1固定在飞行驱动电机5-2的输出轴上；飞行驱动电机5-2的输出轴竖直设置；飞行驱动电机的壳体固定在飞行支承架5-3上；飞行支承架固定在飞行支架调整舵机5-4的输出轴上；飞行支架调整舵机5-4的输出轴水平设置；飞行支架调整舵机5-4的壳体与底板1固定。

作为一个优选实施例，墙壁吸附软足6-1由波纹管和吸盘组成，波纹管两端分别与吸盘和支承块6-3的安装槽固定，吸盘露出安装槽外。

作为一个优选实施例，如图1和图2所示，墙壁吸附机构6设有四个，底板两侧均设置两个。

作为一个优选实施例，如图1、图2、图7-1、图7-2、图8-1、图8-2和图8-3所示，还包括水下移动机构4；水下移动机构4包括潜浮气仓机构和水下驱动机构；潜浮气仓机构包括气仓4-13、起浮排水活塞4-1、活塞提升V型杆4-2、V型固定杆4-3、起浮舵机连杆4-4和起浮活塞控制舵机4-5；气仓4-13固定在底板的中心孔处，上安装板2与气仓4-13顶端通过螺钉连接，且上安装板与气仓之间设有密封圈；起浮排水活塞4-1与气仓4-13构成滑动副，起浮排水活塞4-1上一体成型的活塞杆与活塞提升V型杆4-2一端开设的滑槽构成滑动副；活塞提升V型杆4-2的中部与V型固定杆4-3构成转动副，V型固定杆4-3与气仓4-13固定；活塞提升V型杆另一端开设的滑槽与起浮舵机连杆4-4一端构成滑动副；起浮舵机连杆另一端与起浮活塞控制舵机4-5的输出轴固定；起浮活塞控制舵机的壳体固定在上安装板2上；水下移动机构包括水下驱动机构壳4-6、俯仰驱动电机、俯仰角控制主动轮4-15、俯仰角控制从动轮4-7、水下驱动叶片4-8、连杆一、连杆二4-9、连杆三、连杆四、旋转底座4-10、水下驱动电机4-11、水下转向舵机4-12和俯仰控制箱4-14；旋转底座4-10的座体与底板固定；水下驱动机构壳4-6底部与旋转底座4-10的转子铰接，顶部一体成型的轮齿与俯仰角控制从动轮4-7啮合，侧部与连杆一的一端铰接；旋转底座4-10的转子与座体构成转动副；连杆一的另一端与连杆二4-9的一端铰接，连杆二的另一端与连杆三的一端铰接；连杆三的另一端与连杆四的一端铰接；连杆四的另一端与水下转向舵机4-12的输出轴固定；水下转向舵机的壳体与底板1铰接；俯仰角控制主动轮和俯仰角控制从动轮4-7均铰接在俯仰控制箱4-14内，且俯仰角控制主动轮与俯仰角控制从动轮4-7啮合；俯仰角控制主动轮与俯仰驱动电机的输出轴固定，俯仰驱动电机的壳体固定在俯仰控制箱4-14内；俯仰控制箱4-14与上安装板2铰接；水下驱动电机4-11的壳体固定在水下驱动壳4-6内，水下驱动电机的输出轴与水下驱动叶片4-8固定；旋转底座4-10的转子中心轴线、连杆一与水下驱动机构壳4-6的铰接轴、水下转向舵机4-12的输出轴以及俯仰控制箱4-14与上安装板2的铰接轴均竖直设置；水下驱动机构壳4-6与旋转底座4-10的铰接轴、连杆二两端的铰接轴、连杆三与连杆四的铰接轴以及水下转向舵机的壳体与底板1的铰接轴平行，且均水平设置，并与水下驱动电机4-11的输出轴中心轴线所在平面垂直。

