CN217598542U - 一种高冗余线控制动系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种高冗余线控制动系统，包括电子液压制动系统控制器、助力电机、第一滚珠轴承、第二滚珠轴承、减速增扭机构。本实用新型电子液压制动系统的减速增扭机构具有自锁功能可实现长期保压，和电子驻车制动系统实现了驻车制动的冗余，省掉了P档锁止机构提高了系统的驻车能力。电子液压制动系统和电子车身稳定系统有双路供电、双路控制器局域网、双自动驾驶控制器、双路轮速信号，可以从备份的行车制动链路上实现行车制动的功能，满足更高级别自动驾驶车辆对制动系统冗余的需求。

Description

一种高冗余线控制动系统
技术领域
本实用新型涉及车辆制动控制领域，特别是涉及一种高冗余线控制动系统。
背景技术
随着新能源汽车的推广，新能源车产销量已经水涨船高，因为新能源汽车取消了发动机，传统真空助力器失去了真空助力源，已经不能适用于新能源汽车，于是产生了过渡性产品：电子真空泵式助力器，通过电机旋转产生真空，提供助力源。根据日产汽车的调查，90％的交通事故是由于驾驶员失误造成的，为了减少人为因素导致的交通事故，很多厂商运用电子车身稳定系统(ESP)，来实现自动紧急制动(AEB)的功能，但是随着日益增长的汽车智能化的需求，为了实现自代客泊车(AVP)，基于导航的自动驾驶(NOA)等更高级别的辅助驾驶需求，应运而生产生电子液压制动系统(EHB)来实现常规制动。当前量产的自动驾驶等级主要为L2级，为了实现更高级别的自动驾驶，对制动执行器提出了更高的冗余需求；1.无论Two-Box方案还是One-Box方案，为了实现驻车制动的冗余都要利用制动系统以外的P档锁止机构，而该机构和制动系统不在同一条CAN线上，需要通过网关来转发信号来实现冗余驻车控制，增加了系统的响应时间，而且P档锁止机构的驻车能力也是有限的。2.Two-Box的方案轮速传感器都是接在电子车身稳定系统(ESP)上，当电子车身稳定系统(ESP)完全失效时，因为电子液压制动系统(EHB)收不到轮速信号，所以也不能基于电子液压制动系统(EHB)实现冗余防抱死制动系统(ABS)的控制。另外高阶自动驾驶车辆的差分定位和车速信号都是基于轮速信号，轮速信号丢失后，自动驾驶系统也无法实现车辆的安全停车功能。3.当前车辆基本上都是单路供电的方案，当电源失效时，无论Two-Box方案还是One-Box方案都不能实现行车制动和驻车制动，不满足高阶自动驾驶的需求。当前Two-Box方案的电子液压制动系统(EHB)和电子车身稳定系统(ESP)都是单控制器局域网络(CAN)通信的，当控制器局域网络出现通讯故障时，自动驾驶域控制器也会失去对整车的控制，不能实现冗余行车制动和冗余驻车制动功能。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种高冗余线控制动系统。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种高冗余线控制动系统，包括电子液压制动系统控制器、助力电机、第一滚珠轴承、第二滚珠轴承、减速增扭机构、制动踏板、位移传感器、推杆、前壳体、后壳体、弹簧压盘、回位弹簧、制动油壶、制动总泵、压力传感器、防抱死装置、制动器、电子驻车制动系统、轮速传感器、第一自动驾驶控制器、第二自动驾驶控制、第一控制器局域网、第二控制器局域网、第一低压蓄电池、第二低压蓄电池，所述减速增扭机构包括一级减速齿轮、二级减速齿轮、螺母、梯形丝杆，所述一级减速齿轮位于所述二级减速齿轮一侧，所述螺母和所述梯形丝杆均位于所述二级减速齿轮另一侧；所述制动总泵包括制动总泵壳体、制动总泵回位弹簧、制动总泵活塞，所述制动总泵活塞位于所述制动总泵回位弹簧一侧，所述制动总泵壳体位于所述制动总泵回位弹簧外侧；所述轮速传感器包括第一轮速传感器、第二轮速传感器、第三轮速