CN217659683U - 尘盒、清洁机器人和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种尘盒、清洁机器人和清洁系统。其中，尘盒，用于清洁机器人，尘盒包括：基座；底盖，与基座活动连接，基座和底盖合围成相连通的第一腔室和第二腔室，第一腔室包括垃圾入口，第二腔室包括排风口；第一锁止件，滑动地设置在基座上，位于第二腔室内，第一锁止件相对于底盖可活动地设置，以脱离或连接底盖。

Description

尘盒、清洁机器人和清洁系统

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种尘盒、清洁机器人和清洁系统。

背景技术

相关技术中的清洁机器人，在清洁过程中会将地面灰尘收集到位于其内部的尘盒中。通常情况下，尘盒内的灰尘通过门体释放出去，但是，由于尘盒结构的限制，对其内部进行清洗或维修，仍不方便。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的第一方面的实施例，提供了一种尘盒，用于清洁机器人，尘盒包括：基座；底盖，与基座活动连接，基座和底盖合围成相连通的第一腔室和第二腔室，第一腔室包括垃圾入口，第二腔室包括排风口；第一锁止件，滑动地设置在基座上，位于第二腔室内，第一锁止件相对于底盖可活动地设置，以脱离或连接底盖。

进一步地，第一锁止件包括相连接的拨动部和限位部，基座上设置有操作口，底盖上设置有与限位部相对应的定位部；其中，拨动部位于操作口中并能够在操作口中滑动，拨动拨动部能够使限位部与定位部相互锁止或脱离。

进一步地，限位部的数量为至少两个，至少两个限位部间隔分布在第二腔室内。

进一步地，第一锁止件还包括连接本体，连接本体连接拨动部和限位部；基座的内壁设置有滑槽，连接本体位于滑槽内并遮蔽操作口。

进一步地，第一锁止件还包括：弹性件，弹性件的两端分别作用于连接本体和基座，以使限位部和定位部相互锁止。

进一步地，限位部和定位部通过以下任一方式连接：卡钩和卡槽、卡钩和卡钩、卡槽和卡钩。

进一步地，基座上设置有避让空间，避让空间与底盖相邻设置。

进一步地，尘盒还包括：第二锁止件，设置在基座上，用于与清洁机器人的机器主体可拆卸连接；避让空间与第二锁止件相对设置。

进一步地，尘盒还包括：门体，可活动地设置在底盖上，用于打开或闭合第一腔室和/或第二腔室。

进一步地，底盖上设置有滚动部。

本实用新型的第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人，包括：机器主体；以及第一方面中任一项的尘盒，尘盒与机器主体主体可拆卸连接。

本实用新型的第三方面的实施例，提供了一种清洁系统，包括：清洁基站；以及第二方面的清洁机器人。

本实用新型提供的尘盒、清洁机器人和清洁系统，尘盒包括基座和底盖，底盖和基座活动连接，并合围第一腔室和第二腔室，其中，第一腔室包括垃圾入口，第二腔室包括排风口，即灰尘在第一腔室能够实现初步分离，经第二腔室实现进一步分离，通过在第二腔室内设置第一锁止件，第一锁止件滑动地设置在基座上，第一锁止件相对于底盖可活动地设置，以脱离或连接底盖，从而能够实现底盖与基座的固定或释放。也就是说，通过第一锁止件，能够将底盖相对于基座活动以释放基座的内部空间，进而便于对设置在基座内的部件进行维修或换件，同时便于对基座的内部进行清洁，操作方便，提升维修体验和清洁体验。并且，本实施例的尘盒，通过将基座和底盖设置为能够相对活动，利用第一锁止件即可实现底盖与基座的固定和释放，结构简单，操作方便，提升了尘盒的开盖体验。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个视角的结构示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第三个视角的结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第四个视角的结构示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的一部分的一个视角的结构示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的一部分的另一个视角的结构示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的一个视角的结构示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的另一个视角的结构示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第一腔室的结构示意图；

图10是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第二腔室的结构示意图；

图11是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第一腔室和第二腔室的结构示意图；

图12是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的内部结构示意图；

图13是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第一个视角的结构示意图；

图14是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第二个视角的结构示意图；

图15是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第三个视角的结构示意图；

图16是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的剖面结构示意图；

图17是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的底盖和第一锁止件的结构示意图；

图18是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的部分基座和第一锁止件、第二锁止件的结构示意图；

图19是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的气旋分离器的结构示意图；

图20是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的气旋分离器的剖面结构示意图；

图21是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的一个视角的结构示意图；

图22是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的清洁罩的一个视角的结构示意图；

图23是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的清洁罩的另一个视角的结构示意图；

图24是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风路装置示意图；

图25是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁罩和一级风道的结构示意图；

图26是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的结构示意图；

图27是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的一个视角的分解结构示意图；

图28是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的另一个视角的分解结构示意图；

图29是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的过滤部的分解结构示意图；

图30是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的消音组件的结构示意图；

图31是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机装置的消音组件的一个视角的结构示意图；

图32是图31所示实施例的A-A处的剖视图；

图33是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的结构示意图；

图34是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的局部结构示意图；

图35是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的止挡件的一个视角的结构示意图；

图36是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的止挡件的另一个视角的结构示意图。

其中，图1至图36中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1、桩本体；2、进尘通道；3、进尘口；4、尘桶；7、动力组件；9、止挡件；91、第一止挡件；911、第一齿条；92、第二止挡件；921、第二齿条；93、驱动件；931、电机；932、第一齿轮；933、第二齿轮；94、吸附件；

10、尘盒；11、集尘腔；111、第一腔室；1111、第一开口；1112、垃圾入口；112、第二腔室；1121、第二开口；1122、第三开口；1123、排风口； 113、过渡通道；12、门体；121、第一门体件；122、第二门体件；13、气旋分离器；131、一级分离气旋；132、二级分离气旋；133、分离滤网；14、基座；141、避让空间；142、操作口；143、导向部；15、底盖；151、滚动部； 152、定位部；16、第一锁止件；161、拨动部；162、限位部；163、第一限位部；164、第二限位部；165、连接本体；166、弹性件，17、第二锁止件；

20、机器主体；21、位置确定装置；22、顶部主平面；23、顶部凸起平面；24、过渡面；25、缓冲器；26、前向部分；27、后向部分；

30、清洁模组；31、清洁罩；311、安装腔；3111、主风道；3112、副风道；3113、第一风道段；3114、第二风道段；312、风道开口；32、清洁件， 38、一级风道；381、第一风道；382、第二风道；383、出风端；

40、风机装置；41、风机；42、二级风道；421、第一风口；422、第二风口；43、过滤部；431、过滤层；432、框架；44、消音组件；441消音主体； 442、吸音孔；443、气流通道；444，入口；445，出口；446连接部；447过渡空间；45、过滤件；46、防护罩；

50、驱动系统；51、第一驱动轮模块；52、第二驱动轮模块；53、从动轮。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图36所示，本实用新型实施例的清洁系统包括清洁机器人和清洁基站。

如图1至图32所示，清洁机器人包括机器主体20、尘盒10、清洁模组 30、风机装置40、驱动系统50、感知系统、控制模块、能源系统和人机交互系统。

如图1所示，机器主体20包括前向部分26和后向部分27，清洁机器人具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。清洁机器人的清洁运行方向可以认为是由后向部分27指向前向部分26的方向。

如图1至图3所示，感知系统可以包括位于机器主体20上的位置确定装置21、设置于机器主体20的前向部分26的缓冲器25上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器本体下部的悬崖传感器，以及设置于机器本体内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置21包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图1和图3所示，机器主体20的前向部分26可承载缓冲器25，在清洁过程中驱动系统50推进清洁机器人在地面行走时，缓冲器25经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人可通过由缓冲器25检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动系统50使清洁机器人来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体20内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器25 上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人有更好的清扫性能和用户体验。