作为一个优选实施例，如图1所示，水平仪固定在水平仪固定箱12内，水平仪固定箱12固定在上安装板2上。

作为一个优选实施例，如图1所示，底板1上固定有安装架8，安装架8上内固定有GPS定位系统7和探照灯10。

其中，驱动马达15、飞行驱动电机5-2、飞行支架调整舵机5-4、真空挡板驱动电机6-4、墙壁吸附抽气泵6-7、起浮活塞控制舵机4-5、俯仰驱动电机、水下转向舵机4-12和水下驱动电机4-11均由控制器控制，摄像机9、水平仪、距离传感器13、墙壁停靠接触力传感器6-2和墙壁起飞升力传感器6-10的信号输出端均接控制器，GPS定位系统7和探照灯10均与控制器连接；控制器与上位机通讯；控制器固定在控制器安装箱11内；控制器安装箱11固定在底板1上。驱动马达15、飞行驱动电机5-2、飞行支架调整舵机5-4、真空挡板驱动电机6-4、墙壁吸附抽气泵6-7、起浮活塞控制舵机4-5、俯仰驱动电机、水下转向舵机4-12、水下驱动电机4-11、摄像机9、水平仪、距离传感器13、墙壁停靠接触力传感器6-2、墙壁起飞升力传感器6-10、GPS定位系统7、探照灯10和控制器均做防水处理，均由电池供电。

该可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，工作原理如下：

四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构实现在地面或水上的前进、后退、转弯，其采用改进后的四个麦克纳姆轮，每个改进后的四个麦克纳姆轮单独驱动，灵活性能更高，动作幅度更小，运动更加方便，操作更加简单；潜浮气仓机构实现潜水与上浮；水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；墙壁吸附机构可以在不大于90⁰的斜坡、墙壁上进行吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。不管在空中飞行，还是在地面行走、水上行走、水下行走或墙壁上吸附，均可以通过摄像机9探测周围环境。

如图10和图12所示，在地面或水面行走时，驱动马达15驱动陆地行走主轮3-3，带动陆地行走小轮3-1在地面滚动或水面运动排水板作用于水面，给底板1提供动力；四个水陆驱动机构3的驱动马达15协同工作，实现底板1的前进、后退、转弯。在崎岖的路面或波浪较大的水面行驶时，万向联轴器3-5可以使陆地行走主轮3-3偏摆以适应环境，路面颠簸时减震器3-4起到缓冲作用。

如图9所示，空中飞行时，控制器控制飞行驱动电机5-2带动飞行旋翼5-1转动，四个飞行机构5的飞行驱动电机5-2协同工作；当需要改变飞行姿态时，四个飞行机构5的飞行支架调整舵机5-4协同工作，改变各旋翼5-1倾角，以调整飞行姿态并提供稳定向上的升力；从空中降落时减震器3-4起到缓冲作用。

如图11所示，当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，可吸附在墙壁上，具体过程如下：各飞行机构5的飞行驱动电机5-2驱动底板靠近墙壁，且在各飞行机构5的飞行支架调整舵机5-4协调驱动下形成底板前高后低的飞行姿态，保证飞行旋翼5-1不会与墙壁碰撞；当距离传感器13检测到距离达到预设值时，墙壁吸附支腿调整舵机6-11驱动墙壁吸附支腿支架6-12摆动伸出；当墙壁吸附软足6-1贴到墙壁收缩且墙壁停靠接触力传感器6-2检测到压力信号时，墙壁吸附抽气泵6-7启动，当墙壁停靠接触力传感器6-2检测的压力值达到预定值时，真空挡板驱动电机6-4带动真空挡板驱动齿轮6-8，使真空挡板6-9转动对墙壁吸附软足6-1进行密封，墙壁吸附软足6-1内部形成负压，牢靠固定在墙壁上；最后，各飞行机构5的飞行驱动电机5-2和飞行支架调整舵机5-4停止工作。当需要从墙壁起飞时，各飞行机构5的飞行驱动电机5-2启动；在墙壁起飞升力传感器6-10检测到受力达到设定值时，真空挡板驱动电机6-4带动真空挡板驱动齿轮6-8，使真空挡板6-9转动不对墙壁吸附软足6-1进行密封，墙壁吸附软足6-1松开墙壁；然后，各飞行机构5的飞行支架调整舵机5-4协调驱动，当水平仪检测到底板处于水平姿态时，墙壁吸附支腿调整舵机6-11驱动墙壁吸附支腿支架6-12摆动收回。