传、第四轮速传感器感器，所述第一轮速传感器和所述第二轮速传感器位于车辆前侧两个车轮位置，所述第三轮速传和所述第四轮速传感器感器分别位于车辆后侧车轮位置；所述制动踏板和所述制动推杆连接，所述制动推杆与所述踏板回位弹簧连接，所述踏板回位弹簧安装于所述前壳体外端,所述位移传感器检测所述制动推杆的位移，所述位移传感器与所述电子液压制动系统控制器电连接；所述前壳体与所述前壳体固定连接形成容置腔，所述减速增扭机构与所述制动总泵连接，所述制动总泵的制动总泵腔室内设置有制动液，所述压力传感器安装在所述制动总泵后端，所述压力传感器与所述电子液压制动系统控制器电连接，所述减速增扭机构与所述助力电机的输出端连接，所述助力电机与所述电子液压制动系统控制器电连接；所述位移传感器检测所述制动踏板位移，所述电子液压制动系统控制器具体用于接收所述位移信号，驱动所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述一级减速齿轮旋转，所述一级减速齿轮带动所述二级减速齿轮旋转，所述二级减速齿轮带动所述梯形丝杆和螺母旋转，所述梯形丝杆和螺母带动所述梯形丝杆直线运动，所述梯形丝杆推动所述制动总泵活塞压缩所述制动总泵回位弹簧，所述制动总泵腔室内的制动液通过制动油管流入车身稳定系统。
优选的：所述电子液压制动系统控制器具体用于接收所述位移传感器信号，当接收到所述位移传感器信号，所述电子液压制动系统控制器根据所述位移传感器信号计算出目标压力需求，所述电子液压制动系统控制器驱动所述助力电机旋转，所述助力电机带动所述减速增扭机构运动，所述减速增扭机构推动所述制动总泵运动，所述压力传感器检测当前压力值，所述电子液压制动系统控制器具体用于接收所述压力传感器信号，当所述压力传感器信号达到目标压力时所述电子液压制动系统控制器将不再驱动所述助力电机，此时由于所述减速增扭机构内部自锁使得当前压力继续保持，当目标压力发生变化时所述电子液压制动系统控制器重新工作驱动所述助力电机动作使实际压力达到目标压力。
优选的：所述压力传感器发送压力信号至所述电子液压制动系统控制器，所述电子液压制动系统控制器接收所述压力信号，当目标压力为稳定在某一值且所述压力传感器实际压力达到目标压力后所述电子液压制动系统控制器会自动断电，此时由于所述减速增扭机构内部自锁使得当前压力继续保持，当目标压力发生变化时所述电子液压制动系统控制器重新工作驱动所述助力电机动作带动所述减速增扭机构推动所述制动总泵使实际压力达到目标压力。
优选的：所述助力电机响应所述电子液压制动系统控制器的控制指令，所述助力电机带动所述减速增扭机构运动，所述助力电机内置转角传感器可以记录电机转动圈数，根据所述减速增扭机构传动比大小可计算出推动所述制动总泵的位移，可用于校验压力传感器信号值是否正常。当系统下电之后电子液压制动系统控制器具有延迟下电功能，可以通过eeprom(ElectricallyErasableProgrammablereadonlymemory是指带电可擦可编程只读存储器)记录当前的电机转角传感器的位置，以便重新启动之后电机可以获取当前的制动总泵行程。同时当压力传感器失效之后，还可通过电机角度传感器进行位置闭关控制，提高系统的冗余度。
优选的：所述梯形丝杆螺纹升角小于静摩擦角，可实现自锁，同时降低了对所述助力电机的扭矩需求所述制动器包括第一制动器、第二制动器、第三制动器和第四制动器，电子车身稳定系统分别与第一制动器、第二制动器、第三制动器和第四制动器连接。