如图3和图4所示，驱动系统50可基于具有距离和角度信息(例如x、y 及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体20跨越地面行驶。驱动系统50包含第一驱动轮模块51和第二驱动轮模块52。第一驱动轮模块51和第二驱动轮模块52沿着由机器主体20界定的横向轴设置。为了清洁机器人能够在地面上更为稳定地运动或者具有较强的运动能力，清洁机器人可以包括一个或者多个从动轮53，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块可以可拆卸地连接到机器主体20上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器主体20，且接收向下及远离机器主体20偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人的清洁元件也以一定的压力接触地面。

机器主体20界定出横向轴和纵向轴，横向轴和纵向轴相垂直，横向轴和纵向轴可以分别理解为机器主体20的横向中心线和纵向中心线。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁机器人，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

本实用新型实施例的清洁机器人，尘盒10设置在机器主体20上，位置确定装置21的至少部分凸出机器主体20设置。由于尘盒10的顶端不低于机器主体20至少部分的顶端，位置确定装置21的顶端高于尘盒10的顶端，在保证最大程度将尘盒10高度制作高的基础上，且可以保证位置确定装置21 先触发障碍物，从而间接保护尘盒10或者机器主体20不被障碍物卡死。

需要说明的是，由于尘盒10的顶端不低于机器主体20至少部分的顶端，因此，相对于相关技术中的清洁机器人的机器主体高度，在不改变原机器主体高度的前提下，尽可能的将尘盒10高度做高，以此增加尘盒10的集尘能力，且不会增加清洁机器人的高度。

在本实用新型实施例中，如图1和图2所示，机器主体20包括顶部主平面22，位置确定装置21的至少部分凸出顶部主平面22设置，尘盒10的顶端高于顶部主平面22。顶部主平面22为清洁机器人的上部大表面，而将位置确定装置21的至少部分凸出顶部主平面22设置，可以保证位置确定装置21可靠识别障碍物。尘盒10的顶端高于顶部主平面22可以保证尘盒10具有足够的集尘能力。

在本实用新型实施例中，如图1和图2所示，机器主体20还包括顶部凸起平面23，顶部凸起平面23高于顶部主平面22，且低于位置确定装置21的顶端；其中，尘盒10的至少部分位于顶部凸起平面23的下方。顶部凸起平面23为清洁机器人的上部小表面，而将位置确定装置21的顶端高于顶部凸起平面23可以保证位置确定装置21可靠识别障碍物。尘盒10的至少部分位于顶部凸起平面23的下方可以避免尘盒10给清洁机器人带来过高的高度尺寸，并且机器主体20还可以实现对尘盒10的防护作用。

在本实用新型实施例中，如图1和图2所示，机器主体20还包括过渡面 24，过渡面24连接顶部主平面22和顶部凸起平面23；其中，顶部主平面22 和顶部凸起平面23近似平行，过渡面24倾斜于顶部凸起平面23，不仅外观设计较为美观，且可以使得机器主体20方便通过低矮的障碍物，避免卡死清洁机器人。

本实用新型实施例提供的清洁机器人，用于与清洁基站相配合，以将其内的灰尘排入清洁基站，清洁机器人包括：集尘腔11，集尘腔11包括开口；门体12，门体12相对于集尘腔11可活动地设置，以释放或者遮挡开口；其中，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12能够释放开口，以使得开口与清洁基站的进尘口相连通。

本实用新型实施例的清洁机器人通过在集尘腔11的开口处设置有门体12，并且门体12相对于集尘腔11可活动地设置，在清洁机器人与清洁基站对接后，门体12能够释放开口，从而使得开口与清洁基站的进尘口相连通，并且将集尘腔11内的灰尘排入到清洁基站，提高清洁机器人的排尘效率，以改善清洁机器人的使用性能。其中，集尘腔还有垃圾入口，以使清洁模组工作将垃圾有垃圾入口搜集在集尘腔内。

本实用新型实施例中的集尘腔11可以是由机器主体20形成，即机器主体20的内部形成一个腔体，此腔体用于收集灰尘，从而作为集尘腔11使用，而机器主体20上可以设置有门体12，从而来遮挡集尘腔11的开口，避免灰尘泄漏，而在对集尘腔11内的灰尘进行排出时，可以将门体12打开，以此释放集尘腔11的开口，从而可以将集尘腔11内的灰尘排出，例如，将集尘腔11内的灰尘排入到清洁基站。

本实用新型实施例中的集尘腔11可以是由机器主体20上的尘盒10形成，尘盒10设置在机器主体20上，尘盒10和机器主体20组成了机器人本体，门体12设置在尘盒10上，从而实现对集尘腔11开口的释放或者遮挡。

如图7至图13、图14、图15、图16、图17、图18所示，本实用新型实施例中的尘盒10，尘盒10包括基座14和底盖15，底盖15和基座14活动连接，并合围成集尘腔11，即集尘腔11是由尘盒10形成的。其中，底盖15和基座14合围成第一腔室111和第二腔室112，即集尘腔11分为第一腔室111 和第二腔室112，第一腔室111包括垃圾入口1112，第二腔室112包括排风口1123，也就是说，本实用新型实施例的尘盒10包括独立设置的第一腔室111 和第二腔室112，第一腔室111与第二腔室112相连通，从而可以实现灰尘在第一腔室111的初步分离，经第二腔室112实现进一步分离，进而使得经第二腔室112的排风口1123排出的气流较为清洁，能够降低灰尘堵塞气流流通的概率，且可以可靠实现灰尘的收集，以改善尘盒10的集尘能力。

通过在第二腔室112内设置第一锁止件16，第一锁止件16滑动地设置在基座14上，第一锁止件16相对于底盖15可活动地设置，以脱离或连接底盖 15，从而能够实现底盖15与基座14的固定或释放。也就是说，通过第一锁止件16，能够将底盖15相对于基座14活动以释放基座14的内部空间，进而便于对设置在基座14内的部件进行维修或换件，同时便于对基座14的内部进行清洁，操作方便，提升维修体验和清洁体验。并且，本实施例的尘盒10，通过将基座14和底盖15设置为能够相对活动，利用第一锁止件16即可实现底盖15与基座14的固定和释放，结构简单，操作方便，提升了尘盒10的开盖体验。

其中，第一腔室111和第二腔室112可以独立设置，从而使得第一腔室111和第二腔室112内均可以设置有灰尘，但是，第一腔室111和第二腔室112 内的灰尘可以是不同阶段的灰尘，例如，清洁机器人在清洁过程中，灰尘首先进入到第一腔室111，然后部分的灰尘在进入到第二腔室112，因此，第一腔室111和第二腔室112内的灰尘颗粒大小可以不相一致。

由于第一腔室111包括垃圾入口1112，第二腔室112包括排风口1123，即清洁模组30收集的灰尘会经垃圾入口1112流入第一腔室111，并经第二腔室112的排风口1123排出，通过将第一锁止件16设置在第二腔室112内，能够避免将第一锁止件16设置在第一腔室111内因占用第一腔室111的空间，而影响第一腔室111内的气流的流通效率存在灰尘堵塞尘盒10的问题，而第二腔室112内的灰尘较少，气流的流通效率较高，堵塞的几率较第一腔室111较小，进而能够可靠实现灰尘的收集，以改善尘盒10的集尘能力。在本实用新型提供的实施例中，如图17和图18所示，第一锁止件16包括相连接的拨动部161和限位部162，即拨动部161移动能够带动限位部162移动。基座 14上设置有操作口142，拨动部161位于操作口142中并能够在操作口142 中滑动，即位于操作口142中的拨动部161暴露于外部环境，用户通过操作口142能够拨动拨动部161使拨动部161移动。底盖15上设置有与限位部162 相对应的定位部152，这样，用户通过操作口142拨动拨动部161能够使限位部162与定位部152相互锁止或脱离，进而能够实现底盖15与基座14的固定和释放，操作简单，使用方便。