如图13所示，需要潜入水下时，起浮活塞控制舵机4-5经起浮舵机连杆4-4和活塞提升V型杆4-2带动起浮排水活塞4-1沿气仓4-13上移，从而减少排水体积；需要上浮时，起浮排水活塞4-1下移复位，增加排水体积；潜入水下后，水下驱动电机4-11带动水下驱动叶片4-8转动以提供前进或者后退的动力；当需要转向时，水下转向舵机4-12经连杆四、连杆三、连杆二4-9和连杆一带动水下驱动机构壳4-6以及旋转底座4-10的转子绕旋转底座4-10的座体转动，从而使水下驱动电机4-11和水下驱动叶片4-8偏摆；而水下驱动机构壳4-6摆动经其上轮齿带动俯仰角控制主动轮4-15、俯仰角控制从动轮4-7、俯仰控制箱4-14和俯仰驱动电机绕上安装板2转动，不会造成干涉；当需要做水下俯仰运动时，俯仰驱动电机经俯仰角控制主动轮4-15、俯仰角控制从动轮4-7和水下驱动机构壳4-6上的轮齿带动水下驱动机构壳4-6绕旋转底座4-10的转子摆动，从而使水下驱动电机4-11和水下驱动叶片4-8进行俯仰运动；而水下驱动机构壳4-6摆动经连杆一、连杆二4-9、连杆三、连杆四带动水下转向舵机4-12绕底板转动，不会造成干涉。

Claims (7)

1.一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，包括底板、水陆驱动机构和飞行机构，其特征在于：还包括墙壁吸附机构；所述的底板底部固定有距离传感器，底板顶部固定有摄像机和水平仪；所述的飞行机构和水陆驱动机构均设有阵列排布的四个；

所述的水陆驱动机构包括水面运动排水板、陆地行走主轮、陆地行走小轮和驱动马达；驱动马达的壳体固定在底板上，驱动马达的输出轴与马达减速器的输入端连接；马达减速器的输出端与陆地行走主轮通过万向联轴器连接；陆地行走主轮上固定有沿周向均布的多块水面运动排水板，且陆地行走主轮与沿周向布置的六个陆地行走小轮均构成转动副；

所述的墙壁吸附机构包括墙壁吸附软足、墙壁停靠接触力传感器、支承块、真空挡板驱动电机、吸附室、墙壁停靠支腿、墙壁吸附抽气泵、真空挡板驱动齿轮、真空挡板、墙壁起飞升力传感器、墙壁吸附支腿调整舵机和墙壁吸附支腿支架；所述的墙壁吸附抽气泵固定在墙壁吸附支腿的内腔中；吸附室一端与墙壁吸附支腿固定，且吸附室的内腔与墙壁吸附支腿的内腔连通；支承块与吸附室另一端通过螺钉固定连接，且支承块与吸附室之间设有密封圈；支承块开设有沿周向均布且与吸附室内腔连通的多个气道，每个气道与一个墙壁吸附软足的内腔连通，且每个气道与吸附室内腔连通的那端端面处设有一块真空挡板；墙壁吸附软足内端固定在支承块开设的安装槽内，外端露出安装槽外；每块真空挡板与支承块在对应一个气道边沿位置处铰接，且各真空挡板上一体成型的轮齿均与真空挡板驱动齿轮啮合；真空挡板驱动齿轮与真空挡板驱动电机的输出轴固定，真空挡板驱动电机的壳体与支承块固定；墙壁停靠接触力传感器固定在支承块的安装槽边沿处；支承块的各气道靠近真空挡板的一端边沿设有密封圈；墙壁吸附支腿与连接筒固定，连接筒与墙壁吸附支腿支架的一端铰接，且铰接轴上套置扭簧，扭簧两端分别与墙壁吸附支腿与墙壁吸附支腿支架接触；墙壁吸附支腿支架的另一端与墙壁吸附支腿调整舵机的输出轴固定；墙壁吸附支腿调整舵机的壳体上固定有墙壁起飞升力传感器；墙壁起飞升力传感器与底板固定；初始状态下，墙壁吸附支腿支架和墙壁吸附支腿的中心轴线均水平设置，且均与驱动马达的输出轴垂直。