优选的：所述制动总泵壳体固定连接于所述前壳体，所述梯形丝杆和螺母通过花键安装在所述二级减速齿轮的内侧，所述梯形丝杆和螺母安装在所述梯形丝杆的外侧，所述梯形丝杆与所述制动总泵活塞接触连接，所述制动总泵活塞与所述制动总泵回位弹簧接触连接，所述制动总泵活塞与所述制动总泵回位弹簧设置于由所述制动总泵活塞与所述制动总泵壳体所形成的制动总泵腔室内，所述二级减速齿轮与所述一级减速齿轮啮合，所述一级减速齿轮与所述助力电机的输出端连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、电子液压制动系统的减速增扭机构具有自锁功能可实现长期保压，和电子驻车制动系统实现了驻车制动的冗余，省掉了P档锁止机构，使冗余驻车制动系统变得更加简洁，不要借助制动系统以外的控制器就能实现驻车冗余，降低了冗余驻车功能实现的响应时间，提高了系统的驻车能力。
2、电子液压制动系统和电子车身稳定系统有双路供电、双路控制器局域网、双自动驾驶控制器、双路轮速信号，当完全自动驾驶汽车在行车制动的主链路上出现任意节点的单点失效，可以从备份的行车制动链路上实现行车制动的功能，满足更高级别自动驾驶车辆对制动系统冗余的需求。
3、自动驾驶车辆上的差分定位系统，在卫星信号不好时，需要根据卫星信号好时的最后一个时间点，根据四个车轮的轮速信号，以及横向加速度，横摆角速度等信号来递推此时车辆的在高精地图中的具体位置，以实现分米级甚至厘米级定位，本实施例的冗余线控制动系统不光考虑自身实现制动冗余需要的信号，还考虑了自动驾驶控制器需要实现冗余自动驾驶功能的信号需求。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型所述一种高冗余线控制动系统的工作原理图。
附图标记说明如下：
1、电子液压制动系统控制器；2、助力电机；3、第一滚珠轴承；4、第二滚珠轴承；5、减速增扭机构；51、一级减速齿轮；52、二级减速齿轮；53、螺母；54、梯形丝杆；6、制动踏板；7、位移传感器；8、推杆；9、前壳体；10、后壳体；11、弹簧压盘；12、回位弹簧；13、制动油壶；14、制动总泵；141、制动总泵壳体；142、制动总泵回位弹簧；143、制动总泵活塞；15、压力传感器；16、防抱死装置；17、制动机构；171、第一制动器；172、第二制动器；173、第三制动器；174、第四制动器；18、电子驻车制动系统；20、轮速传感器组件；201、第一轮速传感器；202、第二轮速传感器；203、第三轮速传；204、第四轮速传感器；28、第一自动驾驶控制器；29、第二自动驾驶控制；30、第一控制器局域网；31、第二控制器局域网；342、第一低压蓄电池；26、第二低压蓄电池。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
实施例
如图1所示，一种高冗余线控制动系统，包括电子液压制动系统控制器1、助力电机2、第一滚珠轴承3、第二滚珠轴承4、减速增扭机构5、制动踏板6、位移传感器7、推杆8、前壳体9、后壳体10、弹簧压盘11、回位弹簧12、制动油壶13、制动总泵14、压力传感器15、防抱死装置16、制动器17、电子驻车制动系统18、轮速传感器20、第一自动驾驶控制器28、第二自动驾驶控制29、第一控制器局域网30、第二控制器局域网31、第一低压蓄电池342、第二低压蓄电池26，减速增扭机构5包括一级减速齿轮51、二级减速齿轮52、螺母53、梯形丝杆54，一级减速齿轮51位于二级减速齿轮52一侧，螺母53和梯形丝杆54均位于二级减速齿轮52另一侧；制动总泵14包括制动总泵壳体141、制动总泵回位弹簧142、制动总泵活塞143，制动总泵活塞143位于制动总泵回位弹簧142一侧，制动总泵壳体141位于制动总泵回位弹簧142外侧；轮速传感器20包括第一轮速传感器201、第二轮速传感器202、第三轮速传203、第四轮速传感器感器204，第一轮速传感器201和第二轮速传感器202位于车辆前侧两个车轮位置，第三轮速传203和第四轮速传感器感器204分别位于车辆后侧车轮位置；制动踏板6和制动推杆8连接，制动推杆8与踏板回位弹簧13连接，踏板回位弹簧13安装于前壳体9外端,位移传感器7检测制动推杆8的位移，位移传感器7与电子液压制动系统控制器1电连接；前壳体10与前壳体9固定连接形成容置