举例而言，当用户通过操作口142拨动拨动部161使限位部162与定位部152相互锁止时，底盖15能够可靠地固定在基座14上，当拨动拨动部161 带动限位部162移动，使限位部162与定位部152脱离时，底盖15可以释放基座14的内部空间，如底盖15可以由基座14上取下。

需要说明的是，底盖15可以整体由基座14上取下，或者，底盖15可以铰接于基座14上，而在限位部162与底盖15脱离后，可以使得底盖15相对于基座14转动，以此使得底盖15释放基座14的内部空间。

在本实用新型实施例中，尘盒10可拆卸地设置在机器主体20上，从而可以方便对尘盒10进行清理或者维护。其中，尘盒10的至少部分位于机器主体20的外侧，不仅方便尘盒10的安装与拆卸，且可以对尘盒10的具体结构进行适应性调整，方便尘盒10的设置，能够满足尘盒10最大集尘的能力。

进一步地，限位部162和定位部152通过卡钩和卡槽、卡钩和卡钩、卡槽和卡钩中的任一种方式连接，如限位部162为卡钩，定位部152为卡槽，或者，限位部162为卡钩，定位部152也为卡钩，或者，限位部162为卡槽，定位部152为卡钩等，也就是说，限位部162和定位部152通过卡接的方式实现锁定或解锁，结构简单，易于实现，制造成本较低。

在上述实施例中，限位部162的数量为至少两个，如限位部162的数量为两个、三个、四个或满足要求的其他数量个，限位部162的不同数量能够满足第二腔室112不同结构的需求。其中，至少两个限位部162间隔分布在第二腔室112内，如至少两个限位部162沿第二腔室112的长度方向、和/或宽度方向间隔分布，有利于提高底盖15与基座14连接的可靠性和稳定性。

具体地，如图17和图18所示，限位部162的数量为两个，包括第一限位部163和第二限位部164，第一限位部163和第二限位部164沿第二腔室 112的长度方向间隔分布在第二腔室112内，其中，底盖15与两个限位部162 相对的位置处设置两个定位部152，这样，通过拨动拨动部161，即可同时带动两个限位部162移动，进而使两个限位部162与两个定位部152对应锁定，以将底盖15与基座14可靠连接。当反向拨动拨动部161，即可同时带动两个限位部162脱离两个定位部152，进而能够将底盖15从基座14上拆卸下来，操作简单，使用方便。

可以理解的是，根据根据第一腔室111和第二腔室112的具体结构，合理设置多个限位部162的位置，如多个限位部162中的部分可以位于第二腔室 162，多个限位部162中的另一部分可以位于连通第一腔室111和第二腔室112 的过渡通道113内。

如图18所示，本实用新型提供的第一锁止件16，第一锁止件16还包括连接本体165，连接本体165连接拨动部161和限位部162，如通过连接本体 165将一个拨动部161和至少两个限位部162连接，这样，通过拨动拨动部 161移动，即可通过连接本体165带动至少两个限位部162同步移动，结构简单，且能够确保至少两个限位部162移动的同步性，进而能够确保第一锁止件16的锁止和解锁精度，提高用户使用的满意度。具体地，拨动部161的数量为一个，限位部162的数量为两个，限位部162和拨动部161分布在连接本体165的两侧。

其中，基座14的内壁设置有导向部143，连接本体165沿导向部143移动并遮蔽操作口142，也就是说，用户通过操作口142拨动拨动部161时，连接本体165能够在导向部143的引导下滑动以带动限位部162移动，由于连接本体165在滑动的过程中始终遮蔽操作口142，进而能够避免第二腔室112 内的灰尘由操作口142飞到外部环境，有利于确保第二腔室112的密闭性，避免造成二次污染。

可以理解的是，导向部143可以是设置在基座14内壁的滑槽，也可以是设置在基座14内壁的挡块，具体地，挡块的数量可以为多个，多个挡块分布在连接本体165的两侧，以限定连接本体165的移动路径。

在上述实施例中，第一锁止件16还包括弹性件166，其中，弹性件166 的两端分别作用于连接本体165和基座14，这样，在弹性件166的作用下，能够使限位部162与定位部152相互锁止，以保证底盖15与基座14可靠连接。也就是说，在无用户干涉的情况下，弹性件166压缩在连接本体165和基座14之间，使限位部162与定位部152锁止将底盖15固定在基座14上，当用户通过操作口142拨动拨动部161时，拨动部161带动限位部162脱离定位部152，能够将底盖15从基座14上拆卸下来。当需要将底盖15重新固定在基座14上时，用户通过操作口142拨动拨动部161将限位部162移动至合适位置处，将底盖15放置在基座14的合适位置处，然后用户松开拨动部 161，在弹性件166的作用下，拨动部161会移动使限位部162与定位部152 锁止，进而完成底盖15与基座14的固定连接，操作简单，使用方便。

本实用新型实施例提供的尘盒10，如图8所示，基座14上设置有避让空间141，避让空间141与底盖15相邻设置，从而可以避开扣手空间，不让手直接与底盖15接触，在对尘盒10进行安装或者拆卸时方便操作。

进一步地，在基座14的底部边缘位置处设置避让空间141，避让空间141 与底盖15相邻，这样，使用户能够快速、便捷地接触到避让空间141，以对尘盒10进行对应的操作。具体地，避让空间141的形状可以根据基座14的形状、底盖15的形状适应性调整，对此不做具体限定。

在上述实施例中，如图17和图18所示，尘盒10还包括第二锁止件17，第二锁止件17设置在基座14上，用于与清洁机器人的机器主体20进行可拆卸连接，也就是说，用户通过操作第二锁止件17，能够将尘盒10从清洁机器人的机器主体20上拆卸下来，以对尘盒10进行倾倒垃圾、维修、清洁等操作。其中，避让空间141与第二锁止件17相对设置，这样，使得用户用同一只手的部分手指拖住基座14的避让空间141的位置处，另一部分手指操作第二锁止件17，即可将尘盒10从机器主体20上拆卸下来，操作简单，且用户的手不会直接与底盖15接触，有利于确保用户的手的清洁性，提升了用户拆卸尘盒10的体验。

其中，第二锁止件17相对于清洁机器人的机器主体20可活动的设置，以脱离或连接机器主体20，实现尘盒10与机器主体20的可拆卸连接。具体地，第二锁止件17位于基座14的顶部，便于操作。其中，第二锁止件17可以包括按动部、锁扣和弹簧，按动部活动地设置在基座14顶部，弹簧压设在基座14和按动部之间，在常规状态下，弹簧作用使得锁扣与机器主体20锁止，按压按动部，能够使锁扣与机器主体20脱离，进而能够将尘盒10从机器主体20上拆卸下来，操作方便。

本实用新型提供的尘盒10，如图8、图9、图10、图11所示，还包括门体12，门体12可活动地设置在底盖15上，用于打开或闭合第一腔室111和/ 或第二腔室112。其中，门体12可以与驱动机构进行连接，从而驱动门体12 相对于底盖15进行转动。或者，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12可以通过清洁机器人的风机装置40驱动门体12进行打开或者闭合。或者，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12可以通过清洁基站的动力组件驱动门体 12进行打开或者闭合。

作为本实用新型的可选实施例，门体12相对于底盖15可移动地设置，门体12可以通过一个驱动机构进行驱动，从而实现门体12的水平移动，例如，驱动机构可以是一个电动推杆，通过电动推杆驱动门体12相对于底盖15 进行水平移动。

在本实用新型实施例中，尘盒10的至少部分位于机器主体20的外侧，以在门体12打开第一腔室111和/或第二腔室112时，使第一腔室111和/或第二腔室112能够与进尘口直接相连通，从而可以方便地将尘盒10内的灰尘排入到清洁基站内。