2.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：减震器的一端与陆地行走主轮在通过球铰链连接，另一端与马达减速器通过球铰链连接。

3.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：所述的飞行机构包括飞行旋翼、飞行驱动电机、飞行支承架和飞行支架调整舵机；飞行旋翼固定在飞行驱动电机的输出轴上；飞行驱动电机的输出轴竖直设置；飞行驱动电机的壳体固定在飞行支承架上；飞行支承架固定在飞行支架调整舵机的输出轴上；飞行支架调整舵机的输出轴水平设置；飞行支架调整舵机的壳体与底板固定。

4.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：所述的墙壁吸附软足由波纹管和吸盘组成，波纹管两端分别与吸盘和支承块的安装槽固定，吸盘露出安装槽外。

5.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：所述的墙壁吸附机构设有四个，底板两侧均设置两个。

6.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：还包括水下移动机构；所述的水下移动机构包括潜浮气仓机构和水下驱动机构；潜浮气仓机构包括气仓、起浮排水活塞、活塞提升V型杆、V型固定杆、起浮舵机连杆和起浮活塞控制舵机；所述的气仓固定在底板的中心孔处，上安装板与气仓顶端通过螺钉连接，且上安装板与气仓之间设有密封圈；起浮排水活塞与气仓构成滑动副，起浮排水活塞上一体成型的活塞杆与活塞提升V型杆一端开设的滑槽构成滑动副；活塞提升V型杆的中部与V型固定杆构成转动副，V型固定杆与气仓固定；活塞提升V型杆另一端开设的滑槽与起浮舵机连杆一端构成滑动副；起浮舵机连杆另一端与起浮活塞控制舵机的输出轴固定；起浮活塞控制舵机的壳体固定在上安装板上；所述的水下移动机构包括水下驱动机构壳、俯仰驱动电机、俯仰角控制主动轮、俯仰角控制从动轮、水下驱动叶片、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、旋转底座、水下驱动电机、水下转向舵机和俯仰控制箱；旋转底座的座体与底板固定；所述水下驱动机构壳的底部与旋转底座的转子铰接，顶部一体成型的轮齿与俯仰角控制从动轮啮合，侧部与连杆一的一端铰接；旋转底座的转子与座体构成转动副；连杆一的另一端与连杆二的一端铰接，连杆二的另一端与连杆三的一端铰接；连杆三的另一端与连杆四的一端铰接；连杆四的另一端与水下转向舵机的输出轴固定；水下转向舵机的壳体与底板铰接；俯仰角控制主动轮和俯仰角控制从动轮均铰接在俯仰控制箱内，且俯仰角控制主动轮与俯仰角控制从动轮啮合；俯仰角控制主动轮与俯仰驱动电机的输出轴固定，俯仰驱动电机的壳体固定在俯仰控制箱内；俯仰控制箱与上安装板铰接；水下驱动电机的壳体固定在水下驱动壳内，水下驱动电机的输出轴与水下驱动叶片固定；旋转底座的转子中心轴线、连杆一与水下驱动机构壳的铰接轴、水下转向舵机的输出轴以及俯仰控制箱与上安装板的铰接轴均竖直设置；水下驱动机构壳与旋转底座的铰接轴、连杆二两端的铰接轴、连杆三与连杆四的铰接轴以及水下转向舵机的壳体与底板的铰接轴平行，且均水平设置，并与水下驱动电机的输出轴中心轴线所在平面垂直。

7.根据权利要求1所述的一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，其特征在于：所述的底板上固定有安装架，安装架上固定有GPS定位系统和探照灯。

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