腔，减速增扭机构5与制动总泵14连接，制动总泵14的制动总泵腔室内设置有制动液，压力传感器15安装在制动总泵14后端，压力传感器15与电子液压制动系统控制器1电连接，减速增扭机构5与助力电机2的输出端连接，助力电机2与电子液压制动系统控制器1电连接；位移传感器7检测制动踏板6位移，电子液压制动系统控制器1具体用于接收位移信号，驱动助力电机2转动，以使助力电机2带动一级减速齿轮51旋转，一级减速齿轮51带动二级减速齿轮52旋转，二级减速齿轮52带动梯形丝杆54和螺母53旋转，梯形丝杆54和螺母53带动梯形丝杆54直线运动，梯形丝杆54推动制动总泵活塞143压缩制动总泵回位弹簧142，制动总泵14腔室内的制动液通过制动油管流入车身稳定系统。电子液压制动系统控制器1具体用于接收位移传感器7信号，当接收到位移传感器7信号，电子液压制动系统控制器1根据位移传感器7信号计算出目标压力需求，电子液压制动系统控制器1驱动助力电机2旋转，助力电机2带动减速增扭机构5运动，减速增扭机构5推动制动总泵14运动，压力传感器15检测当前压力值，电子液压制动系统控制器1具体用于接收压力传感器15信号，当压力传感器15信号达到目标压力时电子液压制动系统控制器1将不再驱动助力电机2，此时由于减速增扭机构5内部自锁使得当前压力继续保持，当目标压力发生变化时电子液压制动系统控制器1重新工作驱动助力电机2动作使实际压力达到目标压力；压力传感器15发送压力信号至电子液压制动系统控制器1，电子液压制动系统控制器1接收压力信号，当目标压力为稳定在某一值且压力传感器15实际压力达到目标压力后电子液压制动系统控制器1会自动断电，此时由于减速增扭机构5内部自锁使得当前压力继续保持，当目标压力发生变化时电子液压制动系统控制器1重新工作驱动助力电机2动作带动减速增扭机构5推动制动总泵14使实际压力达到目标压力；助力电机2响应电子液压制动系统控制器1的控制指令，助力电机2带动减速增扭机构5运动，助力电机2内置转角传感器可以记录电机转动圈数，根据减速增扭机构5传动比大小可计算出推动制动总泵14的位移，可用于校验压力传感器15信号值是否正常。当系统下电之后电子液压制动系统控制器1具有延迟下电功能，可以通过eepromElectricallyErasableProgrammablereadonlymemory是指带电可擦可编程只读存储器记录当前的电机转角传感器的位置，以便重新启动之后电机可以获取当前的制动总泵14行程。同时当压力传感器15失效之后，还可通过电机角度传感器进行位置闭关控制，提高系统的冗余度；梯形丝杆54螺纹升角小于静摩擦角，可实现自锁，同时降低了对助力电机2的扭矩需求，制动器17包括第一制动器171、第二制动器172、第三制动器173和第四制动器174，电子车身稳定系统分别与第一制动器171、第二制动器172、第三制动器173和第四制动器174连接；制动总泵壳体141固定连接于前壳体9，梯形丝杆54和螺母53通过花键安装在二级减速齿轮52的内侧，梯形丝杆54和螺母53安装在梯形丝杆54的外侧，梯形丝杆54与制动总泵活塞143接触连接，制动总泵活塞143与制动总泵回位弹簧142接触连接，制动总泵活塞143与制动总泵回位弹簧142设置于由制动总泵活塞143与制动总泵壳体141所形成的制动总泵14腔室内，二级减速齿轮52与一级减速齿轮51啮合，一级减速齿轮51与助力电机2的输出端连接。
工作原理：现有的冗余线控制动系统方案中，自动驾驶控制器是没有冗余备份，为了实现最终L5级别完全自动驾驶，需要在各种单失效的工况下，都需要有冗余的方案，本实施例可实现当主自动驾驶控制器失效时，由备份自动驾驶控制器控制行车制动控制器和驻车制动控制器继续安全行驶，保证自动驾驶车辆的安全性。