在本实用新型提供的实施例中，如图11至图13所示，门体12可选择地释放第一腔室111和第二腔室112，从而可以使得第一腔室111和第二腔室112 可选择地与进尘口相连通，以此实现集尘腔11内灰尘的分阶段排出，避免灰尘大量排出时出现阻塞等问题，以此提高灰尘的收集效率。

作为本实用新型的可选实施例，门体可以是一个，门体相对于尘盒10可移动地设置，从而可以使得门体12可选择地释放第一腔室111和第二腔室112。

在本实用新型的实施例中，如图8和图9所示，门体12包括第一门体件 121和第二门体件122，第一门体件121和第二门体件122相分离，第一门体件121和第二门体件122分别对应第一腔室111和第二腔室112，从而可以通过分别打开第一门体件121和第二门体件122实现对第一腔室111和第二腔室112的方便释放。

第一门体件121和第二门体件122分别可转动地设置在底盖15上，通过控制第一门体件121和第二门体件122的打开时间，可以控制第一腔室111 和第二腔室112的分别释放。例如，通过两个不同的驱动机构驱动第一门体件121和第二门体件122进行活动，以此控制第一门体件121和第二门体件 122的打开时间。

在本实用新型实施例中，如图12所示，尘盒10还包括气旋分离器13，气旋分离器13设置在第二腔室112内。需要说明的是，气旋分离器13可以是相关技术中已知的气旋分离器，气旋分离器的工作原理为靠气流切向引入造成的旋转运动，利用粒子在气流中做高速旋转时，离心力远大于重力，且因速度愈大，粒子所获得之离心沉降速度也愈大，当含固态粒子随气体自切线方向进入锥型圆筒，并在圆筒内旋转，此时气流碰撞器壁，粒子撞击管壁并旋转下降，达到固体与气体分离的目的。

如图19和图20所示，气旋分离器13包括一级分离气旋131和二级分离气旋132。二级分离气旋132可以包括多个旋风分离器，该旋风分离器主体为上端大、下端小的锥形，且分别环绕二级分离气旋132的轴线分布。多组旋风分离器的设置提升了二级分离气旋的灰尘分离效率，进一步的增强了清洁基站的灰尘收纳能力。二级旋风分离器的数量可以为九个，十二个，十五个，数量越多分离效率越高。

二级分离气旋132的外围为分离滤网133。一级分离气旋131外表面和尘盒10内表面和分离滤网133外表面共同形成一级旋风，由一级旋风分离后的空气，已经将较大的颗粒垃圾从气流中分离出来落入一级分离气旋131外侧，分离滤网133用于通过经过一级旋风分离之后进入二级分离气旋132的气流。分离滤网133优先采用金属过滤网，可以增加使用寿命，提高过滤效果。分离滤网133为环形网，一级分离气旋131的支撑架用于架设分离滤网133的底部。被分离滤网133过滤掉的颗粒垃圾被聚集在一级分离气旋131的支撑架的下方，一级分离气旋131的支撑架外边缘可以向下延伸形成裙摆状，阻止已通过第一级旋风分离的颗粒垃圾向上运动。每一个二级分离气旋132形成一个气固分离的气旋，被分离的固体颗粒垃圾落入一级分离气旋131的内侧。

在本实用新型实施例中，如图9至图11所示，第一腔室111包括第一开口1111，第二腔室112包括相分离的第二开口1121和第三开口1122，第二开口1121连通第二腔室112位于气旋分离器13外侧的部分，第三开口1122连通第二腔室112位于气旋分离器13内侧的部分；其中，第一门体件121释放或遮挡第一开口1111，第二门体件122同时释放或遮挡第二开口1121和第三开口1122。

灰尘由第一腔室111进入到第二腔室112，经过气旋分离器13的灰尘进入到落入一级分离气旋131的内侧，第一门体件121释放第一开口1111后，第一腔室111内的灰尘可以排出。而第二门体件122可以同时释放第二开口 1121和第三开口1122，从而可以使得第二腔室112内的灰尘可以排出，即落入一级分离气旋131外侧的灰尘和落入一级分离气旋131内侧的灰尘可以分别通过第二开口1121和第三开口1122排出。

在本实用新型提供的实施例中，如图10所示，底盖15上设置有滚动部 151，从而可以防止对底盖15造成过大磨损，滚动部151可以减少底盖15与地面或者清洁基站的接触阻力。

滚动部151可以是滚轮，滚动部151可以是一个或者多个。

在本实用新型提供的实施例中，由清洁模组30进入的灰尘由垃圾入口 1112进入到第一腔室111进行初步分离，并通过过渡通道113进入到第二腔室112内，以此实现灰尘的有效回收，而被过滤的气体则通过排风口1123排出尘盒10。

在本实用新型的实施例中，过渡通道113与第二腔室112近似相切，从而可以使得灰尘可靠地由过渡通道113进入到第二腔室112内，且可以有利于气体流动，以此改善灰尘在集尘腔11内的流动性，从而提高尘盒10的集尘能力。

作为本实用新型的可选实施例，过渡通道113与第一腔室111近似相切，从而可以使得灰尘可靠地由第一腔室111进入到过渡通道113，有利于气体流动，以此改善灰尘在集尘腔11内的流动性。

本实用新型实施例所提供的清洁机器人，清洁模组30设置在机器主体20 上，清洁模组30实现对待清洁表面的清洁。

在本实用新型实施例中，清洁模组30可以为干式清洁模组，干式清洁系统可以包括滚刷。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与集尘腔之间的垃圾入口1112前方，然后被风机装置40产生并经过集尘腔的有吸力的气体吸入尘盒10。清洁机器人的除尘能力可用垃圾的清扫效率(DPU，全称Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受垃圾入口1112、集尘腔11、风机41、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的自动清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。清洁机器人还可包含具有旋转轴的边刷37，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

作为本实用新型的可选实施例，清洁模组30可以为湿式清洁模组，湿式清洁模组可以包括湿式清洁头，清洁模组30还包括供液部，供液部将清洗液体送入湿式清洁头，以使湿式清洁头对待清洁平面进行湿式清洁。在本实用新型其他实施例中，供液部内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，湿式清洁头通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头用于清洁待清洁表面，驱动系统50用于驱动清洁头沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头沿待清洁表面做往复运动，清洁头与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。清洁头可以为拖地滚刷。

结合图4至图6、图24和图25所示，本实用新型实施例的清洁机器人，清洁模组30相对于机器主体20上下可移动地设置，风路装置将集尘腔11、清洁模组30、风机装置相连通，以此实现清洁模组30对待清洁表面的可靠清洁。

可以理解的是，清洁模组30还包括清洁件32，清洁件32设置在清洁罩 31内。其中，集尘腔11也可以为尘盒10形成的集尘腔11，也可以是机器主体20形成的集尘腔11。如图24和图25所示，一级风道38连通清洁罩31和集尘腔11，一级风道38包括相连通的进风端和出风端383，进风端与清洁罩 31连接，出风端383与集尘腔11连接。也就是说，在本实用新型中，气流经清洁模组30的清洁罩31、一级风道38、集尘腔11流向外部环境，以构成风路装置。通过第一风道381相对于水平面倾斜设置，利用倾斜设置的一级风道38，使得经清洁罩31流出的气流在相对于水平面倾斜设置的一级风道38 内进行分流，能够减小气流产生的噪音，进而降低清洁机器人工作过程中产生的噪音，提高用户的舒适度。

其中，一级风道38相对于水平面倾斜设置，可以是一级风道38由靠近清洁罩31的一侧至远离清洁罩31的一侧相对于水平面倾斜向上设置，或者，可以是一级风道38由靠近清洁罩31的一侧至远离清洁罩31的一侧相对于水平面倾斜向下设置。具体地，清洁罩31上设置有风道开口312，风道开口312 与一级风道38连通，当气体经清洁罩31的风道开口312排出后，部分气流会作用在与风道开口312相对的一级风道38的内壁上，由于一级风道38相对于相对于水平面倾斜设置，即与风道开口312相对的一级风道38的内壁相对于水平面是倾斜设置的，这样，气流作用在与风道开口312相对的倾斜设置的一级风道38的内壁后，会发生分流，进而实现了减小气流噪音的目的。