当第一自动驾驶控制器28失效时，第二自动驾驶控制29通过第一控制器局域网30控制电子驻车制动系统18让第三制动器173和第四制动器174实施制动实现车辆驻车冗余，第二自动驾驶控制29通过第一控制器局域网30控制电子液压制动系统让第一制动器171、第二制动器172、第三制动器173和第四制动器174实施制动实现行车制动冗余。
现有冗余线控制动系统方案中，电子液压制动系统和电子车身稳定系统是在同一条第一控制器局域网30上的，当改第一控制器局域网30失效时，自动驾驶控制器失去了对冗余制动系统的控制功能，本实施例可以实现第一控制器局域网30失效时，由自动驾驶控制器从备份第二制器局域网31控制行车制动控制器和驻车制动控制器继续安全行驶，保证自动驾驶车辆的安全性。
当第一控制器局域网30失效时，第一自动驾驶控制器28通过第二控制器局域网31控制电子驻车制动系统18让第三制动器173和第四制动器174实施制动实现车辆驻车冗余，第一自动驾驶控制器28通过第二控制器局域网31控制电子液压制动系统让第一制动器171、第二制动器172、第三制动器173和第四制动器174实施制动实现行车制动冗余。
现有冗余线控制动系统方案中，自动驾驶控制器，电子液压制动系统，电子车身稳定系统，电子驻车控制系统都是由同一电源供电的，当该电源失效时，自动驾驶控制器失去了对冗余制动系统的控制功能，本实施例可以实现主电源失效时，由备份电源给备份自动驾驶控制器供电从第一控制器局域网30控制行车制动控制器和驻车制动控制器继续安全行驶，保证自动驾驶车辆的安全性。
当第一低压蓄电池342失效时，第二低压蓄电池26给第二自动驾驶控制器29供电，从第一控制器局域网30控制防抱死装置16让第一制动器171、第二制动器172、第三制动器173和第四制动器174实施制动实现行车制动的冗余控制，第二自动驾驶控制29通过第一控制器局域网30控制电子驻车制动系统18让第三制动器173和第四制动器174实施制动实现车辆驻车冗余。
现有冗余线控制动系统方案中，当电子车身稳定系统部分失效时，电子液压制动系统能实现冗余防抱死控制功能，但是当电子车身稳定系统完全失效时，电子液压制动系统因为收不到四个车轮的轮速信号，也不能实现对车轮滑移率的控制来实现冗余防抱死制动功能，现有方案中，轮速信号都是放在一条第一控制器局域网30络上，当该第一控制器局域网30出现故障时，会导致自动驾驶控制器收不到轮速信号，电子助力转向系统收到车速信号而降级进入默认助力模式等。本实施例实施例运用了双路双芯片轮速传感器20，当电子车身稳定系统失效时，电子液压制动系统还是可以根据从单独的四条轮速传感器20信号线得到轮速信号，来计算车辆各个车轮的滑移率，实现冗余防抱死控制的功能，保证车辆的安全，自动驾驶控制器也可以通过两路局域网来获取轮速信号，来保障轮速信号的冗余，实现车辆的安全控制。
当电子车身稳定系统失效时，电子液压制动系统依然可以从第一轮速传感器201、第二轮速传感器202、第三轮速传感器203和第四轮速传感器204接收的轮速脉冲信号做处理得到四个车轮的轮速信号，来做冗余防抱死控制，保证车辆在紧急制动时，出现甩尾或者前轮抱死导致的失去转向能力等危险工况；同时自动驾驶控制器也需要根据四个车轮的轮速信号，来做差分定位，在基于导航的自动驾驶方案中，为了实现厘米级定位精度，四个车轮的轮速信号是不可或缺的一部分，本方案在第一局域网30失效时，轮速信号还是可以通过电子液压制动系统或者电子车身稳定系统从第二局域网31发给第一自动驾驶控制器28和第二自动驾驶控制29，实现轮速信号的冗余，保证自动驾驶控制器做出正确的决策和规划。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (3)