如图21和图25所示，本实用新型实施例提供的一级风道38包括相连通的第一风道381和第二风道382，其中，清洁罩31开设有风道开口312，第一风道381通过风道开口312与清洁罩31连接，第二风道382与集尘腔11 连接，其中，第一风道381相对于风道开口312倾斜设置或垂直设置，这样，当气体经清洁罩31的风道开口312排出后，会经相对于水平面倾斜设置的第一风道381进行分流，然后经第二风道382流入集尘腔11，以实现气体流通和降噪的目的。

其中，一级风道38包括第一风道381和第二风道382，这样，可以使第一风道381相对于风道开口312倾斜设置或垂直设置，然后根据第一风道381 和集尘腔11的连接位置，合理设置第二风道382的结构，将第一风道381与集尘腔11连接，进而实现清洁罩31与集尘腔11的连通。第二风道382的设置，能够在确保第一风道381与清洁罩31具有足够的倾斜角度以降低气流噪音的情况下，将第一风道381与集尘腔11过渡连通，有利于降低一级风道38的整体高度，满足清洁机器人体积较小、结构紧凑的设计需求。

进一步地，第一风道381和风道开口312之间的夹角可以小于90°、等于90°、大于90°，以满足第一风道381相对于风道开口312沿不同方向设置的需求。具体地，第一风道381和风道开口312之间的夹角可以设置为大于90°，这样能够确保经清洁罩31流出的气流快速、顺畅的流经第一风道 381，以保证良好的过风效果，同时，气流在第一风道381内进行分流，能够减小气流产生的噪音，进而在保证良好的清洁效率的情况下，降低清洁机器人工作过程中产生的噪音，提高用户的舒适度。

其中，第一风道381和第二风道382可以为一体式结构或分体式结构，一体式结构的第一风道381和第二风道382能够批量生产，提高生产效率，分体式的第一风道381和第二风道382有利于降低维修换件成本。具体地，分体式的第一风道381和第二风道382可以插接连接，或者通过螺栓等其他紧固件进行连接，为了确保第一风道381和第二风道382连接的密封性，可以在二者的连接位置处设置密封件。

其中，第一风道381与清洁罩31可以为一体式结构或分体式结构，若第一风道381与清洁罩31为一体式结构，可以批量生产，有利于提高生产效率，若第一风道381与清洁罩31为分体式结构，能够降低维修换件成本。具体地，分体式的第一风道381和清洁罩31可以通过螺栓等其他紧固件进行连接，为了确保第一风道381和清洁罩31连接的密封性，可以在二者的连接位置处设置密封件。

具体地，可以是第一风道381、第二风道382、清洁罩31三者为一体式结构，或者，第一风道381、第二风道382、清洁罩31三者为分体式结构，或者，第一风道381与第二风道382为一体式结构，二者作为一个整体与清洁罩31为分体式结构，或者，第一风道381与清洁罩31为一体式结构，二者作为一个整体，与第二风道382为分体式结构。

本实用新型提供的第一风道381，如图25所示，由靠近清洁罩31至远离清洁罩31的方向，相对于水平面倾斜向上设置，这样，能够满足清洁机器人底部空间较小的设计需求，使得第一风道381与清洁罩31具有足够的倾斜角度以降低气流噪音，同时，具有良好的过风效果，以确保清洁机器人具有良好的清洁效率。

进一步地，第一风道381为弧形结构，弧形结构的第一风道381可以保证气体能够顺畅地由清洁罩31进入到第二风道382，并经第二风道382进入到集尘腔11，以此提高一级风道38的通风能力和通风效率，降低灰尘阻塞等问题，以确保清洁机器人的清洁效率。具体地，弧形的第一风道由清洁罩31 至第二风道382的方向，倾斜向上设置。

其中，第一风道381的侧壁面包括曲面，从而可以使得气流在第一风道 381内平滑流动，以此避免出现灰尘阻塞等问题，并有利于提高气流的流通效率和流通的顺畅性。

在本实用新型提供的实施例中，第二风道382为水平风道，水平风道不会增加风路装置沿竖直方向的高度，进而能够满足清洁机器人体积较小、结构紧凑的设计需求，同时，能够确保良好的过风效率，以确保清洁机器人的清洁效率。

可以理解的是，在一些可能实现的实施例中，第二风道382可以由第一风道381至集尘腔11的方向倾斜向下设置，或者，在不考虑风路装置整体高度的情况下，第二风道382由第一风道381至集尘腔11的方向，也可以倾斜向上设置。

其中，第二风道382的侧壁面包括曲面，从而可以使得气流在第二风道 382内平滑流动，以此避免出现灰尘阻塞等问题，并有利于提高气流的流通效率和流通的顺畅性。

可选地，第二风道382为软性材质风道，可由软胶或是硅胶等材质制作。清洁罩(其内包括滚刷)相对于机身具有上下浮动的效果，当被清洁面上存在障碍物，通过浮动主刷结构的上下浮动，可以降低滚刷等与障碍物的相互作用，从而协助自动清洁设备轻松实现越障。一级风道位于集尘腔与清洁罩结构之间，要求吸尘风道具有柔性，因为刚性的风道无法吸收滚刷的浮动变化。当第二风道采用如软胶等软性材料制成时，可以在越障过程中，通过浮动支架挤压吸尘风道而使其产生形变，从而顺利实现向上“浮动”。吸尘风道中第一风道(倾斜部分)为硬质材料(使气流更顺畅)，第二风道为软性材料。

结合图21、图22、图23所示，本实用新型提供的清洁模组，还包括清洁件32，清洁罩31具有安装腔311，安装腔311包括相连通的主风道3111 和副风道3112。副风道3112通过风道开口312与第一风道381连通，以实现与集尘腔11的连通，清洁件设置在主风道3111内，以使得副风道3112的至少部分空闲设置，从而可以使得进入清洁罩31内的灰尘可以由副风道3112 进入集尘腔，避免灰尘大量卡止在清洁件上，以此保证清洁机器人的清洁能力。

需要说明的是，清洁罩31内通过设置有主风道3111和副风道3112，而清洁件设置在主风道3111内，并且副风道3112的至少部分空闲设置，从而可以使垃圾通过副风道3112移动，这样垃圾就不容易卡在清洁件上。

在本实用新型实施例中，主风道3111和副风道3112沿清洁罩31的宽度方向排布，从而可以保证主风道3111内清洁件的长度，以此保证清洁件的清洁面积。

作为本实用新型的可选实施例，主风道3111和副风道3112可以沿着清洁罩31的长度方向排布。

在本实用新型实施例中，主风道3111的体积大于副风道3112的体积，从而可以有效容纳清洁件，且可以使清洁罩31的体积不用过大，在保证清洁机器人清洁能力的基础上，可以避免清洁模组30占用过大清洁机器人的空间。

在本实用新型的实施例中，风道开口312偏离清洁罩长度方向的中心位置设置，从而可以使得清洁模组30能够及时将灰尘通过一级风道39排入到集尘腔11内，避免灰尘卡止以此改善清洁机器人的清洁能力。

在本实用新型实施例中，如图21所示，清洁罩31上设置有风道开口312，副风道3112和集尘腔11通过风道开口312相连通；其中，风道开口312偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置，从而可以避免灰尘卡止，保证清洁机器人的清洁能力。

进一步地，集尘腔11上设置有垃圾入口1112，风道开口312可以通过一级风道39与集尘腔11的垃圾入口1112相连接。

在本实用新型实施例中，沿清洁罩31的长度方向，风道开口312与清洁罩31的中心位置之间的最小垂直距离大于风道开口312与清洁罩31内壁之间的最小垂直距离，从而可以使得风道开口312尽量偏移清洁罩31的中心位置，以此保证灰尘能够可靠排出。