1.一种高冗余线控制动系统，包括电子液压制动系统控制器(1)、助力电机(2)、第一滚珠轴承(3)、第二滚珠轴承(4)、减速增扭机构(5)、制动踏板(6)、位移传感器(7)、制动推杆(8)、前壳体(9)、后壳体(10)、弹簧压盘(11)、回位弹簧(12)、制动油壶(13)、制动总泵(14)、压力传感器(15)、防抱死装置(16)、制动器(17)、电子驻车制动系统(18)、轮速传感器(20)、第一自动驾驶控制器(28)、第二自动驾驶控制(29)、第一控制器局域网(30)、第二控制器局域网(31)、第一低压蓄电池(342)、第二低压蓄电池(26)，所述减速增扭机构(5)包括一级减速齿轮(51)、二级减速齿轮(52)、螺母(53)、梯形丝杆(54)，所述一级减速齿轮(51)位于所述二级减速齿轮(52)一侧，所述螺母(53)和所述梯形丝杆(54)均位于所述二级减速齿轮(52)另一侧；所述制动总泵(14)包括制动总泵壳体(141)、制动总泵回位弹簧(142)、制动总泵活塞(143)，所述制动总泵活塞(143)位于所述制动总泵回位弹簧(142)一侧，所述制动总泵壳体(141)位于所述制动总泵回位弹簧(142)外侧；所述轮速传感器(20)包括第一轮速传感器(201)、第二轮速传感器(202)、第三轮速传(203)、第四轮速传感器感器(204)，所述第一轮速传感器(201)和所述第二轮速传感器(202)位于车辆前侧两个车轮位置，所述第三轮速传(203)和所述第四轮速传感器感器(204)分别位于车辆后侧车轮位置；所述制动踏板(6)和所述制动推杆(8)连接，所述制动推杆(8)与所述踏板回位弹簧(12)连接，所述踏板回位弹簧(12)安装于所述前壳体(9)外端,所述位移传感器(7)检测所述制动推杆(8)的位移，所述位移传感器(7)与所述电子液压制动系统控制器(1)电连接；所述后壳体(10)与所述前壳体(9)固定连接形成容置腔，所述减速增扭机构(5)与所述制动总泵(14)连接，所述制动总泵(14)的制动总泵腔室内设置有制动液，所述压力传感器(15)安装在所述制动总泵(14)后端，所述压力传感器(15)与所述电子液压制动系统控制器(1)电连接，所述减速增扭机构(5)与所述助力电机(2)的输出端连接，所述助力电机(2)与所述电子液压制动系统控制器(1)电连接；所述位移传感器(7)检测所述制动踏板(6)位移，所述电子液压制动系统控制器(1)具体用于接收位移信号，驱动所述助力电机(2)转动，以使所述助力电机(2)带动所述一级减速齿轮(51)旋转，所述一级减速齿轮(51)带动所述二级减速齿轮(52)旋转，所述二级减速齿轮(52)带动所述梯形丝杆(54)和螺母(53)旋转，所述梯形丝杆(54)和螺母(53)带动所述梯形丝杆(54)直线运动，所述梯形丝杆(54)推动所述制动总泵活塞(143)压缩所述制动总泵回位弹簧(142)，所述制动总泵(14)腔室内的制动液通过制动油管流入车身稳定系统。
2.根据权利要求1所述的一种高冗余线控制动系统，其特征在于：所述梯形丝杆(54)螺纹升角小于静摩擦角，可实现自锁，同时降低了对所述助力电机(2)的扭矩需求，所述制动器(17)包括第一制动器(171)、第二制动器(172)、第三制动器(173)和第四制动器(174)，电子车身稳定系统分别与第一制动器(171)、第二制动器(172)、第三制动器(173)和第四制动器(174)连接。
3.根据权利要求1所述的一种高冗余线控制动系统，其特征在于：所述制动总泵壳体(141)固定连接于所述前壳体(9)，所述梯形丝杆(54)和螺母(53)通过花键安装在所述二级减速齿轮(52)的内侧，所述梯形丝杆(54)和螺母(53)安装在所述梯形丝杆(54)的外侧，所述梯形丝杆(54)与所述制动总泵活塞(143)接触连接，所述制动总泵活塞(143)与所述制动总泵回位弹簧(142)接触连接，所述制动总泵活塞(143)与所述制动总泵回位弹簧(142)设置于由所述制动总泵活塞(143)与所述制动总泵壳体(141)所形成的制动总泵(14)腔室内，所述二级减速齿轮(52)与所述一级减速齿轮(51)啮合，所述一级减速齿轮(51)与所述助力电机(2)的输出端连接。
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