作为本实用新型的可选实施例，风道开口312可以设置在清洁罩31长度方向的中心位置。

在本实用新型实施例中，如图22和图23所示，副风道3112包括第一风道段3113和第二风道段3114，第一风道段3113和第二风道段3114沿清洁罩 31的长度方向设置，第二风道段3114远离第一风道段3113的一端连通风道开口312，从而可以使得风道开口312偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置。

需要说明的是，第一风道段3113和第二风道段3114沿清洁罩31的长度方向设置，重点在于说明副风道3112沿着清洁罩31的长度方向延伸，并且沿着清洁罩31的长度方向，副风道3112可以分隔为第一风道段3113和第二风道段3114，而第二风道段3114远离第一风道段3113的一端连通风道开口 312，即风道开口312大致位于副风道3112的端侧，从而保证风道开口312 偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置。

在本实用新型实施例中，主风道3111为至少两个，副风道3112位于相邻主风道3111之间，从而可以使得主风道3111内的灰尘可靠进入到副风道3112，以此使得副风道3112内的灰尘通过风道开口312进入到集尘腔11内。

在本实用新型实施例中，结合图23所示，主风道3111为两个，两个主风道3111之间具有一个副风道3112，而主风道3111的体积大于副风道3112 的体积。

在本实用新型实施例中，沿清洁罩31的长度方向上，主风道3111的一部分空闲设置，从而可以使得清洁件上的灰尘能够由主风道3111的空闲位置进入到副风道3112内以此进行排出，提高了清洁机器人的清洁能力。

作为本实用新型的可选实施例，沿清洁罩31的长度方向上，主风道3111 的长度与清洁件的长度相一致。

需要说明的是，清洁机器人的横向轴与清洁件大致平行，此时，清洁罩 31的长度方向可以认为是平行于清洁机器人的横向轴。清洁罩31的长度方向可以认为是平行于清洁机器人的纵向轴。

作为本实用新型的可选实施例，清洁机器人的横向轴与清洁件之间成预设夹角，从而可以使清洁机器人横向通过瓷砖地缝等地面环境时，清洁件被地缝卡住的概率减小，以此提高清洁机器人的清洁效率，改善清洁机器人的使用性能。横向轴与清洁件之间的预设夹角可以为锐角，预设夹角的范围可以为5度至70度。

在本实用新型提供的实施例中，如图24、图26、图27和图28所示，清洁机器人还包括二级风道42，二级风道42的一端与集尘腔11连接，另一端用于与风机装置40连接，也就是说，通过二级风道42将集尘腔11和风机装置40连接，以构成较为完整的风路装置。

进一步地，在集尘腔11和二级风道42之间设置有过滤部43，从而可以使得过滤部43实现对排入室内的气体进行可靠过滤。具体地，风机装置40 包括风机41，二级风道42和风机41连通，由于二级风道42连通风机41和过滤部43，不仅可以使得气体可靠排入室内，并且由于二级风道42的设置可以适应清洁机器人内部空间的排布，最大程度提高清洁机器人内部空间的利用率，以此改善清洁机器人的性能。

在本实用新型实施例中，如图13所示，集尘腔11包括相连通的第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111与一级风道38相连通，第二腔室112 与二级风道42连通，这样，通过风机装置40的风机41与二级风道42连通，从而可以使得风机装置40能够通过清洁模组30将待清洁表面的灰尘可靠收集至集尘腔11内。

在本实用新型实施例中，集尘腔11与风机装置40相邻设置，集尘腔11 与风机装置40沿机器主体20的周向方向设置，不仅结构分布较为合理，且可以缩短集尘腔11与风机装置40的连通路径。

需要说明的是，二级风道42作为连接风机41和过滤部43的气流通道，可以根据清洁机器人内部空间的部件分布情况进行结构调整，从而来适应清洁机器人内部空间的位置和结构形式。例如，风机41和过滤部43可以错位设置，并且风机41和过滤部43可以沿着清洁机器人的周向方向排布，此时风道42可以有效适应风机41和过滤部43的排布，保证清洁机器人内部空间最大程度的被利用。

进一步地，如图14和图15所示，集尘腔11设置有排风口1123，二级风道42通过排风口1123与过滤部43相连通，过滤部43压设于二级风道42和集尘腔11之间。在风机41的作用下，灰尘可以由清洁模组30的清洁罩31 进入到集尘腔11的垃圾入口1112，并进入到集尘腔11内进行颗粒物的分离，最后气体通过排风口1123进入到过滤部43进行过滤，以此通过风道42和进入风机41并排出清洁机器人，以实现灰尘的收集。

在本实用新型实施例中，二级风道42的壁面包括曲面和平面中的至少之一。二级风道42的壁面包括曲面，不仅可以方便气体流通，且可以使用风机 41和过滤部43的安装位置，以此提高二级风道42的空间适应性。

在本实用新型实施例中，如图26至图28所示，二级风道42包括第一风口421和第二风口422，第一风口421与风机41相连通，第二风口422与集尘腔11相连通；其中，第二风口422为曲面开口，从而可以与曲面式的过滤部43相适配，以此保证结构的可靠适配，且可以增加过滤部43的过滤面积，以此增加过滤部43的过滤能力。

在本实用新型实施例中，第一风口421的面积小于第二风口422的面积，从而使得集尘腔11内的气流可以快速进入到过滤部43进行过滤，并且可以加速气流进入到风机41的速度。

在本实用新型实施例中，如图29所示，过滤部43包括多个相叠置的过滤层431。过滤层431为片状结构，多个片状结构相叠置，不仅可以增加过滤部43的过滤能力，且可以使得过滤部43厚度方向的尺寸不用过大，减小清洁机器人的内部空间占用率。

结合图29所示，过滤层431可以是三层，各个过滤层431的厚度可以相一致，或者，各个过滤层431的厚度可以不相一致。各个过滤层431的面积可以相一致，或者，各个过滤层431的面积可以不相一致。

在本实用新型实施例中，多个过滤层431由不同材料制备而成，从而来提高过滤部43的过滤能力。

过滤层431可以是三层，三层过滤层431可以是静电棉、过滤棉以及海绵结构。

作为本实用新型的可选实施例，多个过滤层431可以由相同材料制备而成。

在本实用新型实施例中，如图29所示，过滤部43还包括框架432，过滤层431设置在框架432内，框架432夹持于二级风道42和集尘腔11之间，从而实现对过滤部43的可靠固定，避免过滤部43被压坏，且可以保证过滤部43的可靠过滤。

在本实用新型实施例中，过滤层431是三层，位于中间的过滤层431的面积最大，从而可以与框架432进行可靠固定。三层过滤层431可以是静电棉、过滤棉以及海绵结构，可以增加过滤部43的容尘量，并且框架432可以是软胶结构，因此可以通过二级风道42和集尘腔11有效压紧，从而实现可靠过滤。

在本实用新型提供的实施例中，集尘腔11还包括过渡通道113，第一腔室111和第二腔室112通过过渡通道113连通，过渡通道113与第二腔室112 近似相切，从而可以使得灰尘可靠地由过渡通道113进入到第二腔室112内，且可以有利于气体流动，以此改善灰尘在集尘腔11内的流动性，从而提高尘盒10的集尘能力。

在本实用新型实施例中，如图5、图6、图26至图28、图30至图32所示，风机装置40还包括消音组件44，消音组件44设置在风机41远离二级风道4242的一侧，以与风机41的出风端383相连通。消音组件44包括消音主体441，其中，消音主体441上开设有至少两个气流通道443，气流通道443 用于气体的流通，通过在气流通道443内设置吸音结构和/或吸音件，在气体流经气流通道443的过程中，一部分气体经气流通道443排出辐射至外部环境，另一部分气体被气流通道443内的吸音结构和/或吸音件所吸收，从而能够达到吸音降噪的目的，降低了风机41和气体流动的噪音，使得清洁机器人在工作时噪音较小，减少噪音对用户的干扰，提升用户的使用体验。

进一步地，吸音结构为消音主体441的部分结构，吸音件是与消音主体 441不同的两个部件，具体地，可以在气流通道443内设置吸音结构，或者，在气流通道443内增设吸音件，或者，同时在气流通道443内设置吸音结构和吸音件，以提高吸音组件的吸音降噪能力，并能够满足消音组件44不同结构的需求。

其中，消音主体441上的气流通道443的数量可以为两个、三个、四个或满足要求的其他数量个，气流通道443的不同结构能够满足气流通道443 不同结构、不同过风量的需求，其中，消音主体441的不同过风量会影响清洁机器人的清洁效率，进而可以合理设置气流通道443的结构和数量，以在确保清洁机器人良好的清洁效率的基础上，较好地实现降噪效果。

在本实用新型提供的一具体示例中，如图28、图31和图32所示，吸音结构包括设置在气流通道443内壁上的吸音孔442，如吸音孔442和消音主体 441为一体式结构，在消音主体441的气流通道443的内壁上开设吸音孔442，这样，气体在流经气流通道443的过程中，部分气体会经气流通道443内的吸音孔442进入消音主体441的内部被其吸收，另一部分气体会直接辐射至外部环境，进而提高消音主体441的吸音降噪能力。其中，可以在气流通道443的内壁周侧均设置吸音孔442，或者，可以在气流通道443内壁的一侧、两侧设置吸音孔442。其中，吸音孔442直接设置在消音主体441上，简化了装配的过程，便于加工，适于批量生产。

在本实用新型提供的另一具体示例中，吸音件包括吸音棉，吸音棉设置在气流通道443的内壁上，如吸音棉卡设在气流通道443内，这样，气体在流经气流通道443的过程中，部分气体会被气流通道443内的吸音棉吸收，另一部分气体会直接辐射至外部环境，进而提高消音主体441的吸音降噪能力。其中，可以在气流通道443的内壁周侧均设置吸音棉，或者，可以在气流通道443内壁的一侧、两侧设置吸音棉。

具体地，当吸音棉设在气流通道443内壁的周侧时，为了确保气流通道 443良好的过风量，可以使吸音棉呈环形围设在气流通道443的内壁周侧，即吸音棉的中间位置处形成过风孔，以供气体流通。当吸音棉设置在气流通道 443内壁的一侧或两侧时，为了确保气流通道443良好的过风量，可以使吸音棉与气流通道443内未设置吸音棉的部分内壁之间形成过风孔，以供气体流通。

可以理解的是，吸音件也可以为满足要求的其他结构，如吸音件为吸音纸等。其中，吸音件可以是可拆卸的设置在气流通道443的内壁上，这样，便于更换吸音棉，有利于降低换件成本。

在本实用新型提供的再一具体示例中，气流通道443的内壁设置有吸音孔442，同时，气流通道443的内壁设置有吸音棉，这样，气体在流经气流通道443的过程中，部分气体会被气流通道443内的吸音棉、吸音孔442吸音，另一部分气体会经气流通道443辐射至外部环境，进而提高吸音机器主体的吸音降噪能力。

其中，可以在气流通道443的内壁周侧均设置吸音孔442和吸音棉，吸音棉位于吸音孔442的内周侧，或者，气流通道443的部分内壁设置有吸音孔442，另一部分内壁设置有吸音棉。

在上述实施例中，消音主体441为多孔材料制件，即消音主体441本身具有良好的吸音降噪功能，通过设置在气流通道443内的吸音孔442和/或吸音棉，使得部分气体能够经吸音孔442和/或吸音棉流入多孔材料制件的消音主体441内，被消音主体441吸收，能够进一步提高消音主体441的吸音降噪能力，进而大大降低风机41和气体流动的噪音。

在本实用新型提供的实施例中，如图28和图31所示，气流通道443为缝隙结构，由于缝隙结构的气流通道443的过风量较小，能够适当减小风机 41和气体的流动噪音，进一步增强了消音组件44的吸音降噪能力，同时，通过两个、或多个缝隙结构的气流通道443的设置，能够确保消音主体441具有足够的过风量，进而保证清洁机器人良好的清洁效率。

在本实用新型提供的实施例中，如图32所示，气流通道443包括相连通的入口444和出口445，其中，入口444与风机41的排风端相连通，出口445 与外部环境相连通，入口444的过风面面积小于出口445的过风面面积，即气流通道443的入口444小，出口445大，气流通道443的入口444与风机 41的出风端383相连通，气流通道443的出口445与外界相连通，这样的设置，有利于延长气体流经气流通道443的时间，进而有利于确保良好的吸音降噪效果，同时，可以实现有效排气。其中，过风面与气体流经气流管道的方向垂直，即过风面为气流通道443延伸方向的横截面，过风面面积为过风面位于气流通道443内的面积。

进一步地，气流通道443为渐扩结构，即沿气流通道443的入口444至出口445的方向，气流通道443的过风面的面积逐渐增大，也就是说，气流通道443的内壁是光滑过渡的，这样的设置，有利于气体在气流通道443内顺畅、快速流通，进而确保良好的清洁效率。具体地，气流通道443在水平面内的投影呈扇形结构

在上述实施例中，气流通道443的入口444和出口445相对设置在消音主体441的两侧，这样的设置，能够减少气流损失，使得气体在气流通道443 内能够顺畅、快速流通，有利于提高消音组件44的过风效率，进而能够确保清洁机器人具有良好的清洁效率。

进一步地，气流通道443的数量为至少两个，至少两个气流通道443沿消音主体441的高度方向间隔设置，从而保证气体可以排入到外部环境，并且可以使得消音组件44可靠实现减噪的目的。

在上述实施例中，如图30和图32所示，消音主体441在入口444的周侧设置有连接部446，连接部446用于与风机41的排风端连接，其中，沿气流通道443的入口444的进风方向，入口444和连接部446之间具有缝隙，这样，当风机41通过连接部446与消音主体441连接后，风机41的排风端和气流通道443的入口444不会直接接触，即风机41的排风端和气流通道443 的入口444之间因为有缝隙的存在会形成过渡空间447，这样，为经风机41 排风端排出的气体提供了流通空间，有利于提高气体的流通效率，进而能够提高消音组件44的过风效率，确保清洁机器人具有良好的清洁效率。

具体地，消音主体441在入口444的周侧形成有安装空间，连接部446 为设置在安装空间内壁的螺纹结构，通过螺纹结构将风机41的排风端与消音主体441可靠连接，能够实现风机41的排风端与消音组件44的密闭连接，进而降低气体由风机41的排风端和消音主体441之间的缝隙而流入外部环境的可能性，降低气体损耗，提高气体的利用率。其中，消音主体441和风机 41通过螺纹结构连接，能够实现二者的可拆卸连，便于将二者拆卸分离后进行维修或换件，操作简单。可以理解的是，连接部446也可以为满足要求的其他连接结构，对此，本实用新型不做具体说明。其中，为了进一步提高消音主体441和风机41连接的密闭性，可以在二者的连接位置处设置密封件，其中，密封件可以为密封圈、密封垫等。

在本实用新型提供的实施例中，如图26和图27所示，风机装置40还包括防护罩46，防护罩46设置在消音主体441远离风机41的一端，即防护罩 46设置在气流通道443的出口445附近，通过防护罩46能够实现对消音组件 44的有效防护，进而提高消音组件44的使用寿命。防护罩46可以为网状结构，从而保证可靠排气。

具体地，防护罩46与消音主体441可拆卸连接，如防滑罩和消音主体441 通过卡钩卡扣实现连接，以便于二者的维修或换件，操作方。可以理解的是，防护罩46还可以与机器主体20连接，使得部分防护罩46能够暴露于外部环境，以将流经气流通道443的气体经防护罩46辐射至外部环境。

进一步地，风机装置40还包括过滤件45，过滤件45设置在消音主体441 和防护罩46之间，从而实现对由消音组件44排出的气体的过滤，以确保辐射至外部环境的清洁性。具体地，过滤件45可以为过滤网、过滤棉或满足要求的其他过滤件。

如图33至图36所示，清洁基站包括桩本体1、尘桶4、动力组件7、止挡件9以及驱动件93。

桩本体1包括进尘通道2，进尘通道2具有进尘口3，进尘口3用于与集尘腔11的开口相连通，以使得集尘腔11内的灰尘能够通过进尘口3进入到进尘通道2内，尘桶4设置在桩本体1上，尘桶4与进尘通道2相连通，从而可以使得尘桶4用于收集清洁机器人的尘盒10内的灰尘。

在本实用新型实施例中，动力组件7设置在桩本体1上，动力组件7与尘桶4相连通，从而可以通过动力组件7将尘盒10内的灰尘吸入到尘桶4内。

动力组件7设置在桩本体1上，动力组件7的进气口与尘桶4的气流出口端相连通，动力组件7产生负压，以此保证尘盒10内的灰尘能够通过进尘口3进入到进尘通道2内，并使得气流形成流通。此处尘盒10内的灰尘包括尘盒内的杂物。动力组件7可以为分机组件。动力组件7可以将尘盒10的门体12吸开。

具体的，当所述清洁机器人完成清洁、自身电量不足或者自身尘盒满载垃圾等情况触发时，清洁机器人可以移动返回清洁基站，以完成充电或将尘盒内的垃圾卸载至清洁基站内。

清洁机器人移动返回清洁基站的过程中，清洁机器人通过信号接收设备不停的寻找集尘装置，清洁基站包括信号发射装置，例如信号发射装置在一定角度范围内不停的发射通讯信号，供清洁机器人捕获，当清洁机器人捕获到所述通讯信号时，便会确定清洁基站的位置，通过导航功能移动至清洁基站。

进一步的，若清洁机器人在启动清洁时从清洁基站启动，则可以在地图上记录清洁基站的位置，从而在返回清洁基站的过程中，优先前往地图上已经记录的清洁基站位置，并基于清洁基站的信号发射装置确定清洁基站的位置，通过导航功能移动至清洁基站，以减少寻找清洁基站的时间，提升返回清洁基站的效率。

在本实用新型实施例中，止挡件9设置在桩本体1上，且止挡件9相对于桩本体1可活动地设置，以具有第一位置和第二位置；其中，止挡件9位于第一位置时，止挡件9阻挡门体12释放集尘腔11，止挡件9位于第二位置时，门体12能够释放开口，以使得进尘口3能够连通开口。

止挡件9能够控制门体12何时进行打开，在清洁机器人与清洁基站对接后，止挡件9可以由与门体12相接触的第一位置移动至与门体12相分离的第二位置，此时，启动动力组件7可以使得门体12释放集尘腔11，以此使得尘盒10内的灰尘吸入到尘桶4内。

在本实用新型实施例中，如图35和图36所示，止挡件9包括第一止挡件91和第二止挡件92，第一止挡件91和第二止挡件92分别对应第一门体件 121和第二门体件122，从而可以使得第一门体件121和第二门体件122分别独立释放第一腔室111的第一开口1111，和第二腔室112的第二开口1121和第三开口1122。

在清洁机器人与清洁基站对接后，第一止挡件91可以由第一位置移动至第二位置，而第二止挡件92可以保留于第一位置，此时，启动动力组件7可以使得第一门体件121释放第一腔室111，从而将第一腔室111内的灰尘排入到尘桶4内。第二止挡件92可以由第一位置移动至第二位置，而第一止挡件 91可以由第二位置移动至第一位置，动力组件7使得第二门体件122释放第二腔室112，从而将第二腔室112内的灰尘排入到尘桶4内。

第一腔室111和第二腔室112错开打开，可以方便清洁机器人内的灰尘可靠吸入到尘桶4内。

在本实用新型实施例中，如图35和图36所示，清洁基站还包括驱动件 93，驱动件93与第一止挡件91驱动连接，驱动件93与第二止挡件92驱动连接，以使得第一止挡件91位于第一位置时，第二止挡件92位于第二位置，或，第一止挡件91位于第二位置时，第二止挡件92位于第一位置，从而可以使得第一腔室111和第二腔室112错开打开，可以方便清洁机器人内的灰尘可靠吸入到尘桶4内。

驱动件93可以包括电机931、第一齿轮932以及第二齿轮933，电机931 可以通过驱动轴连接第一齿轮932和第二齿轮933，而第一齿轮932与第一止挡件91的第一齿条911相啮合，而第二齿轮933与第二止挡件92的第二齿条921相啮合，从而在电机931运行时，第一齿轮932和第二齿轮933沿同一方向转动，而第一齿条911和第二齿条921可以沿不同方向转动，以此使得第一止挡件91位于第一位置时，第二止挡件92位于第二位置，或，第一止挡件91位于第二位置时，第二止挡件92位于第一位置。

作为本实用新型的可选实施例，第一止挡件91和第二止挡件92可以通过两个独立的驱动机构进行驱动。

在本实用新型实施例中，如图33和图34所示，吸附件94设置在桩本体 1上，以在门体12打开集尘腔11后，吸附件94用于与门体12相连接，从而可以保证尘盒10被可靠打开。

在本实用新型实施例中，吸附件94用于与门体12磁性连接。门体12上可以设置有磁性结构，或者，门体12本身可以为磁性结构。

吸附件94可以为至少两个，第一门体件121和第二门体件122可以方便对应至少一个吸附件94。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (12)

1.一种尘盒，用于清洁机器人，其特征在于，所述尘盒包括：

基座；

底盖，与所述基座活动连接，所述基座和所述底盖合围成相连通的第一腔室和第二腔室，所述第一腔室包括垃圾入口，所述第二腔室包括排风口；

第一锁止件，滑动地设置在所述基座上，位于所述第二腔室内，所述第一锁止件相对于所述底盖可活动地设置，以脱离或连接所述底盖。

2.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，

所述第一锁止件包括相连接的拨动部和限位部，所述基座上设置有操作口，所述底盖上设置有与所述限位部相对应的定位部；

其中，所述拨动部位于所述操作口中并能够在所述操作口中滑动，拨动所述拨动部能够使所述限位部与所述定位部相互锁止或脱离。

3.根据权利要求2所述的尘盒，其特征在于，

所述限位部的数量为至少两个，至少两个所述限位部间隔分布在所述第二腔室内。

4.根据权利要求2所述的尘盒，其特征在于，

所述第一锁止件还包括连接本体，所述连接本体连接所述拨动部和所述限位部；

所述基座的内壁设置有滑槽，所述连接本体位于所述滑槽内并遮蔽所述操作口。

5.根据权利要求4所述的尘盒，其特征在于，所述第一锁止件还包括：

弹性件，所述弹性件的两端分别作用于所述连接本体和所述基座，以使所述限位部和所述定位部相互锁止。

6.根据权利要求2所述的尘盒，其特征在于，所述限位部和所述定位部通过以下任一方式连接：

卡钩和卡槽、卡钩和卡钩、卡槽和卡钩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的尘盒，其特征在于，

所述基座上设置有避让空间，所述避让空间与所述底盖相邻设置。

8.根据权利要求7所述的尘盒，其特征在于，还包括：

第二锁止件，设置在所述基座上，用于与所述清洁机器人的机器主体可拆卸连接；

所述避让空间与所述第二锁止件相对设置。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的尘盒，其特征在于，还包括：

门体，可活动地设置在所述底盖上，用于打开或闭合所述第一腔室和/或所述第二腔室。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的尘盒，其特征在于，所述底盖上设置有滚动部。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器主体；以及

如权利要求1至10中任一项所述的尘盒，所述尘盒与所述机器主体主体可拆卸连接。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁基站；以及

如权利要求11所述的清洁机器人。

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